先进机器人方面的论文在 轻风论文网 很多的哦，你可以参考下，如果还有不清楚的地方，可以咨询下他们的在线辅导老师，我之前也是求助他们帮忙的，很快就给我了，当时还是 轻风论文的王老师帮忙的，态度不错，呵呵，相对于一些小 机构和个人要靠谱的多这里还有些 资料，你参考下多移动机器人路径规划算法与导航系统研究 本文主要研究了多移 动机器人协调系统中的多移动机器人路径规划算 法与导航系统。导航系统采用了全局路径规划与 局部路径规划算法相结合 的方式。全局路径规 划采用改进的动态规划算法，将其他机器人位置信息加入机器 人路径规划当中。局部路径规划 采用人工势场法，使机器人不断朝目标运动的同时 避免与环境、障碍物发生碰撞。通过在分布式多移动机器人仿真系统上进行的实验，充分证明了路径规 划算法与导航系统适于 多移动机器人协调，性能比较好。本文主要研究了以 下内容：1．构建适合于多移动 机器人的导航 系统；2．提出一种适用于多移动机器人的路径规 划算法；3．利用分布式多移动机器人仿真系统验证导航系统与路径规划算法。导航系统采用全局路径规划与局部路径规划算 法相结合的方式。导航系统启动后，机器人和服务器建立连接，服务器 会读取数据库中的地图信息，将地图信息传送给机器人。机器人先做全局路径规划，从地图信息中提取出拓扑 图，结合地图信息中的数据 ，搜索最优路径，完成全局路径规划。全局路径规划的结果是由道路，站组成的一 条全局路径。机器人在每段道路中进行局部路径规划算法，在朝局部目标点运动的同时 ，要与墙壁保持安全距离，并且要避免与其他机器人相撞。每到达一个局部目 标点，机器人就朝终点 接近一步，并最终完成服务器给定的任务。在导航系统中，全局路径规划给机器人全局的指导，目标 明确，避免了仅用局部路径规划时造成的机器人运动的盲目性。同时又发 扬了局部路径规划的优势，具有良好 的实时性，避免碰撞。
适应度是路径总长度你之前问过这个问题了吧，已经详细回答你了。打了这么多字，采纳我吧
你图一已经显示了适应度是路径总长度也就是说蚁群算法的计算目标即适应度函数是求得最小的路径总长。在你这个问题里，适应度就是路径总长度
现在很多品牌的汽车都可以实现自动驾驶，未来的汽车一定是无人驾驶的。特斯拉、宝马、奔驰等品牌的汽车已经能够实现无人驾驶，这主要依靠摄像头、传感器、gps定位系统和电子控制系统。许多汽车带着l2级自动驾驶离开工厂。在一些特殊情况下，汽车可以自动行驶，而无需车主控制汽车。还有很多车有自动泊车功能，类似于无人驾驶功能。停车时，车主只需换挡。现在也有很多公司涉足无人驾驶技术领域。随着工程师们突破一个又一个难关，无人驾驶的时代总有一天会到来。无人驾驶可以避免人为的不正确操作，响应速度和准确率都比人高，因此无人驾驶技术可以避免交通事故的发生概率。虽然目前的无人驾驶技术偶尔会引发事故，但随着科技的发展，无人驾驶技术也在不断进步。未来，无人驾驶技术肯定可以避免事故，甚至在关键时刻挽救车内成员的生命。
《无人机城市物流配送路线规划优化理论与方法》是由张树南，郭雪松和刘国胜在2016年出版的一本书。它提供了关于无人机配送路线规划优化的有用技术和实践方法。
2016年5月23-25日，2016中国国际智能交通展览会在北京举办。说到智能交通，大家关注的焦点之一就是“无人驾驶”，尤其是近两年，不断听到无人驾驶汽车路测的消息，也不断有朋友问我，路上是不是很快要出现无人驾驶汽车的身影了？今天我们就一起聊聊这个问题。
1、无人驾驶汽车上路?有希望,也有困难
无人驾驶汽车以前只出现在007等科幻电影中，但现在,它已经不只存在于幻想。未来的几年内，你可能就会买得起一辆能载着你自动穿梭在城市道路上的智能汽车。但是，要想让一辆无人驾驶汽车能够安全、舒适、高效、智能地混入到现有交通中跑起来，这中间还有一段艰难的道路要走。
2、无人驾驶汽车技术现状
典型无人驾驶汽车结构如图1所示，无人驾驶汽车的“眼睛”——“即感知系统”，负责感知道路周边的环境，包括相机、微波雷达和激光雷达等传感器。
无人驾驶汽车的“小脑”——即导航定位系统,负责感觉车辆自身的运行姿态，包括轮速、GPS定位、惯导和指南/北等传感器。
无人驾驶汽车的“大脑”——即决策系统，通过复杂的计算软件，选择短距离的轨迹和长距的驾驶路线。
无人驾驶汽车的“四肢”——即控制系统，负责控制刹车、油门及方向等，包括相应的电机控制或汽车总线控制模块。
在国家基金委“视听觉信息的认知计算”重大研究计划推动下，国内多家无人车辆研究单位也与车企合作，研制了各具特色的原型车辆，在每年都参加中国智能车未来挑战赛，部分车辆如图2所示。
3、无人驾驶汽车上路的难点
(1)精确环境感知
无人驾驶汽车的“即感知系统”主要由相机、微波雷达和激光雷达等传感器组成。
无人驾驶汽车的“眼睛”必须能够感知和识别行驶车道的周边的物体，如图3所示，摄像头能够看到实际场景，可以辨识车道线和交通信号，检测运动目标等；激光雷达则通过激光点云来建立周边环境的3D模型，检测出包括车辆、行人、树木、路缘等；微波雷达用于检测运动目标，感应车身周围的移动障碍物等。最后融合成一幅如图3的车辆“眼睛”看到的场景。
为什么说无人驾驶车辆环境感知那么难？
毕竟计算机视觉还在不断发展中，要理解复杂的交通环境，存在不少挑战。例如我们人类司机开车过程中，看到前方漂浮的塑料袋就不会刹车或者躲避，而无人驾驶汽车就需要复杂的算法，才能理解和识别这个场景。
对于每个地方的交通基础设施，不同标志的表示形式有所差异，需要进行本土化对待，计算机视觉系统才能辨识。
另外就是不同天气和气候情况下，针对复杂的交通环境，克服传感器各自物理限制和车辆运动干扰，提高环境感知精确程度，也存在很大难度。
（2）精确状态感知
无人驾驶汽车通过“小脑”知道自己的姿态和确切位置。如图4所示，车载的高精度IMU惯性单元能够知道车辆倾斜角、横摆角和滚动角，相应轴向上的角速度、加速度等，通过车身控制系统实现车辆稳定性控制，确保车辆“稳当”行驶。
要想实现无人驾驶，就需要通过“小脑”进行精确定位，这样才知道自己确切位置，以便执行下一步驾驶任务。在这方面, 无人驾驶汽车正面临挑战，现有的GPS捷联惯导等车载定位设备不能满足拥堵交通流中的高精度定位要求。特别是隧道和高架桥下等交通场景中，会出现接收不到GPS信号等情况，这时，无人驾驶汽车就需要通过其他途径来进行定位，例如辅以SLAM、视觉导航等技术，在复杂交通环境中增强无人驾驶车辆的定位能力。
（3）精确控制
人类驾驶员开车的时候，往往会基于经验操控车辆，结合实际道路情况对车辆方向、速度进行微调。由于具备了精确的感知系统，无人驾驶汽车通过“四肢”可以实现更加精确的控制。
如图6所示典型场景中，无人驾驶汽车准备执行右侧超车时，能够精确感知前车距离、速度和加速度以及临近车道车辆运动情况，并合理控制自身速度和方向，进行换道操作。而人类驾驶员由于受限于视野等因素，在这种情况下往往容易出现事故。
但是，无人驾驶汽车要具备发达的“四肢”，还需要汽车厂商进一步将智能化功能与车身总线进行集成，将无人驾驶汽车的控制系统中刹车、油门及方向等控制模块通过汽车总线进行控制。
（4）智能导航与决策
无人驾驶汽车的“大脑”负责进行导航和决策。
在给定了目标任务地点之后，无人驾驶汽车要能够在路网中找到最经济、最快捷的路径，将乘客送到地点。但是在实际中，交通环境常是部分已知，可能还有障碍物临时出现/发现，必须重新规划路径。
如图7所示，从A点到B点最短的道路被隔断之后，无人驾驶汽车能够重新规划路径，到达目的地。
此外，道路拥堵情况不断在发生变化，如何正确判断道路拥堵并进行正确的通行决策，对无人驾驶汽车的“大脑”智能性提出了更高要求。
由于不同国情决定了交通参与者不同行为，使得无人驾驶汽车要具备学习与自适应能力，这一点最具挑战性。无人驾驶汽车发达的“大脑”，要能遵守交通规则，在复杂交通场景下实现安全的、与人类驾驶行为类似的自主驾驶，使其不会对正常交通流造成影响，同时还要保障车辆自主行驶的安全性。
此外，无人驾驶汽车需要推断前后左右其他车辆的意图、处理不同驾驶员的异常行为，处理不遵守交通法规的行人、自行车和电动车等突发情况。通过将机器学习的研究成果应用于自主驾驶，将使得智能车辆能够处理复杂的交通环境，并产生自适应行为。
2、无人驾驶汽车上路的对策
（1）更好的软件
无人驾驶汽车需要更安全的软件，车载软件要足够棒。
（2）需要更加精细的地图
Google无人驾驶汽车对试驾场地地图进行了强化，这样汽车就知道街道具体情况，如果碰到障碍可以轻松应对。但要轻松的应对目前城市道路情况，就需要更多的细致地图。
（3）更加廉价和性能优秀的传感器
需要优秀的传感器，最好能让无人驾驶汽车识别对它造成威胁的面上上的钉子和坑洞，快速判断路边行人或者汽车是否突然进入自己的车道。而且传感器价格要控制在合理的区间，为广大消费者接受。
（4）汽车之间能否进行有效沟通
无人驾驶汽车要做到面对各种路况都能够行驶自如，甚至能够智能规划路线，车与车之间的沟通是少不了的。这样每个汽车在开启的时候，都可以共享数据，然后再重新绘制自己的驾驶路线，避免拥堵的产生。但现在如何做到汽车之间有效沟通，技术上还有待突破。我们能够预想到的是，需要V2X无线网络、接入服务中心获得多种智能服务。
（5）基于大数据和云计算来实现智能的共享
数据与无人驾驶技术的高度关联性。“谷歌无人车借助于高精度导航地图开发无人驾驶软件，提高自主驾驶安全性、可靠性，已经在路上安全开展了大量无人驾驶测试。但要实现在复杂多变的交通环境下的安全驾驶，还有待机器学习等人工智能技术的进步，特别是基于大数据和云计算来实现智能的共享。”
（6）人工智能技术突破人工智能技术最新突破要能尽快应用到无人驾驶上面，特别是图像识别和深度学习技术取得了突破能够用在交通环境的感知。能够用人工智能来扩展驾驶智能，使得自主驾驶系统自适应调整优化，学习驾驶员行为和适应驾驶环境。
（7）需要开展自主等级和安全测评，解决自动驾驶存在的问题
通过分析自主驾驶功能组成与测评指标，开展功能测评；研究自主驾驶综合测评规范与体系，在复杂交通场景下开展测试；通过自主驾驶测评，分析存在的技术问题、技术可靠和成熟程度，随后有针对性得开展研究。
我们在驾驶汽车的时候，碰到突发情况，有时候是需要做出抉择的。在无人驾驶车辆设计中，需要无人驾驶软件衡量不同的结果并得出一个有道德抉择。这也许是无人驾驶技术上一个很重要的突破，需要制定适应无人驾驶车辆的交通法规，从法理和道德上加以约束。
