本文仅供学习使用，并非商业用途，全文是针对哈尔滨工业大学刘文之的论文《移动机器人的路径规划与定位技术研究》进行提炼与学习。论文来源中国知网，引用格式如下： [1]刘文之. 基于激光雷达的SLAM和路径规划算法研究与实现[D].哈尔滨工业大学,2018.
相关坐标系转换原理已经在前一篇文章写完了，直接上转换方程。
这里他的运动模型选择的是基于里程计的运动模型，还有一种基于速度的运动模型，其实都差不多，整体思想都一样。里程计是通过计算一定时间内光电编码器输出脉冲数来估计机器人运动位移的装置，主要是使用光电码盘。根据光电码盘计算出此时轮子的速度，然后通过已知的轮子半径来获得单位时间 每个轮子 的位移增量。
高等数学可知单位时间位移增量就是速度，对速度在一定时间上进行积分就得到这一段时间所走过的路程。
根据上图，我们可以求出来机器人航向角角速度、圆弧运动半径和机器人角度变化量，由此可以解的机器人在当前时刻的位姿。
实际上也是有误差，所以单独依靠里程计会与实际结果产生较大误差，所以必须引入其他的外部传感器对外部环境的观测来修正这些误差，从而提高定位精度。
首先肯定需要将激光雷达所测得的端点坐标从极坐标、机器人坐标中转换到世界坐标中。
这张略过，暂时不需要看这个
路径规划算法介绍：
因为该算法会产生大量的无用临时途径，简单说就是很慢，所以有了其他算法。
了解两种代价之后，对于每一个方块我们采用预估代价与当前路径代价相加的方法，这样可以表示每一个路径点距离终点的距离。在BFS搜索过程的基础上，优先挑选总代价最低的那个路径进行搜索，就可以少走不少弯路。（算法讲解 ）
在局部路径规划算法之中，我们选用DWA算法（dynamic window approach），又叫动态窗口法。动态窗口法主要是在速度(v, w)空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间内的轨迹。在得到多组轨迹后，对这些轨迹进行评价，选取最优的轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。 state sampling就是按照之前给出的全局路径规划，无论是Dijkstra还是A* 都可以方便的得到state sampling，DWA算法所需要提前建立的action sampling有两种：
但是无论是什么情况，上述所做的工作就是把机器人的位移转化到世界坐标中来，而不是机器人坐标系。速度采样结束之后，只需要对小车的轨迹进行评判，就可以得到最优解了。下面介绍速度采样的办法。
对速度进行采样一般有以下三个限制：
当确定了速度范围之后，就需要根据速度分辨率来对小车速度离散化，在每一时刻将小车在不同直线速度角速度组合下所即将要行驶的距离都可视化出来。
其中每一条轨迹都是很多小直线连接起来的。
需要用评价函数来对上述轨迹进行选择，选择最适合的轨迹
最后为了让三个参数在评价函数里所发挥的作用均等，我们使用归一化处理来计算权重。
算法流程整体如下：
先进机器人方面的论文在 轻风论文网 很多的哦，你可以参考下，如果还有不清楚的地方，可以咨询下他们的在线辅导老师，我之前也是求助他们帮忙的，很快就给我了，当时还是 轻风论文的王老师帮忙的，态度不错，呵呵，相对于一些小 机构和个人要靠谱的多这里还有些 资料，你参考下多移动机器人路径规划算法与导航系统研究 本文主要研究了多移 动机器人协调系统中的多移动机器人路径规划算 法与导航系统。导航系统采用了全局路径规划与 局部路径规划算法相结合 的方式。全局路径规 划采用改进的动态规划算法，将其他机器人位置信息加入机器 人路径规划当中。局部路径规划 采用人工势场法，使机器人不断朝目标运动的同时 避免与环境、障碍物发生碰撞。通过在分布式多移动机器人仿真系统上进行的实验，充分证明了路径规 划算法与导航系统适于 多移动机器人协调，性能比较好。本文主要研究了以 下内容：1．构建适合于多移动 机器人的导航 系统；2．提出一种适用于多移动机器人的路径规 划算法；3．利用分布式多移动机器人仿真系统验证导航系统与路径规划算法。导航系统采用全局路径规划与局部路径规划算 法相结合的方式。导航系统启动后，机器人和服务器建立连接，服务器 会读取数据库中的地图信息，将地图信息传送给机器人。机器人先做全局路径规划，从地图信息中提取出拓扑 图，结合地图信息中的数据 ，搜索最优路径，完成全局路径规划。全局路径规划的结果是由道路，站组成的一 条全局路径。机器人在每段道路中进行局部路径规划算法，在朝局部目标点运动的同时 ，要与墙壁保持安全距离，并且要避免与其他机器人相撞。每到达一个局部目 标点，机器人就朝终点 接近一步，并最终完成服务器给定的任务。在导航系统中，全局路径规划给机器人全局的指导，目标 明确，避免了仅用局部路径规划时造成的机器人运动的盲目性。同时又发 扬了局部路径规划的优势，具有良好 的实时性，避免碰撞。
你论文选题定好了吗？开题报告选题老师同意了？开题报告格式要求准备好了没还有什么不懂的地方可以问我，希望能够帮到你？第一部分 开题报告的内容 1、课题来源及研究的目的和意义； 2、国内外在该方向的研究现状及分析； 3、主要研究内容及创新点； 4、研究方案及进度安排，预期达到的目标； 5、为完成课题已具备和所需的条件和经费； 6、预计研究过程中可能遇到的困难和问题有及解决的措施； 7、主要参考文献； 下面是详细的看人家如何叙述什么是开题报告以及怎么写： 1．什么是开题报告？ 开题报告是指开题者对科研课题的一种文字说明材料。这是一种新的应用文体，这种文字体裁是随着现代科学研究活动计划性的增强和科研选题程序化管理的需 要应运而生的。开题报告一般为表格式，它把要报告的每一项内容转换成相应的栏目，这样做，既便于开题报告按目填写，避免遗漏；又便于评审者一目了然，把握 要点。 2．撰写开题报告有什么意义？ 撰写开题报告，作为多层次科研工作的第一个写作环节，非常重要，这是因为： 通过它，开题者可以把自己对课题的认识理解程度和准备工作情况加以整理、概括，以便使具体的研究目标、步骤、方法、措施、进度、条件等得到更明确的表达； 通过它，开题者可以为评审者提供一种较为确定的开题依据。“言而无文，其行不远”，以书面开题报告取代昔日广为运用的口头开题报告形式，无疑要切实可靠得多； 如果开题一旦被批准，课题得以正式确立，则还可以通过它，对立题后的研究工作发生直接的影响：或者作为课题研究工作展开时的一种暂时性指导；或者作为课题修正时的重要依据等。 总之，科研开题报告是选题阶段的主要文字表现，它实际上成了连接选题过程中备题、开题、审题及立题这四大环节的强有力的纽带。 在当今世界搞科学研究，必须重视开题报告的写作。如果不重视开题报告的写作，即使是有名望的研究者，也不免有科研课题告吹的命运。在美国有这样一个实 例：美国科学基金会曾同时收到关于同一科研课题的两份开题报告，一份是获得过诺贝尔奖金的西博格写的；另一份是由名不见经传的一位青年研究者写的。经过专 家们的认真评议，结果批准了那位无名小卒的申请，把这一课题的研究经费拨给了他。所以，在美国，许多科学家每年几乎要用两个多月的时间从事课题建议书（即 开题报告）的起草工作。就我国情况看，关于科技工作者要写“科研开题报告”，大学研究生、本科生申请学位要写“学位论文开题报告”等规定，都已经处于实施 之中。今后，随着科研管理的加强，在开题报告写作方面的要求也会越来越高。 3．开题报告的各个栏目怎样填写？ 开题报告封面各栏目的填写方法 封页各栏目由开题者（学生）填写。 其中“ 年月日”栏目：在开题报告封面下方，应填写开题报告实际完成的日期。实际完成日期一般应学校规定的时间段内完成此项工作。逾期即被视为未按时完成开题报告工作。 “综述本课题国内外研究动态，说明选题依据和意义”栏目的填写方法 综述（review）包括“综”与“述”两个方面。所谓综，就是指作者对占有的大量素材进行归纳整理、综合分析，使文献资料更加精炼、更加明确、更加 层次分明、更有逻辑性。所谓述，就是对各家学说、观点进行评述，提出自己的见解和观点。填写本栏目实际上是要求开题者（学生）写一篇短小的、有关本课题国 内外研究动态的综合评述，以说明本课题是依据什么提出来的，研究本课题有什么学术价值。 综述的主体格式 综述的主体一般有引言、正文、总结、参考文献四部分。 引言部分 引言用于概述主题的有关概念、定义，综述的范围、有关问题的现状、争论焦点等，使读者对综述内容有一个初步轮廓。这部分约200—300字。 正文部分 正文部分主要用于叙述各家学说、阐明所选课题的历史背景、研究现状和发展方向。其叙述方式灵活多样，没有必须遵循的固定模式，常由作者根据综述的内 容，自行设计创造。一般可将正文的内容分成几个部分，每个部分标上简短而醒目的小标题，部分的区分也多种多样，有的按国内研究动态和国外研究动态，有的按 年代，有的按问题，有的按不同观点，有的按发展阶段，然而不论采用何种方式，都应包括历史背景、现状评述和发展方向三方面的内容。 历史背景方面的内容：按时间顺序，简述本课题的来龙去脉，着重说明本课题前人研究过没有？研究成果如何？他们的结论是什么？通过历史对比，说明各阶段的研究水平。 现状评述又分三层内容：第一，重点论述当前本课题国内外的研究现状，着重评述本课题目前存在的争论焦点，比较各种观点的异同，亮出作者的观点；第二，详细介绍有创造性和发展前途的理论和假说，并引出论据（包括所引文章的题名、作者姓名及体现作者观点的资料原文）。 发展方向方面的内容：通过纵（向）横（向）对比，肯定本课题目前国内外已达到的研究水平，指出存在的问题，提出可能的发展趋势，指明研究方向，提出可能解决的方法。 正文部分是综述的核心，篇幅长约1000――1500字。 总结部分（不是必须的） 在总结部分要对正文部分的内容作扼要的概括，最好能提出作者自己的见解，表明自己赞成什么，反对什么。要特别交待清楚的是，已解决了什么？还存在什么 问题有待进一步去探讨、去解决？解决它有什么学术价值？从而突出和点明选题的依据和意义。这一部分的文字不多，与引言相当。短篇综述也可不单独列出总结， 仅在正文各部分叙述完后，用几句话对全文进行高度概括。 参考文献 参考文献是综述的原始素材，也是综述的基础，置于开题报告最后面，此处从略。 