我也是做这个题目哦 能也给我发一份么？
声卡的mic接口可以作为AI，扬声器接口可以作为AO。使普通电脑不用买专用的采集板卡也能实现简单的模拟量输入输出。明白了吗？输入输出用到的函数看图，波形信号处理的你应该知道在哪。
无论如何,得有\如下内容啊.1. 无线数据网络中基于斯塔克尔博格博弈的功率控制 2. 动能定理，机械能守恒定律应用3. 宽带网络中业务模型的仿真分析 4. 基于 AVC码率控制算法的研究 5. 基于GRF-3100射频系统的混频器的设计与制作 6. VOIP语音通信系统的设计与应用 7. 基于Labview的实验数据处理的研究 8. 基于NS2的路由算法研究与仿真 9. 图像处理工具箱的VC实现 10. 嵌入式实时系统设计模式的应用 11. 基于VC的UDP的实现 12. 基于TCP/IP协议嵌入式数字语音传输系统终端硬件设计 13. 基于MPLS的VPN技术原理及其实现 14. 基于FPGA的步进电机控制系统的数字硬件设计研究 15. 多路信号复用的基带发信系统模型 16. 数字音频水印研究 17. 数字电视传输系统-城市数字电视平移 18. 虚拟演播室应用研究与设计 19. 电视节目制作系统设计 20. KM3知识管理系统解决方案 21. 移动通信系统的频率分配算法设计 22. 通信系统的抗干扰技术 23. 扩频通信系统抗干扰分析 24. 基于OPNET的网络规划设计 25. 基于NS2的路由算法仿真 26. 基于GPRS的数据采集与传输系统设计 27. 搅拌混合器微分先行控制系统设计 28. 车辆牌照自动识别系统 29. 基于CPLD器件的数字频率计的设计 30. 大容量汉字显示系统的设计 31. 数控直流电压源的设计 32. 基于s6700电子标签阅读器设计 33. 嵌入式网络连接设计 34. Java手机网络游戏的实现和程序设计 35. 简频率特性测试仪设计 36. DDS及其在声学多普勒流速测量系统中的应用 37. AVR 8位嵌入式单片机在车载全球定位系统显示终端中的应用 38. 基于单片机的考勤系统设计 39. 基于单片机的寻呼机编码器 40. 基于MF RC632射频识别读写器芯片的专用读卡器 41. 具有SPI接口的数字式同步发送器设计 42. 小区停车场计费系统设计 43. 村村通无线接入系统中的CDMA技术 44. 语音校检报文的程序设计 45. 基于轧制扰动负荷观测器的轧机传动机电振动控制系统设计 46. 基于MATLAB的数字滤波器的设计 47. 基于VHDL的乒乓游戏机的设计 48. 语音信号的滤波设计 49. 基于DSPTMS320F206的高炉自动进料控制系统 50. 基于VHDL语言的基带线路码产生电路仿真设计 51. 智能天线的研究 52. 混合动力汽车电机驱动单元 53. 混合动力汽车 54. 直流电机双闭环调速系统设计 55. 双馈电机直接转矩DSP控制 56. 双馈电机直接转矩控制 57. 无刷直流电机调速系统 58. 异步电机直接转矩控制 59. 人脸识别系统的研究与实现 60. 锁相频率合成器的设计与仿真 61. 动态链接库进阶 62. 电话业务综合管理系统设计 63. 弹性分组环RPR的公平算法研究 64. 低轨卫星移动通信信道模型研究 65. 大数计算的算法探讨及其在椭圆曲线密码体制中的应用 66. HY防火墙管理软件开发过程及ACL模块功能实现 67. EPON的原理分析 68. DCS通讯与软测量技术的研究 69. 3G的AKA协议中F1至F5的UE端的实现 70. 《信号与系统》课件的设计与实现 71. 《电路与电子学》电子课件的设计与制作 72. RSA公钥算法研究与实现 73. p2p通信模型的java实现 74. 搜索引擎的开发与实现 75. 图书馆管理系统及原代码毕业设计 76. 网络安全专题学习网站设计 77. 网络教育应用网站设计 78. 校园网组建、开发与管理 79. 最优化软件设计实现 80. 租赁网的设计和实现 81. 远程控制终端数据接口设计 82. 遗传算法及其在网络计划中的应用 83. 研华PCI-1753板卡Linux驱动程序的开发 84. 软测量技术在造纸打浆过程的应用研究 85. 嵌入式系统研制AD数模转换器 86. 劳动生产率增长条件的研究 87. 基于XML帮助系统的设计与实现 88. 