3、无人驾驶汽车美好的前景
无人驾驶汽车通过提供智能仓储和物流运输，将提高运输效率；通过智能的士服务，将减少路网中的车辆，减少对停车场的需求。例如最近ITF（国际交通论坛）基于严谨的数学建模和实践，报告探讨了两种自动驾驶共享车服务模式，最关键是定量预测了车队规模，用以满足目标城市所有人的出行需求。其研究得出的理想化结果表明：辅以大容量公共交通（地铁、快轨等）的情况下，路面上只需要现有数量10%的轿车就能满足一个中型欧洲城市的出行需求。
此外，兰德公司也对无人驾驶车辆的应用对现有交通系统的影响进行了评估，认为将会产生以下潜在影响：
（1）无人车辆可以充分调度，极大减少对停车场地的需求。
（2）自动驾驶汽车由于轻量级设计，智能和节能地操控汽车，从而节省燃料。此外，采用新能源汽车可以减少排放。
（3）由于无人驾驶车辆可以通过合理调度共享出行，减少了车辆数目；安全操控减少了交通事故；列队出行，加快行驶速度等，从而可以缓解交通拥堵。
（4）由于机器不会分心很少犯错误，从而减少了人为因素引起的交通事故，从而提高了交通安全。
如图8，Google的无人驾驶汽车已经在道路上测试了240多万公里。此外，还有许多汽车产商和IT公司加入无人驾驶汽车研发队伍，并且正在取得日新月异的进展。
在可以预见的几年之内，将会有成熟的无人驾驶汽车产品入市。期待无人驾驶汽车在未来改善我们拥堵的交通，给我们交通出行带来安全与便利。
出品:科普中国
制作:中国科学院自动化研究所 黄武陵
监制:中国科学院计算机网络信息中心
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行业主要上市企业：目前国内自动行业的上市公司主要有北汽蓝谷(600733)、长城汽车(601633)、舜宇光学()、欧菲光(002456)、韦尔股份(300990)、国瑞科技(600562)、四维图新(002405)、德赛西威(002920)
本文核心数据：蔚来NIO Pilot自动辅助驾驶系统功能、自动驾驶分级标准、造车新势力历代车型及自动驾驶系统配置
大部分消费者被夸大宣传的“自动驾驶”误导
2021年8月12日下午，上善若水投资管理公司创始人、意统天下餐饮管理公司创始人、美一好品牌管理公司创始人林文钦，驾驶蔚来ES8汽车启用自动驾驶功能(NOP领航状态)后，在深海高速涵江段发生交通事故，不行逝世，终年31岁。
一时间，大众舆论的关注焦点从车祸转到了“自动驾驶”。而蔚来则表示，NOP领航功能并不等同于“自动驾驶”，而是自动驾驶辅助功能。
NOP是导航系统、高精地图与蔚来NIO Pilot自动辅助驾驶系统的深度融合，在Pilot功能已实现的巡航车速控制、车距保持、转向辅助和转向灯控制变道功能的基础之上，使车辆在高精地图覆盖范围内的大部分高速公路及城市高架路段内，按照导航规划的路径实现自动汇入主路、变道以及自动切换至下一条高速/高架等功能。
NOP的正常工作非常依赖于摄像头、毫米波雷达等传感器的状态。如发现车辆提示传感器受限，或怀疑传感器出现异常，则NOP的功能可能会失灵。NOP的正常工作非常依赖于摄像头、毫米波雷达等传感器的状态。如发现车辆提示传感器受限，或怀疑传感器出现异常，则NOP的功能可能会失灵。
目前市场上通用的自动驾驶分类方式采用的是国际汽车工程师学会(SAE)于2014年制定的J3016自动驾驶分级标准。SAE对自动化的描述分为6个等级，即L0级至L5级，以动态驾驶任务(DynamicDrivingTask，DDT)为核心来进行自动驾驶分类。
L0到L2为辅助驾驶，L3到L5属于自动驾驶。目前L2级别的高级辅助驾驶技术上基本实现，渗透率正在逐步提升，自动驾驶技术已经开始向L3级别迈进，实现从辅助驾驶(ADAS)到自动驾驶(ADS)的飞跃。
在中国，工信部也同样与2020年3月发布了《汽车驾驶自动化分级》，将自动驾驶分成了6个等级。
目前“自动驾驶”已经成为了新能源汽车在技术上宣传的卖点之一。特斯拉进入中国市场后，将“自动驾驶比人类驾驶更安全”的概念灌输到了部分消费者的心里。作为造国内造车新势力龙头之一的未来，在2020年9月北京车展上发布了(NOP)。2021年1月，小鹏汽车业推出了NGP(自动导航辅助驾驶功能)，理想也在2021年5月底发布新款理想ONE是把NOA(自动导航辅助驾驶)当做卖点。
新晋车企的介入也倒逼传统车企在智能化浪潮下进行改革。传统车企一方面在汽车智能化上积极布局，投入研发经费;另一方面，凭借技术积累，与谷歌、百度、阿里、华为等互联网企业展开合作，布局智能汽车领域。
政策和市场将推动自动驾驶加速发展
从目前车企自动驾驶技术的发展来看，基本仍处于L1或者L2级别，也就是辅助驾驶，随时需要人类驾驶员接管。对于“自动驾驶”黑科技的营销也给消费者在购买和使用时造成了误解。
2021年，8月12日，工信部发布《工业和信息化部关于加强智能网联汽车生产企业及产品准入管理的意见》，明确规定“企业生产具有驾驶辅助和自动驾驶功能的汽车产品的，应当明确告知车辆功能及性能限制、驾驶员职责、人机交互设备指示信息等信息”，并对具备自动驾驶产品的汽车提出各项具体要求。如若发现生产、销售的汽车产品存在数据安全、网络安全、在线升级安全、驾驶辅助和自动驾驶安全等严重问题的，将依法依规立即停止相关产品的生产、销售，采取措施进行整改，并及时向相关部门报告。
目前，无论是中国，还是全球其他国家和地区，都在积极推动自动驾驶的落地。在企业加大科研投入的同时，中央和地方政策也加速落地。未来，在政策和市场的推动下，我国自动驾驶行业将加速成熟，“自动驾驶”所造成的车祸也将逐渐减少。
以上数据参考前瞻产业研究院《中国智能网联汽车(ICV)行业发展模式与投资战略规划分析报告》。
目前，国内AMR在工业物流领域的应用并不多，产业规模较小。但应用端对于AMR的认可度正在逐步提高，有利于后续市场规模的快速扩展。随着产业升级对国内制造及物流场景的快速应变能力的要求不断提高，AMR这种高度自动化的柔性搬运设备，将会是未来产业升级自动化的大方向。
传统工业移动机器人即AGV(Automated Guided Vehicle.即自动导引运输车)，其概念源自工业应用。自1953年第一台AGV问世以来，AGV就被定义为在工业物流领域解决无人搬运运输问题的车辆。
但由于20世纪移动机器人技术不发达，AGV行业经历了40多年发展，市面上的AGV都还是在导引技术里面迭代升级，发展了电磁感应引导、磁导条引导、二维码引导等技术AGV属于自动设备，需要沿着预设轨道、依照预设指令执行任务，不能够灵活应对现场变化。导引线上出现障碍物时只能停等、多机作业时容易在导引线上阻塞，影响效率。在大量的要求搬运柔性化的场景中，这类AGV并不能满足应用端的需求。
随着传感器和人工智能技术的发展，人们开始为轮式移动设备引入越来越多的传感器和智能算法，不断增强其环境感知和灵活运动的能力，逐渐发展出新一代自主移动机器人AMR(Autonomous Moblile Robot)。AMR是在传统AGV之后发展起来的新一代具有智能感知、自主移动能力的机器人技术。
全球市场分析
几十年来，更多的自动化解决方案取代了工作岗位。自动化早已被应用于制造业、汽车工业是其先驱。制造业之外，人工智能和自动化的使用继续威胁着几乎所有可以想象的领域的工作岗位。物流和制造业中，两个非常明显的原因让机器人取代了人工人。
首先，企业需要应对不断上升的人力成本，以便降低总体运营成本。当然，更重要的是，制造工厂和物流中心的空缺岗位缺乏可用的工人。
2018-2020年，全球工业移动机器人销售数量和金额逐年增长，到2020年工业移动机器人出货量为70602台，销售额为亿美元，分别同比增长42%和25%;从平均销售收入来看，2018-2020年呈现逐年递减的态势，随着市场和技术日益完善，产品单价逐渐下降。
注：以上数据为AGV和AMR的合计。
从销售产品结构来看，2020年AGV销售额为亿美元，占比，AMR销售额为亿美元，占比;从占比变化趋势来看，AMR销售规模增长较快，市场份额从2018年的增长到2020年的。
随着深度学习算法的成熟商业化，AMR还有进一步的增长空间。根据Interact Analysis预测，对制造业柔性的需求、产品周期缩短和加快、降低成本以及对人身安全的需求增加等因素将驱动AMR市场近五年持续保持两位数增长，并且预计到2022年，全球移动机器人中对AMR的需求、收入和销量预计将超过AGV。
中国市场现状
根据中国移动机器人产业联盟资料，2019年中国市场自主导航AMR销量在总体工业应用移动机器人销售数量中占比4%左右，销量在1500余台左右。根据增长趋势预计，2020年国内市场自然导航AMR出货量大概在2800台左右，年增长率约为86%，市场规模约在亿。
目前，国内AMR在工业物流领域的应用并不多，产业规模较小。相较于传统的磁导AGV而言，AMR起步较晚，技术相对来说还没有那么成熟，目前还处于市场培育期。随着市场培育的进一步发展，应用端对于AMR的认可度正在逐步提高，将有利于后续市场规模的快速扩展。
注：以上统计的工业应用自然导航AMR数据包括应用在工业及物流领域中，不依靠任何标识，具备自主导航能力，由车载控制系统控制，以轮式特征为特征，自带动力或动力转换装置的机器人数据。
市场竞争格局
伴随着行业的发展，近几年进入工业移动机器人这一领域的企业越来越多，这其中有以AMR切入市场的新企业，如迦智科技、优艾智合等，也有从传统AGV和仓储机器人领域切入“新赛道”的企业，如极智嘉、新松机器人等。
从国内AMR市场不同企业的市场份额来看，目前专注于这一领域的自主导航AMR厂商占据了59%的市场份额，其次是仓储机器人厂商，占整体市场份额的17%，还有传统AGV厂商和物流集成商分别占比例15%和5%。
整体来看，相比于其他类型的厂家，专注该细分产品领域的自然导航AMR企业入局早，项目经验更加丰富，产品已经经过成熟验证，拥有较大市场竞争优势。
行业发展趋势
伴随着生产制造的发展，对制造灵活性的需求增加、产品周期缩短和加快、劳动力成本上升以及对使用环境人类安全趋势的需求的上升，都要求制造及物流场景必须具备快速应变能力以及更高的效率。AMR这种高度自动化的柔性搬运设备，将会是未来产业升级自动化的大方向。
—— 以上数据及分析来源参考前瞻产业研究院发布的《中国工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》