综述写作步骤 确立主题 在开题报告中，综述主题就是所开课题名称。 搜集与阅读整理文献 题目确定后，需要查阅和积累有关文献资料，这是写好综述的基础。因而，要求搜集的文献越多越全越好。常用的方法是通过文摘、索引期刊等检索工具书查阅文献，也可以采用微机联网检索等先进的查阅文献方法。有的课题还需要进行科学实验、观察、调查，取得所需的资料。 阅读整理文献是写好综述的重要步骤。在阅读文献时，必须领会文献的主要论点和论据，做好“读书笔记”，并制作文献摘录卡片，用自己的语言写下阅读时所 得到的启示、体会和想法，摘录文献的精髓，为撰写综述积累最佳的原始素材。阅读文献、制作卡片的过程，实际上是消化和吸收文献精髓的过程。制作卡片和笔记 便于加工处理，可以按综述的主题要求进行整理、分类编排，使之系列化和条理化。最终对分类整理好的资料进行科学分析，写出体会，提出自己的观点。 撰写成文 撰写综述之前，应先拟定写作提纲，然后写出初稿，待“创作热”冷却后进行修改成文，最后抄入开题报告表的“综述本课题国内外动态，说明选题依据和意义”栏目内。 撰写综述的应注意事项 撰写综述时，搜集的文献资料尽可能齐全，切忌随便收集一些文献资料就动手撰写，更忌讳阅读了几篇中文资料，便拼凑成一篇所谓的综述。 综述的原始素材应体现一个“新”字，亦即必须有最近最新发表的文献，一般不将教科书、专著列入参考文献。 坚持材料与观点的统一，避免介绍材料太多而议论太少，或者具体依据太少而议论太多，要有明显的科学性。 综述的素材来自前人的文章，必须忠于原文，不可断章取义，不可阉割或歪曲前人的观点。 “研究的基本内容，拟解决的主要问题”栏目的填写方法 本栏目由开题者（学生）填写。“研究的基本内容”和“拟解决的主要问题”在内容上虽然紧密相关，但角度不同，在填写时，可以分别表述。 “研究的基本内容”的填写方法。 “研究的基本内容”就是论文（设计）正文部分的内容，是研究内容的核心。正文内容又分为若干部分和层级。填写此栏目实际上是编写论文基本内容的写作提纲。 基本内容提纲的写法有两种：一种是标题法，即用一个小标题的形式把一个部分的内容概括出来。标题法的长处是：简明、扼要、能一目了然。短处是：只能自 己理解，别人看不明白，而且时间一长，自己也会模糊。另一种是句字法，即用一个能表达完整意思的句子形式，把一个部分的内容概括出来。句子法的长处是：具体、明确，无论放下多久，都不会忘记，别人看了也明白。短处是：写作时不能一目了然，不便于思考，文字也多。上述两种写法，各有优缺点，用哪一种好，还是 混合使用好，这由作者自己确定。 不管是文科论文，还是理工科论文写作提纲，都没有必须遵循的固定模式，一切视研究内容的需要而定。以下介绍两个案例，供填写“研究的基本内容”栏目时参考。 “拟解决的主要问题”的填写方法 “拟解决的主要问题”，就是论文的主攻方向、研究目的。具体是指开题者预先设想的、将要在论文中证明的某一个新的理论问题，或某一个新的技术问题，或 某一个新的方法问题等，以及开题者对这个问题的基本观点（赞成什么，反对什么）。填写此栏目，就是要求开题者用明确、具体的文字（力求用一、两句话）把论文题目中的上述信息传达出来。 “拟解决的主要问题”是在综述本课题国内外研究动态的基础上提出来的，论文正文的各个部分都是为了论述这一主要问题，而主要问题的解决，将得出研究成果。 一篇论文只有一个中心，一个重点。不管文章长短，材料多寡，但主题只有一个。集中也是深刻的保证，只有集中于一个主题，才能论述深刻。如果一个课题， 要解决两个或两个以上的主要问题，就有可能导致主攻方向不明确，在论述过程中发生种种困难，或观点冲突，或逻辑混乱，或主次不分。所以，一般情况下，一篇 科研论文论述一个基本观点，解决一个主要问题。 “研究步骤、方法和措施”栏目填写方法 本栏目由开题者（学生）填写。要求回答本课题怎样研究的问题。可以分三个层次表述：即研究步骤、研究方法、研究措施。 研究步骤 研究步骤，也称写作步骤、写作程序等，具体指从提出问题到撰写成文的各个阶段。填写时可以如下表述：第一步，选题；第二步，搜集、阅读和整理资料；第三步，证论与组织（拟写开题报告）；第四步，撰写成文；第五步，论文修改与定稿；第六步，外文翻译。 为了使同学们对六个步骤有一个明晰的印象，以下逐个给予简单的介绍。 第一步，选题。 即选择研究课题，确定主攻方向，是撰写论文的第一步，是具有战略意义的大事。选题必须符合选题原则。选题恰当与否直接关系到研究成果的质量水平。选题有导师命题分配和学生自拟自定两种方法。题目选择恰当，等于论文成功了一半。 第二步，搜集与阅读整理资料。 论文题目选好以后，接着就要搜集资料，进行知识积累。“巧妇难为无米之炊”，没有资料就无法进行科学研究。搜集资料要发挥高度的主观能动性，想方设法得到自己需要的东西。 资料来源主要有两个方面：一是文献资料；二是科学实验、观察、调查。 先谈谈文献资料的问题，文献资料是前人从事科学研究的总结。科学研究总是在前人研究的基础上进行的，有着继承性和连续性。我们要了解本课题研究的历史 和现状、掌握动向、吸取经验教训、开扩思路、进行比较、做出判断等等，都需要参考资料，从中得到借鉴、印证、补充和依据。这些都是写作论文的必要素材。 再谈谈搜集科学实验、观察、调查材料的问题。科学实验是人们为暴露事物内部矛盾，揭示事物本质及其规律，发现其内部的矛盾而进行的变革研究对象的一种 操作和活动。由于实验是在受控制的条件下进行的，将尽量排除外界的影响，因此，人们有可能对研究对象做细致、周密的观察，从而找出事物内部的联系。我们要 取得实验的第一手材料，就要进行科学观察。科学观察应具有客观性、系统性和保密性。客观性，是指不要先入为主，戴有色眼镜看待事物，而要如实反映事物的本 来面目。系统性，是指按照一定的程序，连续、完整地观察事物发展、变化的全过程，而不至于漏掉重要的细节。严密性，是指观察要一丝不拘，注意任何微小的变 化。在观察中，往往会发现意外的情况，这种偶然的发现叫机遇，这种机遇我们不要轻易放过，在其中可能蕴藏着重大的科学发现。观察要及时、准确地把观察到的 现象、数据、结果记录下来，这些都是我们写论文的素材，科学实验必须借助实验原料、仪器、设备等才能进行，不同的材料、设备，可能产生不同的结果。因此， 这些科学实验使用的器材，同样属于写论文需要体现的素材。 不论是社会科学的课题，还是自然科学的课题，有的素材必须通过调查才能取得，它是对客观事物自发过程进行观察和记录的科学研究活动（参见任务书中有关“调查研究类型”的介绍）。 从各种途径获取的资料，必须加工整理，包括：检查资料是否齐全，重不重要；对资料进行科学分类（最好根据中国图书分类方法分类，以使资料分类标准化， 如果按自己方法分类，最好能坚持始终）；编制资料索引，进行加工，做到统一化（如数据、年份、术语要统一，便于比较）、序列化（如年代中断要想办法排 齐）、典型化（即对同类资料进行筛选，找出有代表性的资料）、形象化（即把一些数字通过图和表表示出来）等。 搜集和整理资料是异常艰苦和细致的工作，要具有吃苦精神。达尔文曾经说过：“科学就是整理事实，以便从中得出普遍规律或结论。”他自己就是在整理了大 量的文献资料，搜集了大量的动物标本之后，才写成了伟大的著作——《物种起源》的。马克思在撰写《资本论》时，花了四十年心血，他阅读了浩如烟海的理论著 作、事实材料、统计数字等等。钻研和摘要过的书籍达1500多种，为此他还学了好几种外国语。在《资本论》中引用和提到过的著作达505部，所有英国的议 会报告和其他官方文件59种，报刊56种。列宁对马克思的《资本论》的产生过程作了精辟的说明，他说：“《资本论》不是别的，正是‘把推积如山的实际材料 总结为几点概括的彼此相联系的思想’。”我们在撰写毕业论文的时候，要学习这些伟人的科学精神、吃苦精神。 第三步，论证与组织。在搜集资料的基础上，需要运用科学的方法对它进行研究。首先要树立科学的方法论。其次，掌握正确的分析方法。第三，确立论点，其中包 括中心论点（或总论点）与分论点。第四，选择材料拟写提纲，对全文的内容作通盘的安排，对结构格式作统一的布局，规划出论文的轮廓，显示出论文的条理层 次。论证与组织的过程，也是撰写开题报告的过程。 第四步，撰写成文。 搜集了资料、确立了论点、选择了材料、填写开题报告之后，就进入了论文的撰写阶段。 第五步，论文（设计）修改与定稿。 论文（设计）写好初稿后，必须从思想内容与表现形式上进行修改。修改论文是很细微深入的工作。论文经过多次修改后，就可以打印定稿，在排版时一定要符合文面的要求。 第六步，外文翻译： 翻译是本科毕业生的基本素质和业务水平的重要标志。翻译的主要用途是获取和传播最新的学术信息，一般要求做到忠于原文、通顺流畅。 研究方法 研究方法是指分析论证课题时的思维方法，它属于认识论范畴。没有正确的研究方法，就不能深入认识事物的本质，揭示其客观规律。没有正确的研究方法，就 不能有所发现、有所发明、有所前进、有所创新，自然也就不能获取研究成果。因此，有的专家学者认为，选择了好的研究方法，也等于论文完成了一半。 科研方法很多。按照人的活动区分，可以分为两类：即实践（经验）性方法；理论性方法。前者如观察方法、实验方法、调查方法、后者如抽象方法、假说方法。各 种科研方法按照适用范围区分，可以分为三类：即适用于一切学科领域的哲学方法；适用于众多学科领域的一般方法；适用于某些具体学科领域的特殊方法或专门方 法。这里只能列举部分研究方法，并按适用范围将科学研究方法分三大类介绍，其中有些方法是所有专业适用的，有些是部分专业适用的。 哲学方法 哲学方法是最为概括、最具有普遍性的方法，适用于各类学科，各个专业。 一般思维方法 一般思维方法是哲学方法与专门分析方法的中介，是取得经验性知识及发展理论性知识的一般方法。又分为：归纳与演绎方法；分析与综合方法；历史与逻辑分析方法；矛盾分析法；系统分析法；因果分析法；比较分析法；定性与定量分析方法。 专门分析方法 又称特殊研究方法。专门方法很多，不甚枚举，各个学院、系甚至专业可以结合院、系、专业的研究特点，介绍一些专门的研究方法，例如： 理工类专业的常见专门研究方法有：实验法、观察法、调查法等。而在物、化、数、生等学科中又有各自的更加专门的方法，如物理学研究中的光谱分析法，化学研究中的比色法等等。 