基于MPT-1327的集群系统智能基站的研究与设计 89. 基于J2ME的手机部分功能实现 90. 购销存财务软件的应用比较 91. 高清视频多媒体播放器 92. 基于CORBA网络管理技术及其安全性的研究和应用 93. 基本开发的网上商场的设计与实现 94. 桂林大广电子公司网站设计 95. 电信客户关系管理系统的分析与实现 96. 企业办公局域网的建设 97. 第三代移动通信承载业务和QoS处理机制无线资源管 98. 计算机病毒动态防御系统毕业论文 99. 3G标准化进程及其演进策略 100. 鲁棒数字水印算法的研究和比较 101. 基于SPCE061A的语音遥控小车设计——?硬件电路设计
我也在做这个，可以资源共享下
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可以。 毕业论文是可以用别人训练出来的，但是自己也要有创新，不能全部使用，不然是不会过的。毕业论文（graduation study）是专科及以上学历教育为对本专业学生集中进行科学研究训练而要求学生在毕业前撰写的论文。毕业论文一般安排在修业的最后一学年（学期）进行，论文题目由教师指定或由学生提出，学生选定课题后进行研究，撰写并提交论文，目的在于培养学生的科学研究能力，加强综合运用所学知识、理论和技能解决实际问题的训练，从总体上考查学生大学阶段学习所达到的学业水平。
学术堂整理了十五个好写的计算机软件毕业论文题目，供大家进行参考：1、基于西门子S7-1200电梯控制系统设计与实现2、基于ArcGIS Engine工程施工自动规划系统设计与实现3、基于云平台的光伏监控系统设计与实现4、基于移动终端的变电站导航系统设计与实现5、人造板在线同步图像采集系统设计与实现6、基于LoRa的园区能耗管理系统设计与实现7、电厂机组一次调频参数在线监测系统设计与实现8、基于组件技术的船舶导航系统设计与实现9、智能家居控制系统设计与实现10、大型地面光伏电站综合自动化系统设计与实现11、无人驾驶喷雾机电控系统设计与试验12、国产重力输液过程智能监控系统设计与临床转化应用研究13、大型医院医技检查自动预约系统的设计与应用14、高校计算机教学综合管理系统设计与实现15、基于移动物联网的智慧教室设计与实现
好的。。。。。给你。。。代劳
《Mastering OpenCV with Practical Computer Vision Projects》。这本书是英文版的，第八章讲的就是采用PCA或者LDA的人脸识别。
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opencv的人脸识别系统设计的目的是通过人脸识别系统预防同行或者职业打假人。根据查询相关资料显示：作为生意经营者，需要预防同行的咨询、问价等商业活动，这是一种行业内的竞争关系，而通过这套系统可以非常准确的识别出这些特殊群体，从而使得商家能够先发制人，采取主动的措施权。
《捕捉儿童敏感期》这本书告诉家长要学会遵循孩子发展的规律，顺从孩子的身心特征，你知道相关的 读后感 怎么写才更吸引人的眼球吗？以下是我和大家分享《捕捉儿童敏感期》读后感精选示例三篇相关参考资料，提供参考，欢迎你的参阅。
一看这本书的名字，就知道这是一本非常重要，实用的书。而且是专门针对儿童这个年龄段的一些我们生活上看到习以为常，见惯司空，却又未能想明白其中的缘由书籍。很多事情，我们只知其然，而不知其所以然，对於儿童阶段，我们很多人也都是一样。
看了这本书，让我有一种豁然开朗的感觉。感觉到在以後的幼儿教育教学工作中，有了更加明朗的方向，让自己少走很多弯路，多吸取正能量。对此，我感觉此书不能只看一遍，必须不断重复看，才能温故而知新，才能运用的游刃有余。而且，无论怎麽写自己的感悟，都不能表达其中的众多精髓。唯有把好的，读有所悟的地方摘录下来，反复看，反复斟酌，虽然这样子会有断章取义的可能，不过，在节约时间，抓住重点，以及能让自己更好地举一反三，碰撞灵感，我想这是一个最好的学习方法。
同时，看完这本书，或者说这类型的书。让我感到最大的困惑就是关於传统文化读经教育这一块的引导的空白。本书是西方蒙特梭利的教育思想，完全套用在中国是否适用呢？那麽套用在读经教育的私塾，是否适用呢？如果不适用，或者说不完全适用，那麽，需要怎麽转变呢？在读经上课以外的其他时间，此书给了我很多很好的明确的指引。可是对於读经的孩子来说，读经才是重点。本书却没有这方面的任何说明。