先进机器人方面的论文在 轻风论文网 很多的哦，你可以参考下，如果还有不清楚的地方，可以咨询下他们的在线辅导老师，我之前也是求助他们帮忙的，很快就给我了，当时还是 轻风论文的王老师帮忙的，态度不错，呵呵，相对于一些小 机构和个人要靠谱的多这里还有些 资料，你参考下多移动机器人路径规划算法与导航系统研究 本文主要研究了多移 动机器人协调系统中的多移动机器人路径规划算 法与导航系统。导航系统采用了全局路径规划与 局部路径规划算法相结合 的方式。全局路径规 划采用改进的动态规划算法，将其他机器人位置信息加入机器 人路径规划当中。局部路径规划 采用人工势场法，使机器人不断朝目标运动的同时 避免与环境、障碍物发生碰撞。通过在分布式多移动机器人仿真系统上进行的实验，充分证明了路径规 划算法与导航系统适于 多移动机器人协调，性能比较好。本文主要研究了以 下内容：1．构建适合于多移动 机器人的导航 系统；2．提出一种适用于多移动机器人的路径规 划算法；3．利用分布式多移动机器人仿真系统验证导航系统与路径规划算法。导航系统采用全局路径规划与局部路径规划算 法相结合的方式。导航系统启动后，机器人和服务器建立连接，服务器 会读取数据库中的地图信息，将地图信息传送给机器人。机器人先做全局路径规划，从地图信息中提取出拓扑 图，结合地图信息中的数据 ，搜索最优路径，完成全局路径规划。全局路径规划的结果是由道路，站组成的一 条全局路径。机器人在每段道路中进行局部路径规划算法，在朝局部目标点运动的同时 ，要与墙壁保持安全距离，并且要避免与其他机器人相撞。每到达一个局部目 标点，机器人就朝终点 接近一步，并最终完成服务器给定的任务。在导航系统中，全局路径规划给机器人全局的指导，目标 明确，避免了仅用局部路径规划时造成的机器人运动的盲目性。同时又发 扬了局部路径规划的优势，具有良好 的实时性，避免碰撞。
现如今，随着社会经济发展，机器人开始被广泛应用于各行各业中，替工人进行一些复杂、繁重的体力劳动，能减轻人们的工作负担。下面是由我整理的工业机器人技术论文 范文 ，希望能对大家有所帮助！工业机器人技术论文范文篇一：《浅谈工业机器人在工业生产中的应用》 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。就工业机器人在工业生产中的应用进行探讨。 关键词：工业机器人 应用 工业 1 引言 工业机器人最早应用于汽车制造工业，常用于焊接，喷漆，上、下料和搬运。工业机器人延伸和扩大了人的手、足和大脑功能，它可代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。工业机器人与数控加工中心、自动搬运小车以及自动检测系统可组成柔性制造系统和计算机集成制造系统，实现生产自动化。 2 工业机器人的主要运用 (1)恶劣工作环境及危险工作军事领域及核工业领域有些作业是有害于人体健康并危及生命，或不安全因素很大而不宜由人去做的作业，用工业机器人去做最合适。例如核工厂设备的检验和维修机器人，核工业上沸腾水式反应堆燃料自动交换机。 (2)特殊作业场合和极限作业火山探险、深海探密和空间探索等领域对于人类来说是力所不能及的，只有机器人才能进行作业。如航天飞机上用来回收卫星的操作臂;用于海底采矿和打捞的遥控海洋作业机器人。 (3)自动化生产领域早期的工业机器人在生产上主要用于机床上、下料，点焊和喷漆。用得最多的制造工业包括电机制造、汽车制造、塑料成形、通用机械制造和金属加工等工业。随着柔性自动化的出现，机器人在自动化生产领域扮演了更重要的角色。下面主要针对工业机器人在自动化生产领域的应用进行简单介绍。 焊接机器人 点焊机器人工业机器人首先应用于汽车的点焊作业，点焊机器人广泛应用于焊接车体薄板件。装焊一台汽车车体一般大约需要完成3000～4000个焊点，其中60%是由点焊机器人来完成的。在有些大批量汽车生产线上，服役的点焊机器人数量甚至高达150多台。 点焊机器人主要性能要求：安装面积小，工件空间大;快速完成小节距的多点定位;定位精度高(土0 .25 mm )，以确保焊接质量;持重大(490～980N ) ，以便携带内装变压器的焊钳;示教简单，节省工时。 弧焊机器人 弧焊机器人应用于焊接金属连续结合的焊缝工艺，绝大多数可以完成自动送丝、熔化电极和气体保护下进行焊接工作。弧焊机器人应用范围很广，除汽车行业外，在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用。弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。如图1所示为弧焊机器人的基本组成。适合机器人应用的弧焊 方法 主要有惰性握体保护焊、混合所体保护焊、埋弧焊和等离子弧焊接。 1-机器人控制柜2-焊接电源3-气瓶4-气体流量计5-气路6-焊丝轮7-柔性导管8-弧焊机器人9-送丝机器人10-焊枪11-工件电缆12-焊接电缆13-控制电缆 图1 弧焊机器人系统的基本组成 弧焊机器人的主要性能要求：在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊道。因此，运动过程中速度的稳定性和轨迹是两项重要指标，一般情况下，焊接速度约取5～50 mm/s ，轨迹精度约为.2 ～ ) mm;由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大。此外，还有一些其他性能要求，这些要求包括：设定焊接条件(电流、电压、速度等)、抖动功能、坡口填充功能、焊接异常检测功能(断弧、工件熔化)及焊接传感器(起始焊点检测，焊道跟踪)的接口功能。 喷漆机器人 喷漆机器人广泛应用于汽车车体、家电产品和各种塑料制品的喷漆作业。喷漆机器人在使用环境和动作要求上有如下特点： (1)工作环境空气中含有易爆的喷漆剂蒸气; (2)沿轨迹高速运动，途经各点均为作业点; (3)多数被喷漆部件都搭载在传送带上，边移动边喷漆。如图2所示为关节式喷漆机器人。 搬运机器人 随着计算机集成制造技术、物流技术、自动仓储技术的发展，搬运机器人在现代制造业中的应用也越来越广泛。机器人可用于零件的加工过程中，物料、工辅量具的装卸和储运，可用来将零件从一个输送装置送到另一个输送装置，或从一台机床上将加工完的零件取下再安装到另一台机床上去。 装配机器人 装配在现代工业生产中占有十分重要的地位。有关资料统计表明，装配劳动量占产品生产劳动量的50%～60%，在有些场合，这一比例甚至更高。例如，在电子器件厂的芯片装配、电路板的生产中，装配劳动量占产品生产劳动量的70 %～80%。因此，用机器人来实现自动化装配作业是十分重要的。 机器人柔性装配系统 机器人正式进入装配作业领域是在“机器人普及元年”的1980年前后，引人装配作业的机器人在早期主要用来代替装配线上手工作业的工序，随后很快出现了以机器人为主体的装配线。装配机器人的应用极大地推动了装配生产自动化的进展。装配机器人建立的柔性自动装配系统能自动装配中小型、中等复杂程度的产品，如电机、水泵齿轮箱等，特别适应于中小批量生产的装配，可实现自动装卸、传送、检测、装配、监控、判断、决策等机能。 机器人柔性装配系统通常以机器人为中心，并有诸多周边设备，如零件供给装置、工件输送装置、夹具、涂抹器等与之配合，此外还常备有可换手等。但是如果零件的种类过多，整个系统将过于庞大，效率降低，这是不可取的。在机器人柔性装配系统中，机器人的数量可根据产量选定，而零件供给装置等周边设备则视零件和作业的种类而定。因此，和装配线比较，产量越少，机器人柔性装配系统的投资越大。 3 结束语 工业机器人是以机械、电子、电子计算机和自动控制等学科领域的技术为基础，融合而成的一种系统技术;也可说是一门知识、技术密集的，多学科交叉的综合化的高新技术。随着这些相关学科技术的进步和发展，工业机器人技术也一定会到迅速发展和提高。 工业机器人技术论文范文篇二：《探讨工业机器人的发展趋势》 摘 要 随着社会经济发展，机器人开始被广泛应用于各行各业中，替工人进行一些复杂、繁重的体力劳动。目前，机器人是一种制造业与自动化设备中的典型代表，这将会是人造机器的“终极”版。它的应用已经涉及信息化、自动化、智能化、传感器与知识化等多个学科和领域，这是目前，是我国乃至世界高新技术成果的最佳集成，因此，它的发展是与许多学科的发展有着密切的联系。以现在的发展趋势来看，工业机器人的应用范围越来越广泛，同时在技术操作中，他也变得越来越标准化、规范化，提高工业机器人的安全性。另一方面，工业机器人发展越来越微型化、智能化，在人类生活中应用越来越广泛。 关键词 工业机器人 智能化 应用领域 安全性 随着社会复杂的需求，工业机器人在应用领域中越来越广泛。一方面，工业机器人被广泛应用于工业生产中，代替工人危险、复杂、单调的长时间的作业，例如在机械加工、压力铸造、塑料制品成形及金属制品业等各种工序上，同时还应用于原子能工业等高危险的部门，这已经在发达国家中应用比较广泛。另一方面，工业机器人在其他的领域应用也比较多，随着科学技术的飞速发展，提高了工业机器人的使用性能和安全性能，其应用的范围越来越广泛，应用的范围已经突破了工业，尤其在医疗业中应用比较好。 一、工业机器人的发展历程 第一代机器人，一般指工业上大量使用的可编程机器人及遥控操作机。可编程机器人可根据操作人员所编程序完成一些简单重复性作业。遥控操作机制每一步动作都要靠操作人员发出。1982年，美国通用汽车公司在装配线上为机器人装备了视觉系统，从而宣告了第二代机器人―感知机器人的问世。这代机器人，带有外部传感器，可进行离线编程。能在传感系统支持下，具有不同程度感知环境并自行修正程序的功能。第三代机器人为自治机器人，正在各国研制和发展。它不但具有感知功能，还具有一定决策和规划能力。能根据人的命令或按照所处环境自行做出决策规划动作即按任务编程。 我国机器人研究工作起步较晚，从“七五”开始国家投入资金，对工业机器及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发和研制。1986 年国家高技术研究发展计划开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。 