经济管理类专业常见的专门研究方法有计量经济法。 法学专业常见的专门方法有历史考证法、比较分析法、社会分析法、规范解释法、经济分析法等。 文艺学类专业常见的专门研究方法有“文学——历史”批评法、社会批评法、传统研究法、精神分析法、原型批评法、符号学研究法、俄国形式主义研究方法、英美新批评法、结构主义法、阐释学法等等。 汉语言文学专业专门研究方法有推理与议论法、证明与反驳法、传统考据、考证、考订、点评等方法。 心理学专业专门研究方法有观察法、调查法、实验法、个案研究法、行为研究法等。 在同一论文中，各个部分可以分别采用不同的研究方法。各种方法互相补充，互相协调，才能揭示研究对象各个侧面或各个层次的特殊规律，进而证明总论点。 对于初学写论文的本科生来讲，有的不知道有哪些研究方法，写论文不讲方法；有的不问清红皂白，生搬硬套，乱用研究方法；有的虽然知道一些研究方法，但 在论文中往往只局限于一种方法，思维单一，视野狭窄。为此，开题者（学生）首先应该学习研究方法方面的知识；第二，开题者（学生）在论文写作中应该具体问 题具体分析，灵活地使用各种方法，才能收到事半功倍的效果。 第二部分 撰写文献综述的技巧与方法 文献综述在硕士、博士论文写作中占据着重要的地位，是论文中的一个重要章节。文献综述的好坏直接关系到论文的成功与否。 文献综述是文献综合评述的简称，指在全面搜集、阅读大量的有关研究文献的基础上，经过归纳整理、分析鉴别，对所研究的问题(学科、专题)在一定时期内已经取得的研究成果、存在问题以及新的发展趋势等进行系统、全面的叙述和评论。“综”即收集“百家”之言，综合分析整理;“述”即结合作者的观点和实践经验对文献的观点、结论进行叙述和评论。其目的并不是将可能找到的文章列出，而是要在辨别相关资料的基础上，根据自己的论文来综合与评估这些资料。一个成功的文献综述，能够以其系统的分析评价和有根据的趋势预测，为新课题的确立提供强有力的支持和论证。 一、文献综述的作用与目的 文献综述要针对某个研究主题，就目前学术界的成果加以探究。文献综述旨在整合此研究主题的特定领域中已经被思考过与研究过的信息，并将此议题上的权威学者所作的努力进行系统地展现、归纳和评述。在决定论文研究题目之前，通常必须关注的几个问题是:研究所属的领域或者其他领域，对这个间题已经知道多少;已完成的研究有哪些;以往的建议与对策是否成功;有没有建议新的研究方向和议题。简而言之，文献综述是一切合理研究的基础。 大多数研究生并不考虑这些问题，就直接进行文献探讨，将在短时间内找到的现有文献做简略引述或归类，也不作批判。甚至与论文研究的可行性、必要性也无关。 其实回顾的目的就是想看看什么是探索性研究，所以必须主动积极地扩大研究文献的来源。也只有这样，才可能增加研究的假设与变量，以改进研究的设计。 文献综述至少可达到的基本目的有:让读者熟悉现有研究主题领域中有关研究的进展与困境;提供后续研究者的思考:未来研究是否可以找出更有意义与更显著的结果;对各种理论的立场说明，可以提出不同的概念架构;作为新假设提出与研究理念的基础，对某现象和行为进行可能的解释;识别概念间的前提假设，理解并学习他人如何界定与衡量关键概念;改进与批判现有研究的不足，推出另类研究，发掘新的研究方法与途径，验证其他相关研究。 总之，研究文献不仅可帮助确认研究主题，也可找出对研究的问题的不同见解。发表过的研究报告和学术论文就是重要的问题来源，对论文的回顾会提供宝贵的资料以及研究可行性的范例。 二、文献综述中常见的问题 文献综述可以帮助新研究者在现有知识的基础上不断创新，所以撰写此章节时，要向读者交代论文不同于先前研究之所在。它是一个新的有关此类研究主题方面的重要的学术研究。但是研究生在撰写文献综述过程中易犯以下四种错误: 大量罗列堆砌文章 误认为文献综述的目的是显示对其他相关研究的了解程度，结果导致很多文献综述不是以所研究的问题为中心来展开，而变成了读书心得清单。2. 轻易放弃研究批判的权利 我国高等院校多以本校学生考本校研究生者居多，因而往往出现大量引用自己导师的研究成果而不注意其他同行的研究成果的现象，学生担心学位论文答辩通不过，所以难得见到学生批判导师已有研究的不足;遇到名校名师，学生更易放弃自己批判的权利。由于大量引用他人的著作，每段话均以谁说为起始，结果使自己的论文成为他人研究有效与否的验证报告，无法说服读者相信自己的论文有重要贡献。 3. 回避和放弃研究冲突另辟蹊径 对有较多学术争议的研究主题，或发现现有的研究结论互相矛盾时，有些研究生的论文就回避矛盾，进行一个自认为是创新的研究。其实将这些冲突全部放弃，就意味着放弃一大堆有价值的资料，并且这个所谓的创新，因为不跟任何现有的研究相关与比较，没有引用价值，会被后人所放弃。遇到不协调或者互相矛盾的研究发现，尽管要花费更多的时间来处理，但是不要避重就轻，甚至主动放弃。其实这些不协调或者冲突是很有价值的，应多加利用。将现有文献的冲突与矛盾加以整合是必要的，新研究比旧研究具有更好、更强的解释力，原因之一是新的研究会将过去的所得做一番整合与改善。4. 选择性地探讨文献 有些研究生不是系统化地回顾现有的研究文献，找出适合研究的问题或可预测的假设，却宣称某种研究缺乏文献，从而自认他们的研究是探索性研究。如果有选择性地探讨现有文献，则文献综述就变成了研究生主观愿望的反映，成了一种机会性的回顾。 因此一定要进行系统的、全面的文献综述，以严谨的科学设计来寻找、评估以及整合科学研究的证据，确保文献综述完整不偏。要端正学风，勇于探索和不回避冲突。分析冲突的原因、方法与结论，可以为未来的研究及论文奠定成功.
据学术堂了解撰写本科毕业论文的开题报告，一定不要急于下笔，首先要理清思路。理清思路的过程就是你报告的一个大纲，建议开题报告的模板进行思考，并查找相关资料。1.我的研究方向是什么？我为什么要进行这样的研究？（选题依据）2.这个研究方向有什么特殊的背景？（课题来源）3.我的研究想要得出的结论是什么？能够给我们带来哪些实际的意义？（研究目的和研究意义）4.关于这个方向，国内和国外已经做过哪些研究？有哪些成果？（研究现状）5.我的研究与前人的研究相比，有哪些进步的地方？（创新性分析）6.要完成我的开题报告，我还应该知道哪些相关知识？完成哪些工作（研究内容）7.要完成我的开题报告，我应该掌握哪些技术？（研究方法）8.有哪些主客观因素对我的研究有利？（可行性分析）9.在这个过程中我有可能遇到的挫折有哪些？我应该怎样克服这些障碍呢？这个思路基本上是沿着研究步骤进行的，理清这些问题，你才有可能写出一篇比较符合要求的开题报告，而且不会卡顿。做好这些前提工作，就可以进入撰写阶段了：1 选题背景及研究意义 选题背景选题背景就是对选题起作用的历史情况或现实环境。选题背景就是要说明作者是根据什么、受什么启发而对该选题进行研究。最好简单说明一下预期研究成果的现实指导意义。 研究意义选题的研究意义就是阐述为什么要研究、研究它有什么价值。意义=价值，包括现实价值和理论价值。首先要突出说明的是选题的现实价值，每一个研究的目的都是为了指导现实生活，一定要讲清本选题的研究有什么实际作用、解决什么问题；其次再写课题的理论和学术价值。不要牵扯太远，可从题目的关键字说起，要写得具体一点，有针对性一点，不能漫无边际地空喊口号。比如“房地产开发项目成本管理研究”选题，不要去过多论述一般项目成本管理的必要性，而应该找出目前房地产项目开发过程中与成本管理密切相关的普遍问题，作为出发点论述解决这些问题的价值。2 国内外研究现状作为一个毕业生，你的能力水平和眼界是有一定局限性的，也可以说你现在的课题研究是“站在巨人的肩膀上”，所以国内外研究现状是肯定要提前了解的，这样才能更好的指导自己的选题。再者，毕业论文或者设计最根本的要求是要有创新性，因此，针对选题，必须广泛查阅国内外相关的前沿文献，了解他人在这些问题上所做的工作和别人在这一领域研究的基本情况。熟悉了别人在这方面的研究情况，才不会在别人已经研究很多、很成熟的情况下，重复别人走过的路，而会站在别人研究的基础上，从事更高层次、更有价值的东西去研究。在开题报告的撰写中，【研究现状】部分应该明确指出国内外文献已经提出的观点、结论、解决方法和阶段性研究成果。相关文字表达可以这样写：“谁—利用什么方法—在哪个问题上—取得了什么进展”以及“该工作有何优劣”。另外，叙述完国内外研究现状之后，要评述上述文献研究成果的不足，寻找有待进一步研究的问题，从而确定选题研究的平台（起点）、研究的特色或突破点，提出作者的学位论文准备论证的观点或解决方法。在引述他人的工作成果时，一定要注明引用的出处（参考文献）。只有被引用了的文献才能出现在后面的参考文献当中。3 研究方案及研究路径研究方案是在选题的重要性和必要性确定之后，对选题研究的工作计划，初步规定了选题研究的方法、内容和路径，对整个选题研究工作的顺利开展起着非常关键的作用。一个好的研究方案，可以避免无从下手或进行一段时间后不知道下一步该干什么的情况，保证整个选题研究工作有条不紊地进行。研究方案水平的高低，是一个选题质量与水平的重要反映。 研究方法研究方法的选择应该建立在他人研究同类问题所采用的思路、方法、工具上，要分析别人思路的优缺点，然后提出自己的主张。研究方法要可行、具体，不要出现“定性与定量相结合”、“理论和案例研究相结合”等没有任何内涵的表述。研究方法包括：访谈、观察、文献调研、调查、案例分析、经验总结、实验、数值分析（仿真）、理论推导、比较研究等。研究可以采用其中一种方法或多种方法结合，并且提倡使用综合的研究方法。 研究内容选题明确之后，要确定可行的研究内容。研究内容一是根据研究目标来确定；二是从现状研究、归因研究、应用（方法）研究或对策研究几方面来确定。现状研究是基础；归因研究是为了寻找解决问题的突破口；应用（方法）研究或对策研究是研究的重点。研究内容的确定具体就是拟定论文的结构，可以按章节写，而且在每一节模块下用简单的几句话说明该模块要做的主要工作。确定研究内容容易出现的问题有：拟定研究内容太难、太多，在一年内完成不现实、风险大；拟定内容太容易、太少，看不出工作量，达不到硕士学位论文的要求；内容安排就像是工作总结；体现工作的核心内容不多；研究内容安排内在逻辑不连贯。 研究路径研究路径可以用“研究路径图”来说明。该研究路径图反映了研究工作展开的逻辑顺序。可以把“研究内容”看成是论文工作的工作分解结构，而研究路径图就是论文工作的网络图。4 研究过程可能遇到的困难和问题，解决的初步设想困难和问题是指在研究内容中的哪些问题、研究方法的应用哪些方面是困难和问题之处，要针对他人很少研究、突破不大、对解决问题有价值的研究内容提出来的，尽量不要说“时间不充足”、“基础不扎实”等自身原因产生的“困难和问题”。比如：研究中所用的研究理论、研究方法作者是否掌握、能有效运用；研究中所需的材料、资料、数据是否能获得等。解决的初步设想就是准备采取什么方法、手段和措施解决研究过程可能遇到的困难和问题5 参考文献参考文献表是文中引用的有具体文字来源的文献集合。为了反映论文的科学依据和作者尊重他人研究成果的严肃态度以及向读者提供有关信息的出处，应列出参考文献表。参考文献表中列出的一般应限于作者直接阅读过的、最主要的、发表在正式出版物上的文献。切记例举太多无用的参考书目。小tips：撰写开题报告的时候一定要频繁与导师交流。绝大多数毕业生都是第一次写开题报告，缺乏这方面的经验，难免会需要多次修改。有的毕业生可能会想，导师都已经那么忙了，就不要去打扰导师了。要知道，导师最不怕的就是你问他，最怕的反而是你不懂也不问他，自己闷着头写完了，到最后修修改改的，岂不是更麻烦，所以，一定要及时沟通，这样，也能在较短的时间里加强自己的分析与撰写能力，少走弯路。
