本文针对柔性关节机器人的建模和控制策略展开研究。.主要研究内容包括柔性关节机器人的高精度建模、位置控制和柔顺控制。.首先，开展对柔性关节机器人动力学建模和参数辨识的研究。.针对关节摩擦建立能够充分描述其连续、动态、非线性特性的LuGre...
因此加快我国对码垛机器人的设计研究显得尤为重本文从机械设计选型到三维建模，再到模拟，最后到制作样机进行试验，给出了一整套的关于关节式四自由度码垛机器人结构设计及运动分析方法。.并可以为今后类似的码垛机器人设计研究提供一定程度上...
1上肢运动学分析及建模1.1上肢机械臂结构设计上肢康复机器人结构模型如图1所示，此上肢康复机器人设计为单臂结构，共有8个关节，仿人体结构设计。前3个平移关节，根据人体肩关节内部结构位置变化而改变，如盂肱关节的位置随大臂做内收外展、上抬下落运动而改变，3个平移关节可缓解...
本论文的创造性成果有:1、机器人关节建模方面,不同于传统的单关节建模方式,考虑了机器人关节间的耦合效应,推导机器人多关节传递函数模型。2、对机器人的动力学表达式进行了深入分析,得出了影响机器人动力学效应的状态参量—机器人的关节角位置向量θ、角速度向量θ?与角加速度向量θ??。
北航机器人研究所研究机器鱼已有十年以上的历史，尚无制作小型机器鱼的实践。本论文试图通过对鱼类体型与运动模式的生物学，设计并制作小型机器鱼的本体，再配以控制系统软硬件、装配调试、下水实验等环节，积累小型仿生机器鱼制作方面的技术经验。
华中科技大学硕士学位论文工业机器人运动学建模与研究姓名：夏发平申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：杨文玉20070529随着机器人技术的应用和发展，机器人技术逐渐应用到了工业的各个领域。
项目介绍：库卡六轴机器人是拥有6个可活动的关节轴，类似于人类的手臂的关节机器，人称6轴关节机器人、6轴工业机械手或6轴工业机器人，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多…
柔性机器人动力学建模和.pdf,柔性机器人动力学建模和毕业论文AbstractrobotisaTheofaflexibletypicalmulti—boaysystem．Itsdynamicsystemisdifferentfromtheofasystem．quitedynamicproblemmulti—rigid-bodyproblemtheThe...
基于SolidWorks四足步行机器人腿机构设计.doc,精品优秀毕业设计论文资料，已通过知名高校导师审核认可并通过答辩，更多详情资料科咨询上传本人！基于SolidWorks四足步行机器人腿机构设计学生姓名：指导教师：所在学院：专业：中国·大庆...
RRPR机械臂建模及（1）机器人建模在solidworks中绘制机械臂的简单模型，将零件文件导入simulink中，完成坐标系变换的设置，完成机械臂的搭建。Simulink机械臂搭建图完成搭建后使用改进DH方法建立连杆坐标系，完成...
重庆大学硕士学位论文三关节单杠体操机器人的建模与控制姓名:郭亿申请学位级别:硕士专业:控制科学与工程指导教师:李祖枢2010-05重庆大学硕士学位论文中...
四关节机器人的运动建模与控制专业团队论文分享于2011-09-2420:51:3.0暂无简介文档格式:.pdf文档页数:4页文档大小:189.97K文档热度:文档分类:待分...
摘要:采用D-H后置法建立了4R机器人运动方程,建立机器人执行机构在空间相对位置关系的数学模型,由此可解出手部位置和用单位矢量方向余弦表示的姿态.同时还讨论了...
为使柔性关节机器人具备良好的控制性能,控制算法需要最大限度地抑制关节柔性振动,具有强的抗扰能力,并且对系统中的不确定因素具有鲁棒性。本文对柔性关节机器人的数学建模与...
毕业设计论文多关节机械臂的结构设计论文与建模.doc,1绪论1.1机械人发展历史人类对机器人的追求与幻想已有300多年的历史。早在西周时期,我国的能工巧匠偃师就...
三关节单杠体操机器人的建模与控制--优秀毕业论文控制,和,建模,关节机器人,机器人建模,体操单杠,机器人,机器人大战,机器人瓦力文档格式:.pdf文档页数:67页...
本科毕业设计论文多关节机械臂的结构设计论文与建模.doc,1绪论1.1机械人发展历史人类对机器人的追求与幻想已有300多年的历史。早在西周时期,我国的能工巧匠偃师就研制出了...
本文对柔性关节机器人的数学建模与控制方法开展研究。论文主要工作及创新点如下:1)具有柔性关节的四自由度机器人动力学建模。应用拉格朗日法建立了带有柔性关节的四自由度机...
基于神经网络的冗余机械臂运动学逆解研究机械手逆运动学神经网络建模与基于模糊神经网络的机器人逆运动学问题基于神经网络的冗余度机器人运动学控制基于神经网络的6-...
本文以本实验室研制的柔性关节机器人为研究对象,尝试将学习控制方法应用到柔性关节机器人的位置控制中,实现机器人的高精度控制。本文的主要内容如下:首先,基于5点假设,建立了...