我国工业机器人起步于70年代初期，经过30多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。 上世纪70年代是世界科技发展的一个里程碑：人类登上了月球，实现了金星、火星的软着陆。我国也发射了人造卫星。世界上工业机器人应用掀起一个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。 进入80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划(863计划)开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。 从90年代初期起，中国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。 我国工业机器人经过“七五”攻关计划、“九五”攻关计划和863计划的支持已经取得了较大进展，工业机器人市场也已经成熟，应用上已经遍及各行各业。 我国未来工业机器人技术发展的重点有：第一，危险、恶劣环境作业机器人：主要有防暴、高压带电清扫、星球检测、油汽管道等机器人;第二，医用机器人：主要有脑外科手术辅助机器人，遥控操作辅助正骨等;第三，仿生机器人：主要有移动机器人，网络遥控操作机器人等。其发展趋势是智能化、低成本、高可靠性和易于集成。 二、工业机器人的发展趋势 机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表，是人造机器的“终极”形式。它涉及到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的综合集成，因此它的发展与众多学科发展密切相关。当今工业机器人的发展趋势主要有：一是工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降。二是机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;有关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人。三是工业机器人控制系统向基于 PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化，网络化;器件集成度提高，控制柜日渐小巧，采用模块化结构，大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。四是机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，视觉、力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。五是机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来这种新型装置已成为国际研究的 热点 之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 总体趋势是，从狭义的机器人概念向广义的机器人技术概念转移，从工业机器人产业向解决方案业务的机器人技术产业发展。机器人技术的内涵已变为 灵活应用机器人技术的、具有实际动作功能的智能化系统。机器人结构越来越灵巧，控制系统愈来愈小，其智能也越来越高，并正朝着一体化方向发展。 三、我国工业机器人发展面临的挑战与前景 我国工业底子薄，工业机器人发展一直处于一个初步发展阶段，虽然我国从上个世纪70年代开始研发工业机器人，但是技术力量不足与西方国家的技术封锁，对此，在发展过程中，存在着比较多的问题。细分起来，有如下几点： 首先，我国基础零部件制造能力差。虽然我国在相关零部件方面有了一定的基础，但是无论从质量、产品系列全面，还是批量化供给方面都与国外存在较大的差距。特别是在高性能交流伺服电机和精密减速器方面的差距尤其明显，因此造成关键零部件的进口，影响了我国机器人的价格竞争力。 第二，我国的机器人还没有形成自己的品牌。虽然已经拥有一批企业从事机器人的开发，但是都没有形成较大的规模，缺乏市场的品牌认知度，在机器人市场方面一直面临国外机器人品牌的打压。国外机器人作为成熟的产业采用整机降价，吸引国内企业购买，而在后续的维护备件费用很高的策略，逐步占领中国市场。 第三，认识不到位，在鼓励工业机器人产品方面的政策少。工业机器人的制造及应用水平，代表了一个国家的制造业水平，我们必须从国家高度认识发展中国工业机器人产业的重要性，这是我国从制造大国向制造强国转变的重要手段和途径。□ 参考文献： [1]任俊.面向熔射快速制模的机器人辅助曲面自动抛光系统的研究.华中科技大学，2006年. [2]钟新华，蔡自兴，邹小兵.移动机器人运动控制系统设计及控制算法研究.华中科技大学学报(自然科学版)，2004年S1期. [3]张中英.基于遗传算法的机器人神经网络控制系统.太原理工大学，2005年. [4]李磊，叶涛，谭民，陈细军.移动机器人技术研究现状与未来.机器人，2002年05期. [5]杜玉红，李修仁.生产线组装单元气动搬运机械手的设计.液压与气动，2006年05期. [6]徐晓峰.基于串行通信技术的机器人实时控制研究.南京林业大学，2005年. 工业机器人技术论文范文篇三：《试论工业机器人机电一体化》 1机电一体化技术的应用现状 工业机器人。 工业机器人的出现在一定程度上可替代人的劳动，对于高辐射、高噪声污染、高浓度有害气体的工作场合来说，工业机器人是一个理想的选择。工业机器人的发展经历了三个阶段，第一代工业机器人智能化程度较低，只能通过预设的程序进行简单的重复动作，无法应对多变的工作环境和工作岗位。随着科技的发展，在第一代机器人的基础上通过各种传感器的应用使其可通过对环境信息的获取、分析、处理并反馈给动作单元，从而进行一些适应性的工作，这种机器人虽然智能化程度较低，但已经在一些特定的领域得以成功应用。在机电一体化技术相对成熟的今天，第三代机器人的智能化水平已经得到了较大的提升，其可以通过强大的传感原件收集信息数据，并根据实际情况作出类似于人脑的判断，因此可以在多种环境下进行独立作业，但成本较高，在一定程度上限制了实际应用。 分布式控制系统。 分布式控制系统是相对于集中式控制系统而言的，是通过一台中央计算机对负责现场测控的多台计算机进行控制和指挥，由于其强大的功能和安全性，使其成为当前大型机电一体化系统的主流技术。根据实际情况分布式控制系统的层级可分为两级、三级或更多级，通过中央计算机完成对现场生产过程的实时监控、管理和操作控制等，同时，随着测控技术的不断发展与创新，分布式控制系统还可以对生产过程实现实时调度、在线最优化、生产计划统计管理等功能，成为一种集测、控、管于一体的综合系统，具有功能丰富、可靠性高、操作方便、低故障率、便于维护和可扩展等优点，因此使系统的可靠性大幅提高。 2机电一体化技术的发展趋势 人工智能化。 人工智能就是使工业机器人或数控机床模拟人脑的智力，使其在生产过程中具备一定的推理判断、 逻辑思维 和自主决策的能力，可大幅提升工业生产过程的自动化程度，甚至实现真正的无人值守，对于降低人力成本，提高加工精度和工作效率具有十分重要的意义。目前，人工智能已经不只是停留在概念上，因此可预见机电一体化技术将向着人工智能化的方向发展。虽然以当前的科学技术水平不可能使机器人或数控机床完全具备人类的思维模式和智力特点，但在工业生产中，使这些机电一体化设备具备部分人类的职能是完全可以通过先进的技术达到的。 网络化。 网络技术 的发展给机电一体化设备远程监视和远程控制提供了便利条件，因此，将网络技术与机电一体化技术结合起来将是机电一体化技术发展的重点。在生产过程中，操作人员需要在车间内来回走动，对设备的状态进行掌握，并对机床的操作面板进行操作，通过在机电一体化设备与控制终端之间建立通信协议，并通过光纤等介质实现信息数据的传递，即可实现远程监视和操作，降低工人的劳动量，并且各种控制系统功能的实现，理论上来说都是建立在网络技术基础上的。 环保化。 在人类社会发展的最近几十年里，虽然经济得到了迅猛的发展，人们生活水平得到了显著的提高，然而以牺牲资源和环境为代价的发展模式使得人类赖以生存的环境遭到严重的污染，因此，在可持续发展战略提出的今天，发展任何技术都应当以对环境友好作为前提，否则就是没有前途的，故环保化是机电一体化技术发展的必然趋势。在机电一体化应用过程中，通过对资源的高效利用，并在制造过程中做到达标排放甚至零排放，产品在使用过程中对生态环境不造成影响，即便报废后也可对其进行有效回收利用，这就是机电一体化技术环保化的具体表现形式，符合可持续发展的要求。 模块化。 由于机电一体化装置的制造商较多，为降低系统升级改造的成本，并为维修提供便利，模块化将是一个非常有前途的研究方向。通过对功能单元进行模块化改造，可在需要增加或改变功能时直接将对应的功能模块进行组装或更换，即便出现故障，只需将损害的模块进行更换即可，工作效率极高，通用性的增强为企业节约了大量的成本。 自带能源化。 机电一体化对电力的要求较高，如果没有充足的电能供应就会影响生产效率，甚至由于停电造成数据的丢失等，因此通过设备自带动力能源系统可始终保持充足的电力供应，使系统运行更流畅。 3结语 综上所述，机电一体化技术的应用可使产品的生产效率和精度大幅提高，在当前工业生产中具有较大的技术优势，相信随着科技的发展，机电一体化技术水平也会不断提高，为工业生产做出更大贡献。 猜你喜欢： 1. 初三机器人科学论文2000字 2. 工业智能技术论文 3. 传感器技术论文范文 4. 机器人科技论文3000字 5. 初三智能机器人科技论文2000字 6. 人工智能机器人的相关论文