先进机器人方面的论文在 轻风论文网 很多的哦，你可以参考下，如果还有不清楚的地方，可以咨询下他们的在线辅导老师，我之前也是求助他们帮忙的，很快就给我了，当时还是 轻风论文的王老师帮忙的，态度不错，呵呵，相对于一些小 机构和个人要靠谱的多这里还有些 资料，你参考下多移动机器人路径规划算法与导航系统研究 本文主要研究了多移 动机器人协调系统中的多移动机器人路径规划算 法与导航系统。导航系统采用了全局路径规划与 局部路径规划算法相结合 的方式。全局路径规 划采用改进的动态规划算法，将其他机器人位置信息加入机器 人路径规划当中。局部路径规划 采用人工势场法，使机器人不断朝目标运动的同时 避免与环境、障碍物发生碰撞。通过在分布式多移动机器人仿真系统上进行的实验，充分证明了路径规 划算法与导航系统适于 多移动机器人协调，性能比较好。本文主要研究了以 下内容：1．构建适合于多移动 机器人的导航 系统；2．提出一种适用于多移动机器人的路径规 划算法；3．利用分布式多移动机器人仿真系统验证导航系统与路径规划算法。导航系统采用全局路径规划与局部路径规划算 法相结合的方式。导航系统启动后，机器人和服务器建立连接，服务器 会读取数据库中的地图信息，将地图信息传送给机器人。机器人先做全局路径规划，从地图信息中提取出拓扑 图，结合地图信息中的数据 ，搜索最优路径，完成全局路径规划。全局路径规划的结果是由道路，站组成的一 条全局路径。机器人在每段道路中进行局部路径规划算法，在朝局部目标点运动的同时 ，要与墙壁保持安全距离，并且要避免与其他机器人相撞。每到达一个局部目 标点，机器人就朝终点 接近一步，并最终完成服务器给定的任务。在导航系统中，全局路径规划给机器人全局的指导，目标 明确，避免了仅用局部路径规划时造成的机器人运动的盲目性。同时又发 扬了局部路径规划的优势，具有良好 的实时性，避免碰撞。
论文开题报告基本要素
各部分撰写内容
论文标题应该简洁，且能让读者对论文所研究的主题一目了然。
摘要是对论文提纲的总结，通常不超过1或2页，摘要包含以下内容：
目录应该列出所有带有页码的标题和副标题， 副标题应缩进。
这部分应该从宏观的角度来解释研究背景，缩小研究问题的范围，适当列出相关的参考文献。
这一部分不只是你已经阅读过的相关文献的总结摘要，而是必须对其进行批判性评论，并能够将这些文献与你提出的研究联系起来。
这部分应该告诉读者你想在研究中发现什么。在这部分明确地陈述你的研究问题和假设。在大多数情况下，主要研究问题应该足够广泛，而次要研究问题和假设则更具体，每个问题都应该侧重于研究的某个方面。
地震应急疏散演练方案【7篇】
地震又称地动、地振动，是地壳快速释放能量过程中造成的振动，期间会产生地震波的一种自然现象。下面是我为大家整理的关于地震应急疏散演练方案，希望对您有所帮助!
一、演练目的
通过地震应急演练，使全园师生掌握应急避震的正确方法，熟悉震后幼儿园紧急疏散的程序和线路，确保在地震来临时，幼儿园地震应急工作能快速、高效、有序地进行，从而最大限度地保护全园师生的生命安全，特别是减少不必要的非震伤害。同时通过演练活动培养幼儿听从指挥、团结互助的品德，提高突发公共事件下的应急反应能力和自救互救能力。
二、演练安排
1、内容：
(1)应急避震演练
(2)紧急疏散演练
2、对象：全体幼儿。
3、时间：20__年10月27日
下午16：40。
三、演练准备
1、演练前召开动员大会，让教职员工熟悉应急避震的正确方法，分析幼儿园应急避震的环境条件，阐述地震应急演练的重要意义，讲明演练的程序、内容、时间和纪律要求，以及各个班级疏散的路线和到达的区域，同时强调演练是预防性、模拟性练习，并非真正的地震应急和疏散，以免发生误解而引发地震谣传。
2、各班进行为幼儿教会紧急避震的正确方法，讲明演练的程序、内容、时间和纪律要求，以及各个班级疏散的路线和到达的区域，同时强调演练是预防性、模拟性练习，并非真正的地震应急和疏散，以免发生误解而引发地震谣传。
3、演练前对疏散路线必经之处和到达的“安全地带”进行实地仔细检查，对存在问题及时进行整改，消除障碍和隐患，确保线路畅通和安全。
四、演练要求
1、不要惊慌，听从指挥，服从安排。
2、保持安静，动作敏捷、规范，严禁推拉、冲撞、拥挤。
3、按规定线路疏散，不得串线。
五、组织分工
(1)领导小组：
组长：
副组长：
成员：
信号员：
(2)教室室内指导组
各班班主任和配班教师
职责：
①“地震警报”发出后，指导幼儿进行室内避震，纠正幼儿的不正确动作和姿势。
②“地震警报”解除后，带领幼儿迅速有秩序疏散到指定的“安全地带”。
③班主任和配班老师要自始至终跟队，密切关注演练现场，维护活动纪律，防止意外发生。
(3)疏散线路沿线工作组
大班和中班从正门撤离，小班从侧门撤离。
职责：
①合理调节幼儿疏散的进度，特别是防止过度拥挤造成事故。
②处理幼儿疏散过程中的偶发事件。
(4)拍照：买买提朱马
(5)救护：布帕提玛
六、演练程序
(一)启动程序：
各位领导、老师，各位小朋友们，巴音库鲁提村幼儿园地震应急疏散演练马上就要开始，请大家做好准备，各就各位。
请各班班主任重申演练程序和演练要求。(5分钟)
(二)教室内应急避震演练
1、信号员发出“地震警报”信号(音响一分钟持续)。
2、保育老师或上课教师(演练时为班小组长)立即停止授课，转而成为教室演练负责人，立即告知幼儿“地震来了，不要慌”，并指挥幼儿迅速抱头、闭眼，躲在各自的课桌下或课桌旁，尽量蜷曲身体，降低身体重心，并尽可能用书包保护头部;最后一排幼儿面向墙，蹲在墙角处。演练时间为1分钟。
3、各班把全部通道门打开，迅速检查有无障碍物。
4、1分钟后，进行检查并记录不足之处。
5、2分钟后信号员发出解除“地震警报”信号(三声短电铃)。
6、幼儿复位，老师告知幼儿，地震已过，现在撤离教室，进入紧急疏散演练环节。
(三)紧急疏散演练
1、幼儿在老师带领下有秩序地从教室出来撤离，并按照预定的疏散路线，迅速撤离到事先指定的地点。
2、各班演练撤离路线如下：各班级安全同通道跑向体育场，到体育场指定位置集中，并抱头蹲下。
3、5-10分钟后，一声长哨，结束演练，组织回教室。
七、演练注意事项：
1、对不能参加演练的幼儿，班主任提前向总指挥报告。
2、各班级要教育幼儿首先要冷静，稳定幼儿情绪，有序地组织幼儿从撤退路线迅速撤离。
3、全园演练时间可能是上课、下课或其它休息时间。
4、全园演练前5分钟，演练指挥小组所有成员、各教职工必须各就各位，如有幼儿摔倒，可立即中止演练，确保演练过程中不发生伤害事故。
5、演练期间，任何教职工不得离园。
八、演练总结
1、请园长总结讲话。
2、宣布演练结束，各班依次退场，返回教室。
一、充分认识地震应急演练的重要性
地震是一种突发性强、破坏性大的自然灾害。汶川特大地震、青海玉树地震以及日本大地震造成的巨大人员伤亡和财产损失，给我们敲响了进一步做好防震减灾工作的警钟。坚持在社区、学校等人员密集场所经常性开展紧急避险和疏散演练，对于提升应对地震的反应能力和处置能力，提高广大干部群众的自救互救能力，减少地震等灾害造成的损失，保护人民群众生命财产安全，具有十分重要的意义。
二、演练内容
__社区也以县人防办警报为信号，组织辖区居民进行地震紧急避险和人员疏散演练。
三、演练时间
20__年5月11日9时00分，举行地震紧急避险和应急疏散演练。
四、参加范围
__社区的干部、__花园的居民、消防人员以及小区物业人员。
五、演练安排
(一)演练信号。社区地震应急演练活动以县人防办警报为信号。
(二)演练准备。
1、防空警报鸣放公告。为避免防空警报鸣放引起不必要的辖区恐慌，保持社区正常的生活和工作秩序，维护社区安定。__社区在5月10日发布《防空警报鸣放公告》，张贴与__花园小区门口，努力使警报鸣放工作家喻户晓，人人皆知。
2、成立演练领导小组。社区成立地震应急演练小组，强化组织机构，明确职责，确保演练安全、有序进行。
3、确定疏散场地、线路图。选择__花园的小广场，此处空旷开阔、远离建筑物，并按人员所在的位置绘制行动路线，将行动路线细心讲解给全体成员，让大家熟知路线图。
4、疏散顺序：按照人员所在的位置和人数的多少，结合疏散目的地的距离，编制撤退顺序图，并宣传到全体参加演练的对象，让大家熟知行动方向和路线，准确把握撤退顺序，避免拥挤。
(三)加强宣传教育。社区利用各种形式强化防震减灾知识宣传教育，确保每位参加演练的人员掌握避震疏散常识、自救互救常识和紧急救护、消防安全常识，并在显眼位置设置疏散指示标志，让每位参加人员明确疏散路线，做好演练充分准备。
六、演练程序
(一)疏散演练。总指挥下达演习开始命令，县人防办启动防空警报(连续鸣放3分钟)，听到防空警报后，社区书记指挥参演人员按照疏散方案迅速有序疏散，防止相互推挤、踩踏。