看来，在读经教育的路上，依然是上下而求索，任重而道远。相信在自己国人的探索上，加上此书的指点，以及自己的实践总结。终究会走出一条完整的路，形成一个完整的国学教育体系。最起码，在开始的时候，要以空杯心态去阅读，要假设它全部都是对的。
《捕捉儿童敏感期》这本书是我买的第一本育儿书。吸引我的是书名，还不是作者孙瑞雪其人。第一次知道敏感期这个术语是看央视宝贝一家亲节目中了解到的。后来在当当网上看到这本书，想都没想就买下来了。六月底买的，断断续续地看，直到现在才算是看完。由这本书了解到孙瑞雪，然后是蒙氏教育，又在网上搜了几本书入货，结果麦爸笑我除了武侠书和漫画书，只有育儿书能吸引我。
这本书严格的说是由孙瑞雪编著，而不是由她写的。书的内容由200多个家长和蒙氏教育机构老师写的案例加上孙瑞雪的点评组成。案例是按儿童0-10岁的顺序编排而成。
第一次泛读的时候，我有点失望，习惯了看定义、总结的理论模式书让我想象这本书会解释定义什么是敏感期，什么年龄就会经历什么敏感期，会有什么具体表现，成人应按什么步骤来解决应付。拿到书发现不是这样的时候就有点失望。
第二次精读后，我喜欢上了这本书。其实儿童的敏感期并不是一成不变的，不同的小孩会有不同表现，出现的先后和表现程度也各自不同，正因为如此，这本书没有按传统写书模式，观点+事例+总结来传授方法。而是以丰富的案例加上就事论事的分析告诉成人如何解读儿童的行为，从而进入他们的世界，和他们一起成长。
这本书最大的优点在于不用按章节来读，因为都是由案例加分析组成，没有很强的连贯性，可以从任何一个章节进入来阅读，所以适合任何时候、在任何地点来读。尤其适合翻阅型读者。
这本书最大的缺点也在于它的分散性特点，习惯直接接受理论，喜欢按甲、乙、丙、丁和一、二、三、四点来看书的人不适合阅读这种书，也许会觉得这本书不知所云。
总的来说，这本书看起来轻松，但要吃透其中的观点则需要靠个人的悟性。
我个人观点是这本书值得拥有，且需要反复阅读。
摘抄其中一些论点分享：
走路敏感期...成人该放弃自己走路的节奏去配合孩子。
孩子的心是细腻的，只有当我们尽可能细腻起来的时候，才会有机会感受到孩子细腻美妙的情感溪流。
我们普遍存在的问题是，让儿童学习他年龄不能承受的东西，用成人的学习方法和强制手段给孩子灌输知识。
永远不伤害孩子，相信他们都是好样的。遇到问题就积极寻找解决的办法，一种人性的、科学的解决方法。
由此涉及到如何把握爱和自由的问题，这是另外一本书所谈到的，还在阅读中。
古人云：“开卷有益”，书是前人劳动与智慧的结晶，它是我们获取知识的源泉。莎士比亚曾说过：“书籍是全世界的营养品。”书让我们的头脑有知，明智而知不足，扩充知识以外兼可涵咏性情。对于教师而言，读书不仅是精神生活的重要内容，更是专业发展的重要途径，从中提炼出可供借鉴的精华，为理论的突破夯实根基。辛燕研修共同体每周推送成员读书笔记一篇，使成员之间形成追赶超越积极读书，读好书的读书氛围！
有多少父母知道，婴幼儿喝了糖水后为什么拒绝再喝白开水？他们为什么爱吃手，还对非常微小的东西感兴趣？让他听磁带，他的兴趣为什么不在听上，而是在来回装卸磁带上......
在读了资深幼儿教育学家孙瑞雪编著的《捕捉儿童敏感期》一书后，我才了解，这一切的背后，是一个黄金般贵重的概念—敏感期。
所谓敏感期，是指在0~6岁的成长过程中，儿童受内在生命力的驱使，在某个时间段内，专心吸收环境中某一事物的特质，并不断重复实践的过程。顺利通过一个敏感期，儿童的心智水平便从一个层面上升到另一个层面。
敏感期是培养孩子的性格、兴趣、思维能力和独立能力的最佳时期。它的一个特点就是不期而至。成长中的儿童有一个接一个的敏感期，但很多父母、老师都不太了解，一直用自己的思维成人的价值观来判断孩子的行为。他们强制性的介入不但侵占了儿童每个敏感期的独特发展时机，还会使儿童对强制灌输的内容产生恐惧，严重破坏了孩子自我发展的探索行为。有问题的儿童，如多动、自闭症的儿童，正是他们的探索活动被严重阻碍而造成的。因此，敏感期得到充分发展的孩子，头脑清晰、思维开阔、安全感强能深入理解事物的特性和本质。
这本书中的一句话让我感触至深：“只有错误的成人，没有错误的儿童。”这就要求我们应该深入了解孩子身上所表现出来的一切特质。除了观察、了解外，我们还应该给幼儿充分的爱和自由