最多追加100好吧，怎么都喜欢人啊 微型机器人的发展和研究现状 摘要: 微型机器人是微电子机械系统的一个重要分支, 由于它能进入人类和宏观机器人所不及的狭小空间内作业, 近几十年来受到了广泛的关注。本文首先给出了近年来国内外出现的几种微型机器人, 在分析了其特点和性能的基础上, 讨论了目前微型机器人研究中所遇到的几个关键问题, 并且指出了这些领域未来一段时间内的主要研究和发展方向。 关键词: 微型机器人; 微驱动器 近年来, 采用MEMS 技术的微型卫星、微型飞行 器和进入狭窄空间的微机器人展示了诱人的应用前 景和军民两用的战略意义。因此, 作为微机电系统技 术发展方向之一的基于精密机械加工微机器人技术 研究已成为国际上的一个热点, 这方面的研究不仅有 强大的市场推动, 而且有众多研究机构的参与。以日 本为代表的许多国家在这方面开展了大量研究, 重点 是发展进入工业狭窄空间微机器人、进入人体狭窄空 间医疗微系统和微型工厂。国内在国家自然科学基 金、863 高技术研究发展计划等的资助下, 有清华大 学、上海交通大学、哈尔滨工业大学、广东工业大 学、上海大学等科研院所针对微型机器人和微操作系 统进行了大量研究, 并分别研制了原理样机。目前国 内对微型机器人的研究主要集中在三个领域[6] : (1) 面向煤气、化工、发电设备细小管道探测的微型机器 人。(2) 针对人体、进入肠道的无创诊疗微型机器 人。(3) 面向复杂机械系统非拆卸检修的微型机器 人。 1 微型机器人的发展和研究状况 根据国内开展微型机器人研究的实际情况, 我们 着重讨论微型管道机器人、无创伤微型医疗机器人和 特殊作业的微型机器人。 111 微型管道机器人 微管道机器人是基于狭小空间内的应用背景提 出的, 其环境特点是在狭小的管状通道或缝隙行走进 行检测, 维修等作业。由于与常规条件下管内作业环 境有明显不同, 其行走方式及结构原理与常规管道机 器人也不同, 因此按照常规技术手段对管道机器人按 比例缩小是不可行的。有鉴于此, 微型管道机器人的 行走方式应另辟蹊径。近年来随着微电子机械技术的 发展和晶体压电效应和超磁致伸缩材料磁- 机耦合 技术应用的发展, 使新型微驱动器的出现和应用成为 现实。微驱动器的研究成果已成为微管道机器人的重 要发展基础[1] 。 日本名古屋大学研制成一种微型管道机器人, 可 用于细小管道的检测, 在生物医学领域的小空间内作 微小工作。这种机器人可以由管道外面的电磁线圈驱 动, 而无须以电缆供电。日本东京工业大学和NEC 公司合作研究的螺旋式管内移动微机器人, 在直径为 Φ2514mm的直管内它的最大运动速度是260mm/ s , 最 大牵引力是12N。法国Anthierens 等人研制出了适用 于Φ16mm的蠕动式机器人, 此种微型机器人的最大 运动速度为5mm/ s , 负载可达20N , 具有很高的运动 精度, 负载大, 但运动速度较慢且结构复杂。 国内的上海大学和上海交通大学都研制出了惯性 冲击式管道微机器人, 上海交通大学的微机器人采用 层叠型压电驱动器驱动; 上海大学的微机器人驱动器 有层叠型和双压电薄膜两种类型[3] 。图1 所示为双压 电薄膜微小管道机器人其运动机理, 该机器人采用双 压电薄膜驱动器, 相对于单压电薄膜, 增大了驱动 力, 提高了承载能力。该机构的最大移动速度可以达 到15mm/ s , 具有前进、后退、上升和下降功能。 112 微型医疗机器人的发展 近几年来, 医疗机器人技术的研究与应用开发进 展很快, 微型医疗机器人是其中最有发展前途的应用 领域, 据日本科学技术政策研究所预测, 到2017 年 医疗领域使用微型机器和机器人的手术将超过全部 医疗手术的一半。因此日本制定了采用“机器人外科 医生”的计划, 并正在开发能在人体血管中穿行、用 于发现并杀死癌细胞的超微型机器人。美国马里兰州 的约翰·霍普金实验室研制出一种“灵巧药丸”, 实际 上是装有微型硅温度计和微型电路的微型检测装置, 吞入体内, 可以将体内的温度信息发给记录器。瑞典 科学家发明了一种大小如英文标点符号的机器人, 未 来可移动单一细胞或捕捉细菌, 进而在人体内进行各 种手术。 国内的的许多科研院所主要开展了无创伤微型 医疗机器人的研究, 取得了一些成果。无损伤医用机 器人主要应用于人体内腔的疾病医疗, 它可以大大减 轻或消除目前临床上使用的各类窥镜、内注射器、内 送药装置等医疗器械给患者带来的严重不适合及痛 苦。中国科学技术大学在国家自然科学基金的资助下 研制出了基于压电陶瓷驱动的多节蛇行游动腹腔手 术术微型机器人, 该机器人将CCD 摄像系统, 手术 器械及智能控制系统分别安装在微型机器人的端部, 通过开在患者腹部的小口, 伸入腹腔进行手术。其特 点是响应速度快, 运动精度高, 作用力与动作范围 大, 每一节可实现两个自由度方向上±60°范围内迅 捷而灵活的动作, 图2 所示的是利用腹腔手术机器人 进行手术的场景[5] 。浙江大学也研制出了无损伤医用 微型机器人的原理样机, 该微型机器人以悬浮方式进 入人体内腔(如肠道, 食道) , 可避免对人体内腔有 机组织造成损伤, 运行速度快, 速度控制方便。 113 特殊作业微型机器人的发展 除了上述提到的微型管道机器人和无创伤微型 医疗机器人以外, 国内外一些科研工作者广泛开展了 进行特殊作业微型机器人的研究。这种微型机器人配 备相应的传感器和作业装置, 在军事和民用方面具有 非常好的发展前景。 美国国家安全实验室制造出了有史以来世界上 最小的机器人, 这部机器人重量不到28g , 体积为 411cm3 , 腿机构为皮带传送装置, 该机器人可以代替 人去完成许多危险的工作。美国海军发明了一种微型 城市搜救机器人, 该机器人曾在2001 年“9111”事 件发生后的世贸废墟搜救现场大显身手。日本三菱电 子公司、松下东京研究所和Sumitomo 电子公司联合研 制出只有蚂蚁大小的微型机器人, 该机器人可以进入 空间非常狭小的环境从事修理工作, 身体两侧有两个 圆形的连接器可以与其他机器人相连接完成一些特殊 的任务。 由于自然界中的生物具有人类无法比拟的某些机 能, 因此近年来利用自然界生物的运动行为和某些机 能进行机器人设计、实现其灵活控制、受到了机器人 学者的广泛重视。国内已有多所高校和科研院所在开 展微型仿生机器人方面的研究。上海交通大学基于仿 生学原理, 利用六套并联平面四连杆机构、微型直流 电动机及相应的减速增扭机构研制出了微型六足仿生 机器人, 体积微小, 具有良好的机动性。该机器人长 30mm, 宽40mm, 高20mm, 重613 克, 其步行速度达 到3mm/ s[2] 。上海大学也进行了一些微型仿生机器人 的研究工作。 2 微型机器人发展中面临的问题 (1) 驱动器的微型化 微驱动器是MEMS 最主要的部件, 从微型机器人 的发展来看, 微驱动技术起着关键作用, 并且是微机 器人水平的标志, 开发耗能低、结构简单、易于微型 化、位移输出和力输出大, 线性控制性能好, 动态响 应快的新型驱动器(高性能压电元件、大扭矩微马 达) 是未来的研究方向。 (2) 能源供给问题 许多执行机构都是通过电能驱动的, 但是对于微 型移动机器人而言, 供应电能的导线会严重影响微型 机器人的运动, 特别是在曲率变化比较大的环境中。 微型机器人发展趋势应是无缆化, 能量、控制信号以 及检测信号应可以无缆发送、传输。微型机器人要真 正实用化, 必须解决无缆微波能源和无缆数据传输技 术, 同时研究开发小尺寸的高容量电池。 (3) 可靠性和安全性 目前许多正在研制和开发的微型机器人是以医 疗、军事以及核电站为应用背景, 在这些十分重要的 应用场合, 机器人工作的可靠性和安全性是设计人员 必须考虑的一个问题, 因此要求机器人能够适应所处 的环境, 并具有故障排除能力[4] 。 (4) 新型的微机构设计理论及精加工技术 微型机器人和常规机器人相比并不是简单的结 构上比例缩小, 其发展在一定程度上和微驱动器和精 加工技术的发展是密切相关的。同时要求设计者在机 构设计理论上进行创新, 研究出适合微型机器人的移 动机构和移动方式。 (5) 高度自治控制系统 微机器人要完成特定的作业, 其自身定位和环境 的识别能力是关键, 开发微视觉系统, 提高微图象处 理速度, 采用神经网络及人工智能等先进的技术来解 决控制系统的高度自治难题是最终实现实用化的关 键。 3 结论 微机器人还处于实验室理论探索时期, 离实用化 还有相当的距离。存在许多关键的技术没有得到解 决, 这些问题的解决过程中同时会带动许多相关学科 的发展。只有当这些问题解决以后, 微型机器人的实 用化才会成为可能。我们要勇于创新, 抓住这个前沿 课题, 将微型机器人技术应用到国民经济建设发展影 响较大的领域。
机器人控制技术论文篇二 智能控制在机器人技术中的应用 摘要：机器人的智能从无到有、从低级到高级，随着科学技术的进步而不断深人发展。计算机技术、 网络技术 、人工智能、新材料和MEMS技术的发展，智能化、网络化、微型化发展趋势凸显出来。本文主要探讨智能控制在机器人技术中的应用。 关键词：智能控制 机器人 技术 1、引言 工业机器人是一个复杂的非线性、强耦合、多变量的动态系统，运行时常具有不确定性，而用现有的机器人动力学模型的先验知识常常难以建立其精确的数学模型，即使建立某种模型，也很复杂、计算量大，不能满足机器人实时控制的要求。智能控制的出现为解决机器人控制中存在的一些问题提供了新的途径。由于智能控制具有整体优化，不依赖对象模型，自学习和自适应等特性，用它解决机器人等复杂控制问题，可以取得良好效果。 2、智能机器人的概述 提起智能机器人，很容易让人联想到人工智能。人工智能有生物学模拟学派、心理学派和行为主义学派三种不同的学派。在20世纪50年代中期，行为主义学派一直占统治地位。行为主义学派的学者们认为人类的大部分知识是不能用数学方法精确描述的，提出了用符号在计算机上表达知识的符号推理系统，即专家系统。专家系统用规则或语义网来表示知识规则。但人类的某些知识并不能用显式规则来描述，因此，专家系统曾一度陷人困境。近年来神经网络技术取得一定突破，使生物模拟学派活跃起来。智能机器人是人工智能研究的载体，但两者之间存在很大的差异。例如，对于智能装配机器人而言，要求它通过视觉系统获取图纸上的装配信息，通过分析，发现并找到所需工件，按正确的装配顺序把工件一一装配上。因此，智能机器人需要具备知识的表达与获取技术，要为装配做出规划。同时，在发现和寻找工件时需要利用模式识别技术，找到图样上的工件。装配是一个复杂的工艺，它可能要采用力与位置的混合控制技术，还可能为机器人的本体装上柔性手腕，才能完成任务，这又是机构学问题。智能机器人涉及的面广，技术要求高，是高新技术的综合体。那么，到底什么是智能机器人呢?到目前为止，国际上对智能机器人仍没有统一的定义。一般认为，智能机器人是具有感知、思维和动作的机器。所谓感知，即指发现、认识和描述外部环境和自身状态的能力。