(二)清点人数。全体人员疏散到目的地后，由社区负责人整合队伍，清点人数，并向演练指挥部办公室报告演练疏散情况。
七、演练要求
1、加强领导，强化责任。为确保本次演练活动顺利开展，成立以社区书记为领导，其他社区干部为成员的领导小组，负责本次演练活动的组织、协调工作。
2、正面引导，强化宣传。这次地震应急演练是对各部门(单位)快速反应能力、组织协调能力、自救互救能力的一次检验。各部门(单位)要做好正面宣传教育，正确引导群众，避免发生地震误传。
3、听从指挥，确保安全。各参演单位听从指挥，按各自确定的疏散通道、疏散路线快速、有序地撤离，做好演练各环节之间的衔接，特别是疏散指令的衔接，确保疏散有序，防止发生人为事故。
一、指导思想
通过地震应急演练，旨在使全校师生掌握应急避震的正确方法，熟悉地震发生时紧急疏散的程序和线路，确保在地震来临时，我校地震应急工作能快速、高效、有序地进行，从而最大限度地保护全校师生的生命安全，特别是减少不必要的非震伤害。同时，通过本次演练活动培养学生遵守纪律、团结协作的精神，提高突发公共事件下的应急反应能力和自救互救能力。
二、演练时间、人员、内容
时间__年2月24日下午3：40～4：20
人员：全体师生
内容：
1、应急避震
2、紧急疏散(反复两次演练)
当地震发生时，先进行应急避震。当主震结束后，再进行紧急疏散，以防余震发生。
三、人员分工及职责
1、总指挥：黎育新
职责：负责指挥全校师生紧急安全疏散。通过广播发出地震警报，传达紧急避震与疏散的指令，稳定全校师生情绪。
2、现场总指挥：
小学部：
东面教室疏散负责人：赵仲寿
西面教室疏散负责人：陈丽瑶
中学部：
疏散负责人：许天标
职责：带领辖区内的所有班主任、任课教师，组织全体学生迅速、有序、合理地避震、疏散，维持纪律、随时提醒学生有序撤离，学生出现跌倒现象时应及时扶起避免踩踏现象发生，确保人人安全到达指定地点。
3、各班级负责人：班主任及科任教师
主要职责：组织本班人员疏散顺序，稳定本班学生的情绪，同时向班内人员传授必要的自身防护知识。
4、广播通讯：郑桂华
主要职责：广播调试，警报的播放，一旦发生地震，拉响警报，同时向110、119、120求助，并通过广播协助现场指挥，负责与其他各组联系。
5、防卫救护：麻利民
主要职责：准备医疗急救用品、位于操场待命，如有伤病员及时处理，重大伤情者及时送医院。
6、信息采集：陈泰峰、庄海珠
主要职责：及时记录演练实况，拍照、供事后回放分析备案。
四、前期准备工作
1、举办地震及安全知识讲座。
2、让学生了解并掌握应急避震和紧急疏散的技能方法。
3、让学生熟悉地震时紧急疏散的集中地点和行进路线。
4、各班要对学生进行安全教育，防止发生地震谣传或误传。
一、演练时间
5月10日上午9时00分00秒，我县城区某区域发生里氏级地震，分4个阶段。
第一阶段：当地震发生时，听到“地震警报”信号拉响，机关人员立即关闭电源，尔后在办公桌下面采取躲避姿态一分钟;
第二阶段：主震发生1分钟后，全体人员冷静、果断的迅速撤离，以小跑(不得急速奔跑)方式，从办公室出来由楼梯口有序撤离办公大楼外至空旷地带(避开危险物、场所与高达建筑)双手抱头坐下;
第三阶段：人员安全撤出后，迅速清点人数，立刻上报安全撤离人数、失散人员和其他有关情况，同时启动应急预案，组织人员开展抗震抢险工作;
第四阶段：演练结束后，对本单位的演练情况进行现场总结，及时发现和纠正在演练中出现的问题。
二、报警信号
听县“地震警报”信号，同时大家喊话“地震了大家躲避”。
三、疏散路线及避难场所
1、疏散路线：办公室→楼梯→办公楼下一楼→国土大楼门前大坪;
2、避难场所：国土大楼门前大坪;
四、演练程序
1、5月10日上午9时01分00秒，听到县“地震警报”拉响，大家喊话，警示地震发生，全体人员立即关闭电源，就近躲避到桌下，不要靠近窗口，身体采用蹲下的方式抱头并头顶公文包(或厚大的书本)作紧急避险，有口罩或毛巾的请捂住口鼻，准备疏散;
2、主震发生1分钟(至9时02分00秒)后，在房屋没多大破坏或没有较大的地震反应时，机关全体人员紧急按规定线路迅速有序撤离;
3、撤离到国土大楼门前大坪后，迅速清点人数，上报安全撤离人数、失散人员和其他有关情况;
4、启动应急预案，组织人员准备抗震救灾;
5、总结演练情况，宣布演练结束。
五、参加演练人员
全体机关工作人员，共12人。
六、演练指挥小组
总指挥：__
副总指挥：
成员：__
负责组织实施协调编办地震演练，配合县城区地震应急避险疏散和自救互救演练指挥部工作。
七、注意事项
1、撤离时，全体人员要冷静，有序地组织撤离。
2、撤离时，如有人员摔倒，附近人员可立即中止演练，将其搀扶、保护送往救治中心。
3、演练时以小跑行进，不得急速奔跑，人员从办公室出来后在楼梯处以两纵队列撤离。
4、撤出办公大楼后，不要东奔西走，切忌回室内搬贵重物品和日常用具。
为了进一步树立安全第一的思想，培养训练有素的应急组织，提高应急救援能力，预防学校在发生严重的突发危害事件时，学校能有组织、有秩序进行疏散，限度的保护全体师生的人身安全。
一、演习目的
确实提高全体师生紧急疏散应对能力，熟悉学校紧急疏散路线，检查学校紧急疏散预案的可行性和全体师生协同情况，提高自我保护能力。
二、紧急疏散领导小组
略
三、演习目标
要求全体师生接到紧急疏散指令后，在最短的时间内，安全、有序、镇定、快速地到达疏散集合地(学校篮球场、操场、校门边停车场、南教学楼前草坪)。在整个疏散过程中做到师生配合默契、疏散路线清楚、组织有条不紊、人人各尽其责，确保活动达到预期的效果。
四、演习安排
(一)前期准备工作
1、开好紧急疏散领导小组会议。明确演习的目的和要求，并研究和确定疏散路线。
2、开好参与协助学生疏散的老师及班主任会议。明确各位老师在疏散时的分工及路线，分楼层落实负责人员。
3、活动前对各班主任告知学生演习的安排和疏散路线，目的是让学生做到心中有数，避免产生不必要的恐慌，同时又保证紧急疏散演习实效。要求学生疏散下楼时要严肃、安静、有序、快速，绝对不要打闹、推搡(走楼梯，其他地点小跑步撤离，不要着急跑得过快，以防跌倒)。
(二)演习安排
1、20__年5月13日上午早自习课后，__校长在学校广播中宣布演习开始，要求全体师生按照紧急疏散演习方案迅速到达学校东操场集中。警报铃__老师负责，同时要求参与协助学生疏散的老师迅速到位，各负其责。
2、各教室师生听到第一声警报后迅速双手抱头躲在课桌底下，第二声警报后迅速打开教室前后门，前面三排走前门后面几排走后门，离开教室到走廊。不按身高自觉的排成一路纵队，放低身姿尽快向楼梯移动。听从班主任和副班主任老师指挥，由体育委员组织迅速有序的按规定路线撤离教室，到达操场指定位置。撤离顺序，副班主任在前，班主任老师最后撤离。
3、全体学生按指挥快速通过。遇到楼梯下有学生正在通过时，不惊慌不拥挤，按“先到先通过;先二楼层，后三楼层”的顺序撤离教学楼。
4、学生到达指定疏散集合地点后，由副班主任或班主任整队，迅速清点人数，向级部主任报告，应到人数和实到人数。
5、非班主任也必须准时随班参加演习，听到信号后，迅速到指定位置。协助学生疏散的老师在确认学生全部撤离后(完成任务)也要迅速到达大操场场指定位置。全体教职工(当天不要穿高跟鞋)按一至六年级组点名，各班向年级组负责人报告各班人数。
6、成立以__老师为临时医务组长，非班主任老师为组员的救护小组。救护小组接到有学生“受伤”的信息后，迅速赶到指定地点，把“受伤”学生抬着撒离现场，到达安全地带。
7、__老师汇总年级人数，迅速向演习领导小组组长__校长报告人员到位情况。
8、__校长总结点评本次演习情况。
9、__校长宣布演习结束，各班有秩序带回。教职工回各办公室，演习结束。
(三)学生疏散路线
1、南教学楼底楼教室在班主任老师带领下直接到教室前面花坛、草坪集中。(依次由东及西)
2、二楼楼梯东教室：二(6)、三(1)的学生从楼梯东下到校门口停车场集中;二楼楼梯西教室三(2)、三(3)的学生从楼梯西下到篮球场;三楼楼梯东教室五(1)班的学生从楼梯东下到南面草坪;三楼五(2)班和六年级的学生从楼梯西下到篮球场。
3、一(1)、一(2)班到校门口停车场，一(3)、一(4)班到一(1)前空地。
4、三(4)、三(5)班，四年级各班和一(5)、一(6)、一(7)在班主任和副班主任老师的带领下到西面操场。
(四)演习疏散负责教师安排
为了加强对地震逃生工作宣传管理，使学校各方面在突发事件发生后，地震逃生工作能够高效、有序地运行，最大限度地减轻灾害造成的损失，结合我校工作实际，特制定本演练方案。
一、学校概况
学校60余亩，分为中学部和小学部，小学部教学区相对复杂，离大操场相对较远，但通道较多;中学教学楼布局简单，离大操场的通道只有两条。学校有48个教学班，2700多名学生，100多名教职员工。大操场和校园空地面积大，如遇有地震灾情，足可容纳本校师生避难。
二、指导思想：
以“生命高于一切”为理念，以保障师生安全和减轻财产损失为目标，以就近疏散为原则，建立健全处理地震逃生的长效机制，按照统一指挥高效应对法则，在学校统一部署下组织开展地震逃生工作。
三、演练时间：
20____年15日上午9:20开始
四、组织机构及职责
1.领导小组
总指挥：赖建容
副总指挥：杨景华、黄显清、梁雪梅、钟长淑
成员：张志明、张晓容、林玉平、钟明斌、江雪梅、张刘莉、
张玲、李真高、郭英、宋世平、贺永平
领导小组办公室挂靠政教处
职责：制定、实施演练方案;组织协调相关工作;总结演练经验和不足，已备下次完善。
2.教室室内指导组成员：各班班主任、协助老师
职责：
(1)地震警报(表示地震震动摇晃)响起，组织学生就近应急避险。
(2)警报结束，组织学生迅速分两路纵队同时从前后门分散。
班主任和协助老师带领学生迅速有秩序疏散到指定的“安全地带”集合。(协助教师前面带队，班主任组织学生并押后)
(3)班主任要自始至终密切关注演练现场，维护活动纪律，防止意外发生。到达指定的“安全地带”后迅速清点学生人数，及时上报“安全地带”行政组长，后逐级上报领导小组。
3.疏散线路沿线工作人员：详见人员安排
职责：
(1)合理调节学生疏散的进度，特别是防止过度拥挤造成踩踏事故。
