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本文在七自由度仿人机械臂模型介绍的基础上，重点对机械臂的运动学、动力学、轨迹规划、运动控制进行研究。.通过逆运动学解析出各关节变量的值，再由正运动学对其进行验证，由于计算量较大，借助MATLAB进行数值及矩阵运算；研究递推牛顿．欧拉算法...
硕士论文[1]七自由度拟人机械臂构型综合及动力学研究[D].何价来.南华大学2015[2]移动服务机器人机械臂结构设计及其优化研究[D].马国庆.哈尔滨工业大学2014[3]五自由度机械臂运动和控制分析[D].任崇轩.华南理工大学2012本文编号：3395558
樊旭;仿人机械臂控制系统的设计和实现[D];华中科技大学;2017年3李宁;七自由度仿人机械臂设计与分析[D];大连交通大学;2018年4沈广田;基于Q-学习的机械臂避障行为学习控制器的设计及实现[D];重庆大学;2018年5周振国;ITERMPD旋转关节结构设计[D];中国6
七自由度仿人柔性臂的设计与优化.【摘要】：机械臂的柔顺性是实现人机协作和安全交互的关键问题,是目前机器人领域研究的热点之一。.传统的工业机械臂在工作时,为了保证人的安全,需要将人排除在工作区域之外。.为了实现人机协作,保证人机交互的安全...
基于蒙特卡洛法的七自由度拟人机械臂工作空间分析(南华大学机械工程学院,湖南衡阳421001)摘要:应用D法对七自由度拟人机械臂建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机械臂运动学模型,应用齐次变换法推导出机械臂末端执行器的位姿。.根据机械臂关节空间到...
七自由度仿人机械臂直接示教方法研究.【摘要】：机器人航天员能够协助和替代航天员完成空间高风险的任务,为增强机器人航天员的人机协作能力,一些低学习成本的示教方法被提出。.直接示教与传统的示教盒示教相比,交互更加自然友好。.通过体感和拖动等...
泽，等：基于自运动的仿人七自由度机械臂逆解算法的角度关系，但是二者之间存在一定的差别．.轴按照右手法则确定．作为2个向量间夹角时，按照图2所示关节状态即可求解．.相应旋转180，则各个连杆和关节位置重新回到θ时机械臂臂型状态，但此时其余...
二、仿人机械臂构型的构建.（一）以串联的方式构建模型.我们感觉人体的动作非常简单，但是要想实现机械结构，就显得比较复杂和困难。.相应动作的关键部分就是构建出合理的模型。.上文已经提到人的手臂主要包括7个自由度，肩关节占据3个，腕关节占据...
四自由度仿手臂机器人报告（论文）是少有人走的路中一篇关于的文章，欢迎您阅读和评论,少有人走的路
七自由度机械臂控制系统设计与研究.李程程.【摘要】：随着人工智能化和生产工业化发展,工业机器人和康复医疗机器人越来越普及,机械臂作为主要的执行机构,对重量、负载能力、灵活性,仿人运动,规避障碍,完成复杂任务等方面提出了更高的要求,因此七自由...
七自由度仿人机械臂设计与分析在《中国制造2025》趋势的影响下,服务型机器人进入了快速发展的浪潮,其中具有多功能的辅助机械臂逐渐成为极具广阔应用前景的研究热点。本文针...
中国硕士学位论文全文数据库前10条1杨亚飞;双目视觉机械臂物流分拣系统[D];大连交通大学;2018年2樊旭;仿人机械臂控制系统的设计和实现[D];华中科技大学;2017年3李宁;七自...
分类号:TP122学校代号:10150UDC:密级:学号:20152127义盖交遥乂#硕士学位论文七自由度仿人机械臂设计与分析DesignandAnalysisof7-DOFHum...
上海大学机电工程与自动化学院上海200072要:仿人7自由度机械臂作为一种特殊结构的冗余自由度机器人。具有更好的运动学性能。为了简化仿人机械臂轨迹规划的计...
在《中国制造2025》趋势的影响下,服务型机器人进入了快速发展的浪潮,其中具有多功能的辅助机械臂逐渐成为极具广阔应用前景的研究热点.本文针对老龄残疾人士及大型工程设备装...
机器人航天员能够协助和替代航天员完成空间高风险的任务,为增强机器人航天员的人机协作能力,一些低学习成本的示教方法被提出。直接示教与传统的示教盒示教相比,交互更加自然...
论文目录摘要第1-5页Abstract第5-9页1绪论第9-18页1.1课题来源和研究意义第9-10页1.2国内外研究现状第10-16页1.3本文主要工作第16-18页2仿人机械臂运动学...
/(请在以上相应方框内打“、/”)作者签名:导师签名:日期:沩J湃日期:如oiv"年浙江工业大学硕士学位论文七自由度仿人机械臂轨迹规划与控制方法研究摘要乒...
通过体感和拖动等直接示教的方法能够实现机械臂快速的示教和编程。因此,本文对自然人机交互下七自由度仿人机械臂的体感示教和拖动示教方法进行了研究,并做了相应的和实物...
10荣誉;张典范;董彩云;曲梦可;;三分支非均匀分布球面并联机器人的工作空间分析[J];机械设计与制造;2009年03期中国重要会议论文全文数据库前2条1彭光正;王毅枫;孙海默;;一种...