如装配作业，它要能找到和识别所要的工件，需要利用视觉传感器来感知工件。同时，为了接近工件，智能机器人需要在非结构化的环境中，认识瘴碍物并实现避障移动。这些都依赖于智能机器人的感觉系统，即各种各样的传感器。所谓思维，是指机器人自身具有解决问题的能力。比如，装配机器人可以根据设计要求，为一个复杂机器找到零件的装配办法及顺序，指挥执行机构，即动作部分去装配完成这个机器，动作是指机器人具有可以完成作业的机构和驱动装置。因此，智能机器人是一个复杂的软件、硬件的综合体。虽然对智能机器人没有统一的定义，但通过对具体智能机器人的考察，还是有一个感性认识的。 3、智能机器人的体系结构 智能机器人的体系结构主要包括硬件系统和软件系统两 个方面。由于智能机器人的使用目的不同，硬件系统的构成也不尽相同。结构是以人为原型设计的。系统主要包括视觉系统、行走机构、机械手、控制系统和人机接口。如图1所示： 视觉系统 智能机器人利用人工视觉系统来模拟人的眼睛。视觉系统可分为图像获取、图像处理、图像理解3个部分。视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件。早期智能机器人使用光导摄像机作为机器人的视觉传感器。近年来，固态视觉传感器，如电荷耦合器件CCD、金属氧化物半导体CMOS器件。同电视摄像机相比，固体视觉传感器体积小、质量轻，因此得到广泛的应用。视觉传感器得到的电信号经过A/D转换成数字信号，即数字图像。单个视觉传感器只能获取平面图像，无法获取深度或距离信息。目前正在研究用双目立体视觉或距离传感.器来获取三维立体视觉信息。但至今还没有一种简单实用的装置。数字图像经过处理，提取特征，然后由图像理解部分识别外界的景物。 行走机构 智能机器人的行走机构有轮式、履带式或爬行式以及类人型的两足式。目前大多数智能机器人.采用轮式、履带式或爬行式行走机构，实现起来简单方便。1987年开始出现两足机器人，随后相继研制了四足、六足机器人。让机器人像人类一样行走，是科学家一直追求的梦想。 机械手 智能机器人可以借用工业机器人的机械手结构。但手的自由度需要增加，而且还要配备触觉、压觉、力觉和滑觉等传感器以便产生柔软、.灵活、可靠的动作，完成复杂作业。 控制系统 智能机器人多传感器信息的融合、运动规划、环境建模、智能推理等需要大量的内存和高速、实时处理能力。现在的冯?诺曼结构作为智能机器人的控制器仍然力不从心。随着光子计算机和并行处理结构的出现，智能机器人的处理能力会更高。机器人会出现更高的钾能。 人机接口 智能机器人的人机接口包括机器人会说、会听以及网络接日、话筒、扬声器、语音合成和识别系统，使机器人能够听懂人类的指令，能与人以自然语言进行交流。机器人还需要具有网络接n，人可以通过网络和通讯技术对机器.人进行控制和操作。 随着智能机器人研究的不断深入、越来越多的各种各样的传感器被使用，信息融合、规划，问题求解，运动学与动力学计算等单元技术不断提高，使智能机器人整体智能能力不断增强，同时也使其系统结构变得复杂。智能机器人是一个多CPU的复杂系统，它必然是分成若干模块或分层递阶结构。在这个结构中，功能如何分解、时间关系如何确定、空间资源如何分配等问题，都是直接影响整个系统智能能力的关键问题。同时为了保证智能系统的扩展，便于技术的更新，要求系统的结构具有一定开放性，从而保证智能能力不断增强，新的或更多传感器可以进入，各种算法可以组合使用口这便使体系结构本身变成了一个要研究解决的复杂问题。智能机器人的体系结构是定义一个智能机器人系统各部分之间相互关系和功能分配，确定一个智能机器人或多个智能机器人系统的信息流通关系和逻辑上的计算结构。对于一个具体的机器人而言，可以说就是这个机器人信息处理和控制系统的总体结构，它不包括这个机器人的机械结构内容。事实上，任何一个机器人都有自己的体系结构。目前，大多数工业机器人的控制系统为两层结构，上层负责运动学计算和人机交互，下层负责对各个关节进行伺服控制。 参考文献： [1]左敏，曾广平. 基于平行进化的机器人智能控制研究[J]. 计算机仿真，2011，08：15-16. [2]陈赜，司匡书. 全自主类人机器人的智能控制系统设计[J]. 伺服控制，2009，02：76-78. [3]康雅微. 移动机器人马达的智能控制[J]. 装备制造技术，：102-103. 看了“机器人控制技术论文”的人还看： 1. 搬运机器人技术论文 2. 机电控制技术论文 3. 关于机器人的科技论文 4. 工业机器人技术论文范文(2) 5. 机器人科技论文
地震应急疏散演练方案【7篇】
地震又称地动、地振动，是地壳快速释放能量过程中造成的振动，期间会产生地震波的一种自然现象。下面是我为大家整理的关于地震应急疏散演练方案，希望对您有所帮助!
一、演练目的
通过地震应急演练，使全园师生掌握应急避震的正确方法，熟悉震后幼儿园紧急疏散的程序和线路，确保在地震来临时，幼儿园地震应急工作能快速、高效、有序地进行，从而最大限度地保护全园师生的生命安全，特别是减少不必要的非震伤害。同时通过演练活动培养幼儿听从指挥、团结互助的品德，提高突发公共事件下的应急反应能力和自救互救能力。
二、演练安排
1、内容：
(1)应急避震演练
(2)紧急疏散演练
2、对象：全体幼儿。
3、时间：20__年10月27日
下午16：40。
三、演练准备
1、演练前召开动员大会，让教职员工熟悉应急避震的正确方法，分析幼儿园应急避震的环境条件，阐述地震应急演练的重要意义，讲明演练的程序、内容、时间和纪律要求，以及各个班级疏散的路线和到达的区域，同时强调演练是预防性、模拟性练习，并非真正的地震应急和疏散，以免发生误解而引发地震谣传。
2、各班进行为幼儿教会紧急避震的正确方法，讲明演练的程序、内容、时间和纪律要求，以及各个班级疏散的路线和到达的区域，同时强调演练是预防性、模拟性练习，并非真正的地震应急和疏散，以免发生误解而引发地震谣传。
3、演练前对疏散路线必经之处和到达的“安全地带”进行实地仔细检查，对存在问题及时进行整改，消除障碍和隐患，确保线路畅通和安全。
四、演练要求
1、不要惊慌，听从指挥，服从安排。
2、保持安静，动作敏捷、规范，严禁推拉、冲撞、拥挤。
3、按规定线路疏散，不得串线。
五、组织分工
(1)领导小组：
组长：
副组长：
成员：
信号员：
(2)教室室内指导组
各班班主任和配班教师
职责：
①“地震警报”发出后，指导幼儿进行室内避震，纠正幼儿的不正确动作和姿势。
②“地震警报”解除后，带领幼儿迅速有秩序疏散到指定的“安全地带”。
③班主任和配班老师要自始至终跟队，密切关注演练现场，维护活动纪律，防止意外发生。
(3)疏散线路沿线工作组
大班和中班从正门撤离，小班从侧门撤离。
职责：
①合理调节幼儿疏散的进度，特别是防止过度拥挤造成事故。
②处理幼儿疏散过程中的偶发事件。
(4)拍照：买买提朱马
(5)救护：布帕提玛
六、演练程序
(一)启动程序：
各位领导、老师，各位小朋友们，巴音库鲁提村幼儿园地震应急疏散演练马上就要开始，请大家做好准备，各就各位。
请各班班主任重申演练程序和演练要求。(5分钟)
(二)教室内应急避震演练
1、信号员发出“地震警报”信号(音响一分钟持续)。
2、保育老师或上课教师(演练时为班小组长)立即停止授课，转而成为教室演练负责人，立即告知幼儿“地震来了，不要慌”，并指挥幼儿迅速抱头、闭眼，躲在各自的课桌下或课桌旁，尽量蜷曲身体，降低身体重心，并尽可能用书包保护头部;最后一排幼儿面向墙，蹲在墙角处。演练时间为1分钟。
3、各班把全部通道门打开，迅速检查有无障碍物。
4、1分钟后，进行检查并记录不足之处。
5、2分钟后信号员发出解除“地震警报”信号(三声短电铃)。
6、幼儿复位，老师告知幼儿，地震已过，现在撤离教室，进入紧急疏散演练环节。
(三)紧急疏散演练
1、幼儿在老师带领下有秩序地从教室出来撤离，并按照预定的疏散路线，迅速撤离到事先指定的地点。
2、各班演练撤离路线如下：各班级安全同通道跑向体育场，到体育场指定位置集中，并抱头蹲下。
3、5-10分钟后，一声长哨，结束演练，组织回教室。
七、演练注意事项：
1、对不能参加演练的幼儿，班主任提前向总指挥报告。
2、各班级要教育幼儿首先要冷静，稳定幼儿情绪，有序地组织幼儿从撤退路线迅速撤离。
3、全园演练时间可能是上课、下课或其它休息时间。
4、全园演练前5分钟，演练指挥小组所有成员、各教职工必须各就各位，如有幼儿摔倒，可立即中止演练，确保演练过程中不发生伤害事故。
5、演练期间，任何教职工不得离园。
八、演练总结
1、请园长总结讲话。
2、宣布演练结束，各班依次退场，返回教室。
一、充分认识地震应急演练的重要性
地震是一种突发性强、破坏性大的自然灾害。汶川特大地震、青海玉树地震以及日本大地震造成的巨大人员伤亡和财产损失，给我们敲响了进一步做好防震减灾工作的警钟。坚持在社区、学校等人员密集场所经常性开展紧急避险和疏散演练，对于提升应对地震的反应能力和处置能力，提高广大干部群众的自救互救能力，减少地震等灾害造成的损失，保护人民群众生命财产安全，具有十分重要的意义。
二、演练内容
__社区也以县人防办警报为信号，组织辖区居民进行地震紧急避险和人员疏散演练。
三、演练时间
20__年5月11日9时00分，举行地震紧急避险和应急疏散演练。
四、参加范围
__社区的干部、__花园的居民、消防人员以及小区物业人员。
五、演练安排
(一)演练信号。社区地震应急演练活动以县人防办警报为信号。
(二)演练准备。
1、防空警报鸣放公告。为避免防空警报鸣放引起不必要的辖区恐慌，保持社区正常的生活和工作秩序，维护社区安定。__社区在5月10日发布《防空警报鸣放公告》，张贴与__花园小区门口，努力使警报鸣放工作家喻户晓，人人皆知。
2、成立演练领导小组。社区成立地震应急演练小组，强化组织机构，明确职责，确保演练安全、有序进行。
3、确定疏散场地、线路图。选择__花园的小广场，此处空旷开阔、远离建筑物，并按人员所在的位置绘制行动路线，将行动路线细心讲解给全体成员，让大家熟知路线图。
4、疏散顺序：按照人员所在的位置和人数的多少，结合疏散目的地的距离，编制撤退顺序图，并宣传到全体参加演练的对象，让大家熟知行动方向和路线，准确把握撤退顺序，避免拥挤。
(三)加强宣传教育。社区利用各种形式强化防震减灾知识宣传教育，确保每位参加演练的人员掌握避震疏散常识、自救互救常识和紧急救护、消防安全常识，并在显眼位置设置疏散指示标志，让每位参加人员明确疏散路线，做好演练充分准备。