(2)处理学生疏散过程中的偶发事件。
4.安全地带工作组
(1)大操场组(一年级、二2、二3、二4、二5和三1、三2、三3、五1、五2、五3、六1、六2、六3班指定位置，共计19个班)：组长：杨景华 成员：江雪梅、 郭英 、 舒凯、石磊
(2)中学部操场组(七、九年级和八5、八6指定位置，共计15个班级)：组长：黄显清 成员： 张玲 贺永平 周中华
(3)校前区组：(学前班、二1、二6、三4、三5、四3、四4、五4、六4指定位置，共8个班)
组长：梁雪梅成员：林玉平 钟全炜 辜立琼 邓光培
(4)停车场组：(八1、八2、八3、八4、四1、四2指定位置，共6个班)
组长：钟长淑 成员：张小容 薛晓飞
安全地带工作组职责：
①组织师生在指定位置避震
②及时清点所在区域师生人数，找寻失散学生
③稳定师生情绪、维护秩序，减少不必要的伤害
5.卫生医疗小组：
组长：邹渝(负责中学部操场、停车场医务) 曹胜容(负责大操场、校前区医务)
6.后勤服务保障小组：
组长：张志明 成员：钟明斌 陈艳 胡丽芬
7、综合组织、协调小组：
组长：赖建容 成员：张刘莉、张玉明、丁作文
职责：负责演练指挥和协调
五、逃生线路沿线工作人员安排
一、演练目的
通过地震应急演练，使全校师生尤其是住宿学生掌握应急避震的正确方法，熟悉震后我校紧急疏散的程序和线路，确保在地震来临时，我校地震应急工作能快速、高效、有序地进行，从而最大限度地保护全校师生的生命安全，特别是减少不必要的非震伤害。本次演练从实际出发，操作演练人员以此时段实在校上班人数为准，其他组织人员进行观摩总结，力求接近真实。同时通过演练活动培养学生听从指挥、团结互助的品德，提高突发公共事件下的应急反应能力和自救互救能力。
二、演练安排
1、内容：(1)应急避震演练 (2)紧急疏散演练
2、对象：公寓内全体师生
3、时间：20____年5月11日下午召开全体教职工会议部署演练方案。正式演练在20____年5月12日下午3：00开始进行。
三、演练准备
1、征得县地震局专家的技术指导，使全体教职工明确此次地震应急演练的任务和注意事项。
2、演练前班主任动员，让学生熟悉应急避震的正确方法，讲明演练的程序、内容、时间和纪律要求，以及各个宿舍疏散的路线和到达的区域，同时强调演练是预防性、模拟性练习，并非真正的地震来临，以免发生误解而引发地震谣传。
3、演练前对疏散路线必经之处和到达的“安全地带”进行实地仔细检查，对存在问题及时进行整改，消除障碍和隐患，确保线路畅通和安全。
4、组成相关工作小组，确定人员，明确职责。
四、演练要求
1、不要惊慌，听从指挥，服从安排。
2、保持安静，动作敏捷、规范，严禁推拉、冲撞、拥挤。
3、按规定线路疏散，不得串线。
4、相关人员严密组织，认真对待，避免危险情况的发生。
五、组织机构
(1)领导小组
总 指 挥：
副总指挥：
成 员：
(2)宿舍内指导组
1.一层成员负责开门。
2.一、三、五成员为当天值班教师，对逼真演练负主要责任，二、四、六层成员为当天不值班教师，在岗位观摩并协助本次演练。
3. 地震警报”(一长哨声)发出后，指导学生进行室内避震，纠正学生的不正确动作和姿势。
4.“地震警报”解除后，带领学生迅速有秩序疏散到指定的“安全地带”。
5.密切关注演练现场，维护活动纪律，防止意外发生。
6.合理调节学生疏散的进度，特别是防止过度拥挤造成踩踏事件。
六、演练程序
(一)启动程序：
总指挥在学校广播系统中宣布：老师们，全体同学，涞源职教中心地震应急疏散演练马上就要开始，请大家做好准备，各就各位。
(二)公寓楼内应急避震演练
1、信号员发出“地震警报”信号。
2、公寓教师及值班班主任立即告知学生“地震来了，不要慌”，并指挥学生迅速抱头、闭眼，躲在各自的床下旁边，尽量蜷曲身体，降低身体重心，并尽可能用枕头保护头部;演练时间为1分钟。
3、一分钟后，信号员发出解除“地震警报”信号。
4、老师让学生睁眼抬头，并告知学生，地震已过，现在撤离公寓，进入紧急疏散演练环节。
(三)紧急疏散演练
1、信号员发出“紧急疏散”信号。
2、每宿舍靠门的两位学生立即把门打开，值班教师迅速将本楼层学生分成两路纵队，并指挥其有秩序下楼。
3、学生在老师指挥下有秩序从楼梯向下撤离，并按照预定的疏散路线，迅速撤离到事先指定的地点整队。
4、具体演练撤离路线根据《学校地震逃生通道示意图》中规定的路线确定，并告知每名班主任。
5、五分钟后，一声长哨，结束演练。
七、 演练总结
1、由总指挥 _ 校长组织，各组成员汇报。
2、总结、并提出改进意见和措施。
高校图书馆火灾隐患与应急策略论文
图书馆做为搜集、整理、收藏和流通图书信息资料,供读者学习、参 考、研究的学术性机构,它收藏的各类图书、报刊、音像资料、光盘资料等,绝大多数是可燃物品.图书馆是易发火灾的高危场所,做好火灾预防是控制火灾的基本工作。我为此整理这篇高校图书馆火灾隐患与应急策略论文，以供大家阅览，希望可以帮到大家，想要阅览更多精彩内容，请继续关注本站后续文章发布。
摘要： 高校图书馆内存放着书、报等大量可燃物，加之高校图书馆的建筑设计上防火意识较弱，所以存在许多容易引发火灾的因素。本文通过对某高校图书馆进行分析调查，找出其存在的火灾隐患，分析隐患存在理由，提出消除方案和策略。
关键词： 图书馆 火灾隐患 应急策略
图书馆作为一种公共文化设施，已日益成为普通市民文化活动、研究、获取信息的重要场所。图书馆 的各类图书、报刊、音像资料、光盘资料等，绝大多数是可燃物品，它接待容留的流动读者群体，具有不确定性，一旦发生火灾，后果不堪设想，因此，图书馆必须有针对性的采取措施避开火灾的发生。近年来，随着我国高等教育事业的蓬勃发展，作为知识殿堂的高校图书馆也不断得到扩建，而且规模也越来越大，发生火灾的次数也越来越多，为高校的消防安全敲响了警钟。分析高校图书馆火灾隐患及其防火措施，对于预防图书馆火灾，减少和避开难以挽回的损失具有十分重要的现实作用。
1.图书馆主要火灾隐患
客观因素
（1） 图书馆库内存放图书、报刊、音像资料、光盘资料都是可燃物，由于数量多，存放时间长而陈旧、干燥，容易起火。而书架、书柜、箱等多为木制品，室内装饰又多为可燃材料，火灾危险性较大。
（2） 图书馆馆舍建筑年久失修，电气线路老化，用电负荷增加，极易引发电气火灾。
（3） 图书馆当初在设计时，设计不合格，留下了火灾隐患。
主观因素
（1） 馆内消防制度不健全、不完善，已有制度形同虚设，预防、检查责任不落实，消防安全意识淡薄，而导致火灾发生。
（2）图书馆内部使用大功率电加热器（如电开水器、电暖器等），由于使用策略不当或产品质量理由等极易引起火灾。
（3） 图书馆内部检修、维修设备，电焊机明火作业，由于防护措施不当，溅落的火花，极易引起火灾。
图书馆共性理由
目前图书馆在应急疏散理由上不同程度的存在下列理由：
（1）消防指示不明确。现代图书馆为了加强管理，多在入口处设有门禁刷卡进馆系统，门口常设有值班人员。这些措施在加强了图书馆管理的同时，也使的图书馆的出入口变的狭小。
（2）应急道路不畅通。消防通道上堆置杂物等，通常火灾会伴随停电等现象的发生，这就有可能造 员的伤亡。各图书馆几乎都备有灭火器等消防器材，这也是图书馆作为一个重点防火单位所采取的必要措施。但消防器材的放置位置及使用策略上却有理由，很多职工不了解使用策略，这种日常管理上的掉以轻心，在灾害到来时可能就会导致灾难性的后果。
（3）电子阅览室出入口空间小。电子阅览室的开放，极大的方便了读者。丰富的数字图书馆资源和便利的利用策略，使得电子阅览室利用率一路攀升。图书馆的电子阅览室比起市场上的营业性网吧来讲，相对较为宽敞，座位排列也比较整齐，具有得天独厚的优势，但在硬指标满足的另一方面，也存在一些理由。
2.学生消防安全意识
本论文调研随机抽取274位同学进行问卷调查，得到有效答卷272份，调查结果如下所示：
⑴ “你进入图书馆注意过紧急通道和安全出口的位置吗” 反馈结果显示：约65%的被访者选择“很注意，且了解其位置”；约31%的被访者选择“注意过，但没弄明白位置”；约4%的被访者选择“没注意，没想过”。
结果表明，多数学生比较关心并了解图书馆的紧急通道和安全出口；但还有30%的学生关心了，但由于种种理由，没有弄明白，故图书馆应加强紧急通道和安全出口的指示工作，在醒目位置多设置指示标志；有6%的学生甚至没想过去注意紧急通道和安全出口。在火灾等事故发生时，要能顺利脱离险境，自救是最快也是最有效的策略。看来，光靠图书馆工作人员掌握消防安全知识是不够的，广大的学生和老师也应加强消防安全知识的学习，使其拥有足够的消防意识。
⑵ “你会使用灭火器吗” 反馈结果显示：约35%的被访者会使用；约37%的被访者不知道自己会不会使用；甚至还有约28%的被访者选择“不会”。
结果表明，有超过半数的`学生不知道自己是否会使用灭火器，甚至是不会使用灭火器。足以看出学生消防安全知识的欠缺。
⑶ “遇到火灾等灾害时，你会如何处理？” 反馈结果显示：约65%的被访者设法逃走；约29%的被访者原地等待救援；甚至还有约6%的被访者选择“不清楚”。
结果表明，多数学生会采取主动逃生的自救策略，但还有近29%的学生会选择等待别人；有6%的学生不清楚危险时该采取什么样的措施，很可能在危险中他们会随大流。对于占大多数强选择逃生的学生来说，学校开展应急疏散演习是很有必要的；而对宁愿选择等待救援的学生来说，加强图书馆的救援设施是重要的。
3.策略与措施
①加强对易燃物的管理，防止易燃物被点燃或自燃。
②尽量避开使用大功率电取暖器，如使用要正确使用且定期检查、维修，并注意不能连续长时间使用，以免温度过高。
③尽量保持一切安全出口、紧急通道的畅通。为灾时人员能够迅速疏散争取宝贵的时间。
④图书馆电子阅览室的电脑适当分开些排放，座位排放不要过于密集。
⑤指示标志尽量避开安装在高处，并要安装在醒目的地方。保证指示标志在火灾等事故时保持明亮状态。
⑥在入口处，张贴明显的图书馆布局图，紧急通道的位置等；在走廊、楼梯等处，揭示清晰而有效的箭头标示。
⑦ 学校开设有关消防安全知识和遇险逃生知识的课程，开展应急疏散演习，全面提高师生的消防意识和自救能力。
参考文献：
[1] 陈彦然，张同莉. 图书馆应急避难理由研究 [J].商情（科学教育家）， 2008， 1.
