工学硕士学位论文二连杆欠驱动机器人建模及其智能控制研究RESEARCHINTELLIGENTCONTROL2007年11国内图书分类号：TH213.5国际图书分类号：621.875.5工学硕士学位论文二连杆欠驱动机器人建模及其智能控制研究授予学位单位：哈尔滨...
用平面二连杆机器人为例贯穿运动学、雅可比、动力学、轨迹规划甚至控制与编程教程.doc,一、平面二连杆机器人手臂运动学平面二连杆机械手臂如图1所示，连杆1长度，连杆2长度。建立如图1所示的坐标系，其中，为基础坐标系，固定在基座上，、为连体坐标系，分别固结在连杆1和连杆2上并随它们...
二连杆和三连杆是进行机器人控制中常用的模型，虽然机械臂大多是六轴，但是为了减轻求解复杂度，方便对算法的验证，仍会将六轴机械臂简化为两轴或者三轴的形式。二连杆正逆运动学及雅可比正运动…
在学习机器人动力学相关内容时看到MATLAB论坛上一个有意思的项目ImpedanceControlfora2-LinkRobotArm-User-interactive，一个用MATLAB实现的平面二连杆机械臂阻抗控制。用户可以点击并拖拽鼠标来实时改变机械臂的目标位置，在控制力矩作用下机械臂会跟随目标点运动。
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一、动力学方程基本动力学模型τ＝D(q)q¨+C(q,q˙)+G(q)\tau＝D(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})+G(q)τ＝D(q)q¨+C(q,q˙)+G(q)τ\tauτ为关节力矩，D(q)D(q)D(q)为机械臂的n×nn\timesnn×n质量矩阵，C(q,q˙)C(q,\dot{q})C(q,q˙)…
通过改变PID参数进行,该文分析了不同PID参数对二连杆机器人关节转角误差的影响,使机器人末端实际轨迹实现了很好的效果。（共2页)关键词
发表日期：2019年07期出版：《科技资讯》主管单位：北京国际科技服务中心作者：杨一丹页数：2页（依默认发送格式：PDF计算）PDF编号：PDF9ZXLJ2019070150可选格式：Word、ePUB、PPT（课件用途）下载次数：591论文引用次数：1
2.3机器人D-H模型机器人的机械本体可被看成由多个相连的连杆组成，由于各个关节可转动，并且可以按照任意的顺序放在运动空间中的任意平面，本系统的关节型机器人具备这9万方数据武汉科技大学硕士学位论文些条件，使得可以按照Denavit和Hartenberg
上交大本科毕业，获ICRA最佳学生论文、机器人控制双奖项，这个小哥的机械手玩球技术娴熟.机器之心..数学话题下的优秀答主.159人赞同了该文章.机器人领域顶级会议ICRA2020于近日召开，并公布了会议奖项。.其中华人小哥ShenliYuan等的研究《Designofa...
工学硕士学位论文二连杆欠驱动机器人建模及其智能控制研究RESEARCHINTELLIGENTCONTROL2007年11国内图书分类号:TH213.5国际图书分类号:621.875.5工学硕士...
二连杆欠驱动机器人建模及其智能控制研究电气工程专业论文.docx,AbstractAsatypicalunderactuatedrobotsystem,Pendubothasgreatvalueinthenonlin...
二连杆机器人臂的解耦模糊控制的研究文档格式:.pdf文档页数:4页文档大小:138.43K文档热度:文档分类:论文--管理论文系统标签:机器人臂连杆解耦...
二连杆欠驱动机器人建模及其智能控制研究-电气工程专业论文.docx,ClassifiedIndex:TH213.5U.D.C:621.875.5DissertationfortheMasterDegreeofEngine...
摘要:该文系统地研究了Pendubot机器人的软硬件设计与开发,并对水平Pendubot机器人的控制方法与理论进行了深入的研究与讨论.该论文的主要研究内容包括Pendubot机器人的软硬件...
内容提示:二自由度机器人的结构设计与学院:专业:姓名:指导老师:机械与车辆学院机械电子工程学号:职称:教授中国·XX二○一二年五月论文...
通过应用粘弹性模型和Lagrange方程,建立了考虑构件材料阻尼的广义Lagrange方程。在此基础上,以二连杆机器人为计算实例,求得了该机器人的显式动力学方程,对提高...
类二连杆欠驱动机器人系统的稳定控制刘成亮,戈新生z(1.北京信息科技大学机电工程学院,北京100192;2.北京信息科技大学理学院,北京100192)摘要...
【摘要】:二连杆欠驱动机器人(Pendubot)是一种典型的欠驱动系统,它在非线性控制和机器人领域具有重要的研究价值。由于该对象具有本质的非线性,对其控制问题的研究具有重要意...
ChenHongjunMasterofEngineeringElectricalEngineeringElectricalEngineeringJanuary,2008HarbinInstituteofTechnology哈尔滨工业大学硕士学位...