六、演练程序
(一)疏散演练。总指挥下达演习开始命令，县人防办启动防空警报(连续鸣放3分钟)，听到防空警报后，社区书记指挥参演人员按照疏散方案迅速有序疏散，防止相互推挤、踩踏。
(二)清点人数。全体人员疏散到目的地后，由社区负责人整合队伍，清点人数，并向演练指挥部办公室报告演练疏散情况。
七、演练要求
1、加强领导，强化责任。为确保本次演练活动顺利开展，成立以社区书记为领导，其他社区干部为成员的领导小组，负责本次演练活动的组织、协调工作。
2、正面引导，强化宣传。这次地震应急演练是对各部门(单位)快速反应能力、组织协调能力、自救互救能力的一次检验。各部门(单位)要做好正面宣传教育，正确引导群众，避免发生地震误传。
3、听从指挥，确保安全。各参演单位听从指挥，按各自确定的疏散通道、疏散路线快速、有序地撤离，做好演练各环节之间的衔接，特别是疏散指令的衔接，确保疏散有序，防止发生人为事故。
一、指导思想
通过地震应急演练，旨在使全校师生掌握应急避震的正确方法，熟悉地震发生时紧急疏散的程序和线路，确保在地震来临时，我校地震应急工作能快速、高效、有序地进行，从而最大限度地保护全校师生的生命安全，特别是减少不必要的非震伤害。同时，通过本次演练活动培养学生遵守纪律、团结协作的精神，提高突发公共事件下的应急反应能力和自救互救能力。
二、演练时间、人员、内容
时间__年2月24日下午3：40～4：20
人员：全体师生
内容：
1、应急避震
2、紧急疏散(反复两次演练)
当地震发生时，先进行应急避震。当主震结束后，再进行紧急疏散，以防余震发生。
三、人员分工及职责
1、总指挥：黎育新
职责：负责指挥全校师生紧急安全疏散。通过广播发出地震警报，传达紧急避震与疏散的指令，稳定全校师生情绪。
2、现场总指挥：
小学部：
东面教室疏散负责人：赵仲寿
西面教室疏散负责人：陈丽瑶
中学部：
疏散负责人：许天标
职责：带领辖区内的所有班主任、任课教师，组织全体学生迅速、有序、合理地避震、疏散，维持纪律、随时提醒学生有序撤离，学生出现跌倒现象时应及时扶起避免踩踏现象发生，确保人人安全到达指定地点。
3、各班级负责人：班主任及科任教师
主要职责：组织本班人员疏散顺序，稳定本班学生的情绪，同时向班内人员传授必要的自身防护知识。
4、广播通讯：郑桂华
主要职责：广播调试，警报的播放，一旦发生地震，拉响警报，同时向110、119、120求助，并通过广播协助现场指挥，负责与其他各组联系。
5、防卫救护：麻利民
主要职责：准备医疗急救用品、位于操场待命，如有伤病员及时处理，重大伤情者及时送医院。
6、信息采集：陈泰峰、庄海珠
主要职责：及时记录演练实况，拍照、供事后回放分析备案。
四、前期准备工作
1、举办地震及安全知识讲座。
2、让学生了解并掌握应急避震和紧急疏散的技能方法。
3、让学生熟悉地震时紧急疏散的集中地点和行进路线。
4、各班要对学生进行安全教育，防止发生地震谣传或误传。
一、演练时间
5月10日上午9时00分00秒，我县城区某区域发生里氏级地震，分4个阶段。
第一阶段：当地震发生时，听到“地震警报”信号拉响，机关人员立即关闭电源，尔后在办公桌下面采取躲避姿态一分钟;
第二阶段：主震发生1分钟后，全体人员冷静、果断的迅速撤离，以小跑(不得急速奔跑)方式，从办公室出来由楼梯口有序撤离办公大楼外至空旷地带(避开危险物、场所与高达建筑)双手抱头坐下;
第三阶段：人员安全撤出后，迅速清点人数，立刻上报安全撤离人数、失散人员和其他有关情况，同时启动应急预案，组织人员开展抗震抢险工作;
第四阶段：演练结束后，对本单位的演练情况进行现场总结，及时发现和纠正在演练中出现的问题。
二、报警信号
听县“地震警报”信号，同时大家喊话“地震了大家躲避”。
三、疏散路线及避难场所
1、疏散路线：办公室→楼梯→办公楼下一楼→国土大楼门前大坪;
2、避难场所：国土大楼门前大坪;
四、演练程序
1、5月10日上午9时01分00秒，听到县“地震警报”拉响，大家喊话，警示地震发生，全体人员立即关闭电源，就近躲避到桌下，不要靠近窗口，身体采用蹲下的方式抱头并头顶公文包(或厚大的书本)作紧急避险，有口罩或毛巾的请捂住口鼻，准备疏散;
2、主震发生1分钟(至9时02分00秒)后，在房屋没多大破坏或没有较大的地震反应时，机关全体人员紧急按规定线路迅速有序撤离;
3、撤离到国土大楼门前大坪后，迅速清点人数，上报安全撤离人数、失散人员和其他有关情况;
4、启动应急预案，组织人员准备抗震救灾;
5、总结演练情况，宣布演练结束。
五、参加演练人员
全体机关工作人员，共12人。
六、演练指挥小组
总指挥：__
副总指挥：
成员：__
负责组织实施协调编办地震演练，配合县城区地震应急避险疏散和自救互救演练指挥部工作。
七、注意事项
1、撤离时，全体人员要冷静，有序地组织撤离。
2、撤离时，如有人员摔倒，附近人员可立即中止演练，将其搀扶、保护送往救治中心。
3、演练时以小跑行进，不得急速奔跑，人员从办公室出来后在楼梯处以两纵队列撤离。
4、撤出办公大楼后，不要东奔西走，切忌回室内搬贵重物品和日常用具。
为了进一步树立安全第一的思想，培养训练有素的应急组织，提高应急救援能力，预防学校在发生严重的突发危害事件时，学校能有组织、有秩序进行疏散，限度的保护全体师生的人身安全。
一、演习目的
确实提高全体师生紧急疏散应对能力，熟悉学校紧急疏散路线，检查学校紧急疏散预案的可行性和全体师生协同情况，提高自我保护能力。
二、紧急疏散领导小组
略
三、演习目标
要求全体师生接到紧急疏散指令后，在最短的时间内，安全、有序、镇定、快速地到达疏散集合地(学校篮球场、操场、校门边停车场、南教学楼前草坪)。在整个疏散过程中做到师生配合默契、疏散路线清楚、组织有条不紊、人人各尽其责，确保活动达到预期的效果。
四、演习安排
(一)前期准备工作
1、开好紧急疏散领导小组会议。明确演习的目的和要求，并研究和确定疏散路线。
2、开好参与协助学生疏散的老师及班主任会议。明确各位老师在疏散时的分工及路线，分楼层落实负责人员。
3、活动前对各班主任告知学生演习的安排和疏散路线，目的是让学生做到心中有数，避免产生不必要的恐慌，同时又保证紧急疏散演习实效。要求学生疏散下楼时要严肃、安静、有序、快速，绝对不要打闹、推搡(走楼梯，其他地点小跑步撤离，不要着急跑得过快，以防跌倒)。
(二)演习安排
1、20__年5月13日上午早自习课后，__校长在学校广播中宣布演习开始，要求全体师生按照紧急疏散演习方案迅速到达学校东操场集中。警报铃__老师负责，同时要求参与协助学生疏散的老师迅速到位，各负其责。
2、各教室师生听到第一声警报后迅速双手抱头躲在课桌底下，第二声警报后迅速打开教室前后门，前面三排走前门后面几排走后门，离开教室到走廊。不按身高自觉的排成一路纵队，放低身姿尽快向楼梯移动。听从班主任和副班主任老师指挥，由体育委员组织迅速有序的按规定路线撤离教室，到达操场指定位置。撤离顺序，副班主任在前，班主任老师最后撤离。
3、全体学生按指挥快速通过。遇到楼梯下有学生正在通过时，不惊慌不拥挤，按“先到先通过;先二楼层，后三楼层”的顺序撤离教学楼。
4、学生到达指定疏散集合地点后，由副班主任或班主任整队，迅速清点人数，向级部主任报告，应到人数和实到人数。
5、非班主任也必须准时随班参加演习，听到信号后，迅速到指定位置。协助学生疏散的老师在确认学生全部撤离后(完成任务)也要迅速到达大操场场指定位置。全体教职工(当天不要穿高跟鞋)按一至六年级组点名，各班向年级组负责人报告各班人数。
6、成立以__老师为临时医务组长，非班主任老师为组员的救护小组。救护小组接到有学生“受伤”的信息后，迅速赶到指定地点，把“受伤”学生抬着撒离现场，到达安全地带。
7、__老师汇总年级人数，迅速向演习领导小组组长__校长报告人员到位情况。
8、__校长总结点评本次演习情况。
9、__校长宣布演习结束，各班有秩序带回。教职工回各办公室，演习结束。
(三)学生疏散路线
1、南教学楼底楼教室在班主任老师带领下直接到教室前面花坛、草坪集中。(依次由东及西)
2、二楼楼梯东教室：二(6)、三(1)的学生从楼梯东下到校门口停车场集中;二楼楼梯西教室三(2)、三(3)的学生从楼梯西下到篮球场;三楼楼梯东教室五(1)班的学生从楼梯东下到南面草坪;三楼五(2)班和六年级的学生从楼梯西下到篮球场。
3、一(1)、一(2)班到校门口停车场，一(3)、一(4)班到一(1)前空地。
4、三(4)、三(5)班，四年级各班和一(5)、一(6)、一(7)在班主任和副班主任老师的带领下到西面操场。
(四)演习疏散负责教师安排
为了加强对地震逃生工作宣传管理，使学校各方面在突发事件发生后，地震逃生工作能够高效、有序地运行，最大限度地减轻灾害造成的损失，结合我校工作实际，特制定本演练方案。
一、学校概况
学校60余亩，分为中学部和小学部，小学部教学区相对复杂，离大操场相对较远，但通道较多;中学教学楼布局简单，离大操场的通道只有两条。学校有48个教学班，2700多名学生，100多名教职员工。大操场和校园空地面积大，如遇有地震灾情，足可容纳本校师生避难。
二、指导思想：
以“生命高于一切”为理念，以保障师生安全和减轻财产损失为目标，以就近疏散为原则，建立健全处理地震逃生的长效机制，按照统一指挥高效应对法则，在学校统一部署下组织开展地震逃生工作。
三、演练时间：
20____年15日上午9:20开始
四、组织机构及职责
1.领导小组
总指挥：赖建容
副总指挥：杨景华、黄显清、梁雪梅、钟长淑
成员：张志明、张晓容、林玉平、钟明斌、江雪梅、张刘莉、
张玲、李真高、郭英、宋世平、贺永平
领导小组办公室挂靠政教处
职责：制定、实施演练方案;组织协调相关工作;总结演练经验和不足，已备下次完善。
2.教室室内指导组成员：各班班主任、协助老师
职责：
(1)地震警报(表示地震震动摇晃)响起，组织学生就近应急避险。
(2)警报结束，组织学生迅速分两路纵队同时从前后门分散。
班主任和协助老师带领学生迅速有秩序疏散到指定的“安全地带”集合。(协助教师前面带队，班主任组织学生并押后)
(3)班主任要自始至终密切关注演练现场，维护活动纪律，防止意外发生。到达指定的“安全地带”后迅速清点学生人数，及时上报“安全地带”行政组长，后逐级上报领导小组。