[2] 汪骑，郑嘉瑜. 浅谈高校图书馆火灾危险性及其策略 [J].康定民族师范高等专科学校学报， 2005； 5： 46.
[3] 马兆红. 图书馆火灾隐患及策略[J].消防科学与技术， 2005； 24： 119.
[4] 王 彪，陈秀峰，吴建伟. 图书馆火灾的危害性及策略 [J]. 防灾技术高等专科学校学报， 2002； 4： 30.
[5] 季丞荣. 图书馆的火灾隐患及策略 [J].林业劳动安全， 2002； 15： 42.
[6] 伍爱友，施式亮. 大型公用建筑火灾时人员应急疏散评价模型研究 [J].中国公共安全·学术版， 2007； 9：33.
现在很多品牌的汽车都可以实现自动驾驶，未来的汽车一定是无人驾驶的。特斯拉、宝马、奔驰等品牌的汽车已经能够实现无人驾驶，这主要依靠摄像头、传感器、gps定位系统和电子控制系统。许多汽车带着l2级自动驾驶离开工厂。在一些特殊情况下，汽车可以自动行驶，而无需车主控制汽车。还有很多车有自动泊车功能，类似于无人驾驶功能。停车时，车主只需换挡。现在也有很多公司涉足无人驾驶技术领域。随着工程师们突破一个又一个难关，无人驾驶的时代总有一天会到来。无人驾驶可以避免人为的不正确操作，响应速度和准确率都比人高，因此无人驾驶技术可以避免交通事故的发生概率。虽然目前的无人驾驶技术偶尔会引发事故，但随着科技的发展，无人驾驶技术也在不断进步。未来，无人驾驶技术肯定可以避免事故，甚至在关键时刻挽救车内成员的生命。
《无人机城市物流配送路线规划优化理论与方法》是由张树南，郭雪松和刘国胜在2016年出版的一本书。它提供了关于无人机配送路线规划优化的有用技术和实践方法。
2016年5月23-25日，2016中国国际智能交通展览会在北京举办。说到智能交通，大家关注的焦点之一就是“无人驾驶”，尤其是近两年，不断听到无人驾驶汽车路测的消息，也不断有朋友问我，路上是不是很快要出现无人驾驶汽车的身影了？今天我们就一起聊聊这个问题。
1、无人驾驶汽车上路?有希望,也有困难
无人驾驶汽车以前只出现在007等科幻电影中，但现在,它已经不只存在于幻想。未来的几年内，你可能就会买得起一辆能载着你自动穿梭在城市道路上的智能汽车。但是，要想让一辆无人驾驶汽车能够安全、舒适、高效、智能地混入到现有交通中跑起来，这中间还有一段艰难的道路要走。
2、无人驾驶汽车技术现状
典型无人驾驶汽车结构如图1所示，无人驾驶汽车的“眼睛”——“即感知系统”，负责感知道路周边的环境，包括相机、微波雷达和激光雷达等传感器。
无人驾驶汽车的“小脑”——即导航定位系统,负责感觉车辆自身的运行姿态，包括轮速、GPS定位、惯导和指南/北等传感器。
无人驾驶汽车的“大脑”——即决策系统，通过复杂的计算软件，选择短距离的轨迹和长距的驾驶路线。
无人驾驶汽车的“四肢”——即控制系统，负责控制刹车、油门及方向等，包括相应的电机控制或汽车总线控制模块。
在国家基金委“视听觉信息的认知计算”重大研究计划推动下，国内多家无人车辆研究单位也与车企合作，研制了各具特色的原型车辆，在每年都参加中国智能车未来挑战赛，部分车辆如图2所示。
3、无人驾驶汽车上路的难点
(1)精确环境感知
无人驾驶汽车的“即感知系统”主要由相机、微波雷达和激光雷达等传感器组成。
无人驾驶汽车的“眼睛”必须能够感知和识别行驶车道的周边的物体，如图3所示，摄像头能够看到实际场景，可以辨识车道线和交通信号，检测运动目标等；激光雷达则通过激光点云来建立周边环境的3D模型，检测出包括车辆、行人、树木、路缘等；微波雷达用于检测运动目标，感应车身周围的移动障碍物等。最后融合成一幅如图3的车辆“眼睛”看到的场景。
为什么说无人驾驶车辆环境感知那么难？
毕竟计算机视觉还在不断发展中，要理解复杂的交通环境，存在不少挑战。例如我们人类司机开车过程中，看到前方漂浮的塑料袋就不会刹车或者躲避，而无人驾驶汽车就需要复杂的算法，才能理解和识别这个场景。
对于每个地方的交通基础设施，不同标志的表示形式有所差异，需要进行本土化对待，计算机视觉系统才能辨识。
另外就是不同天气和气候情况下，针对复杂的交通环境，克服传感器各自物理限制和车辆运动干扰，提高环境感知精确程度，也存在很大难度。
（2）精确状态感知
无人驾驶汽车通过“小脑”知道自己的姿态和确切位置。如图4所示，车载的高精度IMU惯性单元能够知道车辆倾斜角、横摆角和滚动角，相应轴向上的角速度、加速度等，通过车身控制系统实现车辆稳定性控制，确保车辆“稳当”行驶。
要想实现无人驾驶，就需要通过“小脑”进行精确定位，这样才知道自己确切位置，以便执行下一步驾驶任务。在这方面, 无人驾驶汽车正面临挑战，现有的GPS捷联惯导等车载定位设备不能满足拥堵交通流中的高精度定位要求。特别是隧道和高架桥下等交通场景中，会出现接收不到GPS信号等情况，这时，无人驾驶汽车就需要通过其他途径来进行定位，例如辅以SLAM、视觉导航等技术，在复杂交通环境中增强无人驾驶车辆的定位能力。
（3）精确控制
人类驾驶员开车的时候，往往会基于经验操控车辆，结合实际道路情况对车辆方向、速度进行微调。由于具备了精确的感知系统，无人驾驶汽车通过“四肢”可以实现更加精确的控制。
如图6所示典型场景中，无人驾驶汽车准备执行右侧超车时，能够精确感知前车距离、速度和加速度以及临近车道车辆运动情况，并合理控制自身速度和方向，进行换道操作。而人类驾驶员由于受限于视野等因素，在这种情况下往往容易出现事故。
但是，无人驾驶汽车要具备发达的“四肢”，还需要汽车厂商进一步将智能化功能与车身总线进行集成，将无人驾驶汽车的控制系统中刹车、油门及方向等控制模块通过汽车总线进行控制。
（4）智能导航与决策
无人驾驶汽车的“大脑”负责进行导航和决策。
在给定了目标任务地点之后，无人驾驶汽车要能够在路网中找到最经济、最快捷的路径，将乘客送到地点。但是在实际中，交通环境常是部分已知，可能还有障碍物临时出现/发现，必须重新规划路径。
如图7所示，从A点到B点最短的道路被隔断之后，无人驾驶汽车能够重新规划路径，到达目的地。
此外，道路拥堵情况不断在发生变化，如何正确判断道路拥堵并进行正确的通行决策，对无人驾驶汽车的“大脑”智能性提出了更高要求。
由于不同国情决定了交通参与者不同行为，使得无人驾驶汽车要具备学习与自适应能力，这一点最具挑战性。无人驾驶汽车发达的“大脑”，要能遵守交通规则，在复杂交通场景下实现安全的、与人类驾驶行为类似的自主驾驶，使其不会对正常交通流造成影响，同时还要保障车辆自主行驶的安全性。
此外，无人驾驶汽车需要推断前后左右其他车辆的意图、处理不同驾驶员的异常行为，处理不遵守交通法规的行人、自行车和电动车等突发情况。通过将机器学习的研究成果应用于自主驾驶，将使得智能车辆能够处理复杂的交通环境，并产生自适应行为。
2、无人驾驶汽车上路的对策
（1）更好的软件
无人驾驶汽车需要更安全的软件，车载软件要足够棒。
（2）需要更加精细的地图
Google无人驾驶汽车对试驾场地地图进行了强化，这样汽车就知道街道具体情况，如果碰到障碍可以轻松应对。但要轻松的应对目前城市道路情况，就需要更多的细致地图。
（3）更加廉价和性能优秀的传感器
需要优秀的传感器，最好能让无人驾驶汽车识别对它造成威胁的面上上的钉子和坑洞，快速判断路边行人或者汽车是否突然进入自己的车道。而且传感器价格要控制在合理的区间，为广大消费者接受。
（4）汽车之间能否进行有效沟通
无人驾驶汽车要做到面对各种路况都能够行驶自如，甚至能够智能规划路线，车与车之间的沟通是少不了的。这样每个汽车在开启的时候，都可以共享数据，然后再重新绘制自己的驾驶路线，避免拥堵的产生。但现在如何做到汽车之间有效沟通，技术上还有待突破。我们能够预想到的是，需要V2X无线网络、接入服务中心获得多种智能服务。
（5）基于大数据和云计算来实现智能的共享
数据与无人驾驶技术的高度关联性。“谷歌无人车借助于高精度导航地图开发无人驾驶软件，提高自主驾驶安全性、可靠性，已经在路上安全开展了大量无人驾驶测试。但要实现在复杂多变的交通环境下的安全驾驶，还有待机器学习等人工智能技术的进步，特别是基于大数据和云计算来实现智能的共享。”
（6）人工智能技术突破人工智能技术最新突破要能尽快应用到无人驾驶上面，特别是图像识别和深度学习技术取得了突破能够用在交通环境的感知。能够用人工智能来扩展驾驶智能，使得自主驾驶系统自适应调整优化，学习驾驶员行为和适应驾驶环境。
（7）需要开展自主等级和安全测评，解决自动驾驶存在的问题
通过分析自主驾驶功能组成与测评指标，开展功能测评；研究自主驾驶综合测评规范与体系，在复杂交通场景下开展测试；通过自主驾驶测评，分析存在的技术问题、技术可靠和成熟程度，随后有针对性得开展研究。
我们在驾驶汽车的时候，碰到突发情况，有时候是需要做出抉择的。在无人驾驶车辆设计中，需要无人驾驶软件衡量不同的结果并得出一个有道德抉择。这也许是无人驾驶技术上一个很重要的突破，需要制定适应无人驾驶车辆的交通法规，从法理和道德上加以约束。
3、无人驾驶汽车美好的前景
无人驾驶汽车通过提供智能仓储和物流运输，将提高运输效率；通过智能的士服务，将减少路网中的车辆，减少对停车场的需求。例如最近ITF（国际交通论坛）基于严谨的数学建模和实践，报告探讨了两种自动驾驶共享车服务模式，最关键是定量预测了车队规模，用以满足目标城市所有人的出行需求。其研究得出的理想化结果表明：辅以大容量公共交通（地铁、快轨等）的情况下，路面上只需要现有数量10%的轿车就能满足一个中型欧洲城市的出行需求。
此外，兰德公司也对无人驾驶车辆的应用对现有交通系统的影响进行了评估，认为将会产生以下潜在影响：
（1）无人车辆可以充分调度，极大减少对停车场地的需求。
（2）自动驾驶汽车由于轻量级设计，智能和节能地操控汽车，从而节省燃料。此外，采用新能源汽车可以减少排放。
（3）由于无人驾驶车辆可以通过合理调度共享出行，减少了车辆数目；安全操控减少了交通事故；列队出行，加快行驶速度等，从而可以缓解交通拥堵。
（4）由于机器不会分心很少犯错误，从而减少了人为因素引起的交通事故，从而提高了交通安全。
如图8，Google的无人驾驶汽车已经在道路上测试了240多万公里。此外，还有许多汽车产商和IT公司加入无人驾驶汽车研发队伍，并且正在取得日新月异的进展。
在可以预见的几年之内，将会有成熟的无人驾驶汽车产品入市。期待无人驾驶汽车在未来改善我们拥堵的交通，给我们交通出行带来安全与便利。
出品:科普中国
制作:中国科学院自动化研究所 黄武陵
监制:中国科学院计算机网络信息中心
“科普中国”是中国科协携同社会各方利用信息化手段开展科学传播的科学权威品牌。
本文由科普中国融合创作出品，转载请注明出处。
行业主要上市企业：目前国内自动行业的上市公司主要有北汽蓝谷(600733)、长城汽车(601633)、舜宇光学()、欧菲光(002456)、韦尔股份(300990)、国瑞科技(600562)、四维图新(002405)、德赛西威(002920)
本文核心数据：蔚来NIO Pilot自动辅助驾驶系统功能、自动驾驶分级标准、造车新势力历代车型及自动驾驶系统配置
大部分消费者被夸大宣传的“自动驾驶”误导
2021年8月12日下午，上善若水投资管理公司创始人、意统天下餐饮管理公司创始人、美一好品牌管理公司创始人林文钦，驾驶蔚来ES8汽车启用自动驾驶功能(NOP领航状态)后，在深海高速涵江段发生交通事故，不行逝世，终年31岁。
一时间，大众舆论的关注焦点从车祸转到了“自动驾驶”。而蔚来则表示，NOP领航功能并不等同于“自动驾驶”，而是自动驾驶辅助功能。
NOP是导航系统、高精地图与蔚来NIO Pilot自动辅助驾驶系统的深度融合，在Pilot功能已实现的巡航车速控制、车距保持、转向辅助和转向灯控制变道功能的基础之上，使车辆在高精地图覆盖范围内的大部分高速公路及城市高架路段内，按照导航规划的路径实现自动汇入主路、变道以及自动切换至下一条高速/高架等功能。
NOP的正常工作非常依赖于摄像头、毫米波雷达等传感器的状态。如发现车辆提示传感器受限，或怀疑传感器出现异常，则NOP的功能可能会失灵。NOP的正常工作非常依赖于摄像头、毫米波雷达等传感器的状态。如发现车辆提示传感器受限，或怀疑传感器出现异常，则NOP的功能可能会失灵。
目前市场上通用的自动驾驶分类方式采用的是国际汽车工程师学会(SAE)于2014年制定的J3016自动驾驶分级标准。SAE对自动化的描述分为6个等级，即L0级至L5级，以动态驾驶任务(DynamicDrivingTask，DDT)为核心来进行自动驾驶分类。
L0到L2为辅助驾驶，L3到L5属于自动驾驶。目前L2级别的高级辅助驾驶技术上基本实现，渗透率正在逐步提升，自动驾驶技术已经开始向L3级别迈进，实现从辅助驾驶(ADAS)到自动驾驶(ADS)的飞跃。
在中国，工信部也同样与2020年3月发布了《汽车驾驶自动化分级》，将自动驾驶分成了6个等级。
目前“自动驾驶”已经成为了新能源汽车在技术上宣传的卖点之一。特斯拉进入中国市场后，将“自动驾驶比人类驾驶更安全”的概念灌输到了部分消费者的心里。作为造国内造车新势力龙头之一的未来，在2020年9月北京车展上发布了(NOP)。2021年1月，小鹏汽车业推出了NGP(自动导航辅助驾驶功能)，理想也在2021年5月底发布新款理想ONE是把NOA(自动导航辅助驾驶)当做卖点。
新晋车企的介入也倒逼传统车企在智能化浪潮下进行改革。传统车企一方面在汽车智能化上积极布局，投入研发经费;另一方面，凭借技术积累，与谷歌、百度、阿里、华为等互联网企业展开合作，布局智能汽车领域。
政策和市场将推动自动驾驶加速发展
从目前车企自动驾驶技术的发展来看，基本仍处于L1或者L2级别，也就是辅助驾驶，随时需要人类驾驶员接管。对于“自动驾驶”黑科技的营销也给消费者在购买和使用时造成了误解。
2021年，8月12日，工信部发布《工业和信息化部关于加强智能网联汽车生产企业及产品准入管理的意见》，明确规定“企业生产具有驾驶辅助和自动驾驶功能的汽车产品的，应当明确告知车辆功能及性能限制、驾驶员职责、人机交互设备指示信息等信息”，并对具备自动驾驶产品的汽车提出各项具体要求。如若发现生产、销售的汽车产品存在数据安全、网络安全、在线升级安全、驾驶辅助和自动驾驶安全等严重问题的，将依法依规立即停止相关产品的生产、销售，采取措施进行整改，并及时向相关部门报告。
目前，无论是中国，还是全球其他国家和地区，都在积极推动自动驾驶的落地。在企业加大科研投入的同时，中央和地方政策也加速落地。未来，在政策和市场的推动下，我国自动驾驶行业将加速成熟，“自动驾驶”所造成的车祸也将逐渐减少。
以上数据参考前瞻产业研究院《中国智能网联汽车(ICV)行业发展模式与投资战略规划分析报告》。
先进机器人方面的论文在 轻风论文网 很多的哦，你可以参考下，如果还有不清楚的地方，可以咨询下他们的在线辅导老师，我之前也是求助他们帮忙的，很快就给我了，当时还是 轻风论文的王老师帮忙的，态度不错，呵呵，相对于一些小 机构和个人要靠谱的多这里还有些 资料，你参考下多移动机器人路径规划算法与导航系统研究 本文主要研究了多移 动机器人协调系统中的多移动机器人路径规划算 法与导航系统。导航系统采用了全局路径规划与 局部路径规划算法相结合 的方式。全局路径规 划采用改进的动态规划算法，将其他机器人位置信息加入机器 人路径规划当中。局部路径规划 采用人工势场法，使机器人不断朝目标运动的同时 避免与环境、障碍物发生碰撞。通过在分布式多移动机器人仿真系统上进行的实验，充分证明了路径规 划算法与导航系统适于 多移动机器人协调，性能比较好。本文主要研究了以 下内容：1．构建适合于多移动 机器人的导航 系统；2．提出一种适用于多移动机器人的路径规 划算法；3．利用分布式多移动机器人仿真系统验证导航系统与路径规划算法。导航系统采用全局路径规划与局部路径规划算 法相结合的方式。导航系统启动后，机器人和服务器建立连接，服务器 会读取数据库中的地图信息，将地图信息传送给机器人。机器人先做全局路径规划，从地图信息中提取出拓扑 图，结合地图信息中的数据 ，搜索最优路径，完成全局路径规划。全局路径规划的结果是由道路，站组成的一 条全局路径。机器人在每段道路中进行局部路径规划算法，在朝局部目标点运动的同时 ，要与墙壁保持安全距离，并且要避免与其他机器人相撞。每到达一个局部目 标点，机器人就朝终点 接近一步，并最终完成服务器给定的任务。在导航系统中，全局路径规划给机器人全局的指导，目标 明确，避免了仅用局部路径规划时造成的机器人运动的盲目性。同时又发 扬了局部路径规划的优势，具有良好 的实时性，避免碰撞。
适应度是路径总长度你之前问过这个问题了吧，已经详细回答你了。打了这么多字，采纳我吧
你图一已经显示了适应度是路径总长度也就是说蚁群算法的计算目标即适应度函数是求得最小的路径总长。在你这个问题里，适应度就是路径总长度