3.疏散线路沿线工作人员：详见人员安排
职责：
(1)合理调节学生疏散的进度，特别是防止过度拥挤造成踩踏事故。
(2)处理学生疏散过程中的偶发事件。
4.安全地带工作组
(1)大操场组(一年级、二2、二3、二4、二5和三1、三2、三3、五1、五2、五3、六1、六2、六3班指定位置，共计19个班)：组长：杨景华 成员：江雪梅、 郭英 、 舒凯、石磊
(2)中学部操场组(七、九年级和八5、八6指定位置，共计15个班级)：组长：黄显清 成员： 张玲 贺永平 周中华
(3)校前区组：(学前班、二1、二6、三4、三5、四3、四4、五4、六4指定位置，共8个班)
组长：梁雪梅成员：林玉平 钟全炜 辜立琼 邓光培
(4)停车场组：(八1、八2、八3、八4、四1、四2指定位置，共6个班)
组长：钟长淑 成员：张小容 薛晓飞
安全地带工作组职责：
①组织师生在指定位置避震
②及时清点所在区域师生人数，找寻失散学生
③稳定师生情绪、维护秩序，减少不必要的伤害
5.卫生医疗小组：
组长：邹渝(负责中学部操场、停车场医务) 曹胜容(负责大操场、校前区医务)
6.后勤服务保障小组：
组长：张志明 成员：钟明斌 陈艳 胡丽芬
7、综合组织、协调小组：
组长：赖建容 成员：张刘莉、张玉明、丁作文
职责：负责演练指挥和协调
五、逃生线路沿线工作人员安排
一、演练目的
通过地震应急演练，使全校师生尤其是住宿学生掌握应急避震的正确方法，熟悉震后我校紧急疏散的程序和线路，确保在地震来临时，我校地震应急工作能快速、高效、有序地进行，从而最大限度地保护全校师生的生命安全，特别是减少不必要的非震伤害。本次演练从实际出发，操作演练人员以此时段实在校上班人数为准，其他组织人员进行观摩总结，力求接近真实。同时通过演练活动培养学生听从指挥、团结互助的品德，提高突发公共事件下的应急反应能力和自救互救能力。
二、演练安排
1、内容：(1)应急避震演练 (2)紧急疏散演练
2、对象：公寓内全体师生
3、时间：20____年5月11日下午召开全体教职工会议部署演练方案。正式演练在20____年5月12日下午3：00开始进行。
三、演练准备
1、征得县地震局专家的技术指导，使全体教职工明确此次地震应急演练的任务和注意事项。
2、演练前班主任动员，让学生熟悉应急避震的正确方法，讲明演练的程序、内容、时间和纪律要求，以及各个宿舍疏散的路线和到达的区域，同时强调演练是预防性、模拟性练习，并非真正的地震来临，以免发生误解而引发地震谣传。
3、演练前对疏散路线必经之处和到达的“安全地带”进行实地仔细检查，对存在问题及时进行整改，消除障碍和隐患，确保线路畅通和安全。
4、组成相关工作小组，确定人员，明确职责。
四、演练要求
1、不要惊慌，听从指挥，服从安排。
2、保持安静，动作敏捷、规范，严禁推拉、冲撞、拥挤。
3、按规定线路疏散，不得串线。
4、相关人员严密组织，认真对待，避免危险情况的发生。
五、组织机构
(1)领导小组
总 指 挥：
副总指挥：
成 员：
(2)宿舍内指导组
1.一层成员负责开门。
2.一、三、五成员为当天值班教师，对逼真演练负主要责任，二、四、六层成员为当天不值班教师，在岗位观摩并协助本次演练。
3. 地震警报”(一长哨声)发出后，指导学生进行室内避震，纠正学生的不正确动作和姿势。
4.“地震警报”解除后，带领学生迅速有秩序疏散到指定的“安全地带”。
5.密切关注演练现场，维护活动纪律，防止意外发生。
6.合理调节学生疏散的进度，特别是防止过度拥挤造成踩踏事件。
六、演练程序
(一)启动程序：
总指挥在学校广播系统中宣布：老师们，全体同学，涞源职教中心地震应急疏散演练马上就要开始，请大家做好准备，各就各位。
(二)公寓楼内应急避震演练
1、信号员发出“地震警报”信号。
2、公寓教师及值班班主任立即告知学生“地震来了，不要慌”，并指挥学生迅速抱头、闭眼，躲在各自的床下旁边，尽量蜷曲身体，降低身体重心，并尽可能用枕头保护头部;演练时间为1分钟。
3、一分钟后，信号员发出解除“地震警报”信号。
4、老师让学生睁眼抬头，并告知学生，地震已过，现在撤离公寓，进入紧急疏散演练环节。
(三)紧急疏散演练
1、信号员发出“紧急疏散”信号。
2、每宿舍靠门的两位学生立即把门打开，值班教师迅速将本楼层学生分成两路纵队，并指挥其有秩序下楼。
3、学生在老师指挥下有秩序从楼梯向下撤离，并按照预定的疏散路线，迅速撤离到事先指定的地点整队。
4、具体演练撤离路线根据《学校地震逃生通道示意图》中规定的路线确定，并告知每名班主任。
5、五分钟后，一声长哨，结束演练。
七、 演练总结
1、由总指挥 _ 校长组织，各组成员汇报。
2、总结、并提出改进意见和措施。
高校图书馆火灾隐患与应急策略论文
图书馆做为搜集、整理、收藏和流通图书信息资料,供读者学习、参 考、研究的学术性机构,它收藏的各类图书、报刊、音像资料、光盘资料等,绝大多数是可燃物品.图书馆是易发火灾的高危场所,做好火灾预防是控制火灾的基本工作。我为此整理这篇高校图书馆火灾隐患与应急策略论文，以供大家阅览，希望可以帮到大家，想要阅览更多精彩内容，请继续关注本站后续文章发布。
摘要： 高校图书馆内存放着书、报等大量可燃物，加之高校图书馆的建筑设计上防火意识较弱，所以存在许多容易引发火灾的因素。本文通过对某高校图书馆进行分析调查，找出其存在的火灾隐患，分析隐患存在理由，提出消除方案和策略。
关键词： 图书馆 火灾隐患 应急策略
图书馆作为一种公共文化设施，已日益成为普通市民文化活动、研究、获取信息的重要场所。图书馆 的各类图书、报刊、音像资料、光盘资料等，绝大多数是可燃物品，它接待容留的流动读者群体，具有不确定性，一旦发生火灾，后果不堪设想，因此，图书馆必须有针对性的采取措施避开火灾的发生。近年来，随着我国高等教育事业的蓬勃发展，作为知识殿堂的高校图书馆也不断得到扩建，而且规模也越来越大，发生火灾的次数也越来越多，为高校的消防安全敲响了警钟。分析高校图书馆火灾隐患及其防火措施，对于预防图书馆火灾，减少和避开难以挽回的损失具有十分重要的现实作用。
1.图书馆主要火灾隐患
客观因素
（1） 图书馆库内存放图书、报刊、音像资料、光盘资料都是可燃物，由于数量多，存放时间长而陈旧、干燥，容易起火。而书架、书柜、箱等多为木制品，室内装饰又多为可燃材料，火灾危险性较大。
（2） 图书馆馆舍建筑年久失修，电气线路老化，用电负荷增加，极易引发电气火灾。
（3） 图书馆当初在设计时，设计不合格，留下了火灾隐患。
主观因素
（1） 馆内消防制度不健全、不完善，已有制度形同虚设，预防、检查责任不落实，消防安全意识淡薄，而导致火灾发生。
（2）图书馆内部使用大功率电加热器（如电开水器、电暖器等），由于使用策略不当或产品质量理由等极易引起火灾。
（3） 图书馆内部检修、维修设备，电焊机明火作业，由于防护措施不当，溅落的火花，极易引起火灾。
图书馆共性理由
目前图书馆在应急疏散理由上不同程度的存在下列理由：
（1）消防指示不明确。现代图书馆为了加强管理，多在入口处设有门禁刷卡进馆系统，门口常设有值班人员。这些措施在加强了图书馆管理的同时，也使的图书馆的出入口变的狭小。
（2）应急道路不畅通。消防通道上堆置杂物等，通常火灾会伴随停电等现象的发生，这就有可能造 员的伤亡。各图书馆几乎都备有灭火器等消防器材，这也是图书馆作为一个重点防火单位所采取的必要措施。但消防器材的放置位置及使用策略上却有理由，很多职工不了解使用策略，这种日常管理上的掉以轻心，在灾害到来时可能就会导致灾难性的后果。
（3）电子阅览室出入口空间小。电子阅览室的开放，极大的方便了读者。丰富的数字图书馆资源和便利的利用策略，使得电子阅览室利用率一路攀升。图书馆的电子阅览室比起市场上的营业性网吧来讲，相对较为宽敞，座位排列也比较整齐，具有得天独厚的优势，但在硬指标满足的另一方面，也存在一些理由。
2.学生消防安全意识
本论文调研随机抽取274位同学进行问卷调查，得到有效答卷272份，调查结果如下所示：
⑴ “你进入图书馆注意过紧急通道和安全出口的位置吗” 反馈结果显示：约65%的被访者选择“很注意，且了解其位置”；约31%的被访者选择“注意过，但没弄明白位置”；约4%的被访者选择“没注意，没想过”。
结果表明，多数学生比较关心并了解图书馆的紧急通道和安全出口；但还有30%的学生关心了，但由于种种理由，没有弄明白，故图书馆应加强紧急通道和安全出口的指示工作，在醒目位置多设置指示标志；有6%的学生甚至没想过去注意紧急通道和安全出口。在火灾等事故发生时，要能顺利脱离险境，自救是最快也是最有效的策略。看来，光靠图书馆工作人员掌握消防安全知识是不够的，广大的学生和老师也应加强消防安全知识的学习，使其拥有足够的消防意识。
⑵ “你会使用灭火器吗” 反馈结果显示：约35%的被访者会使用；约37%的被访者不知道自己会不会使用；甚至还有约28%的被访者选择“不会”。
结果表明，有超过半数的`学生不知道自己是否会使用灭火器，甚至是不会使用灭火器。足以看出学生消防安全知识的欠缺。
⑶ “遇到火灾等灾害时，你会如何处理？” 反馈结果显示：约65%的被访者设法逃走；约29%的被访者原地等待救援；甚至还有约6%的被访者选择“不清楚”。
结果表明，多数学生会采取主动逃生的自救策略，但还有近29%的学生会选择等待别人；有6%的学生不清楚危险时该采取什么样的措施，很可能在危险中他们会随大流。对于占大多数强选择逃生的学生来说，学校开展应急疏散演习是很有必要的；而对宁愿选择等待救援的学生来说，加强图书馆的救援设施是重要的。
3.策略与措施
①加强对易燃物的管理，防止易燃物被点燃或自燃。
②尽量避开使用大功率电取暖器，如使用要正确使用且定期检查、维修，并注意不能连续长时间使用，以免温度过高。
③尽量保持一切安全出口、紧急通道的畅通。为灾时人员能够迅速疏散争取宝贵的时间。
④图书馆电子阅览室的电脑适当分开些排放，座位排放不要过于密集。
⑤指示标志尽量避开安装在高处，并要安装在醒目的地方。保证指示标志在火灾等事故时保持明亮状态。
⑥在入口处，张贴明显的图书馆布局图，紧急通道的位置等；在走廊、楼梯等处，揭示清晰而有效的箭头标示。
⑦ 学校开设有关消防安全知识和遇险逃生知识的课程，开展应急疏散演习，全面提高师生的消防意识和自救能力。
参考文献：
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