在这本书中，有大量孩子敏感期的照片：从口的敏感期到手的敏感期，再到空间敏感期、人际敏感期等，使我一下子对敏感期有了非常直观的认识。全书的述说对儿童种种发展都充满了由衷的赞叹和崇拜，言语中充满了爱和包容，尤其对儿童某些“恶劣”的行为和言语的冲撞，都能那么宽大的包容和理解。这也是我们每一名老师要做到的。
在读这本书后，我更深刻地认识到，儿童成长的每一个重要时期和生命发展都是至关重要的作为一名幼儿教师，我认识到教师重要的品质是会观察，不去干扰孩子，充分给孩子爱和自由的空间。学会捕捉儿童的敏感期，如何在关键时刻给予孩子科学的教育和关注是如此重要。不但可以在敏感期对幼儿进行正确的引导，还可以在家长提出的疑问的时候给予正确的与指导，让孩子在充满爱、充满快乐自由的环境。
【自我意识的敏感期】 家长要意识到孩子自我意识的产生 有人说，婴儿出生时同世界是一体的。但是，婴儿长到2岁甚至不到2岁时，就开始发现自己同世界实际是分离的。自我意识就这样开始悄无声息地萌芽。 因为这一点，幼儿从2岁开始，就惊人地以自我为中心。 0～6岁的儿童（有的孩子一直持续到12岁），他几乎将他全部的热情和注意力集中在了自我的建构中。因此，皮亚杰透过观察发现，0～6岁的儿童是以自我为中心的。如果没有这样的激情和全部的投入，婴儿就永远无法形成自我，最后也无法走出自我，成人后就真的以“自我为中心了”，也就丧失了“我”与他人、社会分离的机会和界限。 2岁左右：“这是我的，不给”：孩子并不是自私，而是进入了自我意识的敏感期。 对什么都说“不”：孩子在用刚刚形成的意识做事。孩子从3岁左右开始，就会出现与妈妈“作对”的表现，一直持续到4岁左右。这个时候的孩子往往最“不听话”，让他做什么他偏不做，不让他做什么，他却硬要和父母反着干；该吃饭的时候不好好吃，不该吃的时候，又不停地往嘴里塞零食，父母怎么说都不管用。父母这时候要能理解孩子，这同样是他自我意识敏感期的表现。 父母也不用很头疼，在这个时期，父母需要做到以下几点来应对孩子自我意识产生的敏感期： 1.用正面语言避开孩子的“反抗” 2～3岁的孩子就已经开始有一种自我意识了，从这时候起，他就会拼命地保护他的自我意识，无论自己正确与否，哪怕是父母的反对，他都会有很强烈的反感情绪。 这时候，父母可以尝试使用一些正面的语言，即，要求孩子去做什么，而不是直接反对他想要做的事。比如，要吃饭的时候孩子却想玩游戏，父母不要说“你不能玩”，而是说“我们去吃饭”，要善于用这样直截了当的语言，避开孩子的“反抗”。 2.用非语言行为向孩子表示赞许或反对 当孩子坚持他自己的意愿时，父母若是一味地制止他，孩子会变得越发的执拗。其实，父母也可以采用非语言的方式。因为在许多情况下，孩子会更容易接受父母用表情、目光或其他肢体语言所传递的信息。 当孩子做得好的时候，父母可以对他微笑、拥抱以鼓励他；当孩子出错的时候，父母可以用严肃的目光或表情示意他犯错了，孩子就会停止错误的行为。 3.尝试主动改变孩子作对的环境 孩子会和父母作对，很多时候多是源于父母给他创造出来一个“作对”的环境。如对待孩子吃零食的问题，正是因为父母给孩子准备了小零食，所以他才会不停地去吃。若是父母能主动改变环境，根本不去给孩子买零食，那孩子自然也就不会跟父母“作对”了。 4.让孩子在合理范围内做出选择 所谓让孩子“在合理范围内做选择”，就是要父母根据当时的情况，给孩子设定一个合理的范围，给他几个有限的选择，让他无论选择哪个都能达成父母最初的目的。 其实，在有些问题上，父母的态度应该是肯定而坚决的。不要去征询孩子的意见，因为这就为他创造了说“不”的机会，他自然会抓住时机“讨价还价”。比如，孩子无论怎么说都不睡觉，妈妈可以说：“今天睡觉，你是要妈妈给你讲大灰狼与小红帽的故事，还是讲三只小猪的故事？”这样无论孩子选哪一个，他都必须上床睡觉。 把别人的东西拿回家：只是喜欢不是偷。 1.宝宝首先要学会支配自己的东西 自己的东西，由自己支配，自己有权做主是否借出。爸爸妈妈可以在家里预先与宝宝做互借东西的游戏，刚开始时爸爸妈妈可以多做做示范：通常情况下都借出，偶尔不同意并解释是因为自己特别喜欢的缘故，另一方也要表现出理解和接纳的态度，现场表示放弃。之后就可以和宝宝做这个游戏了，宝宝通常情况下也会借出的，如果宝宝不同意，我们会发现大多也是因为宝宝特别喜欢的缘故。 2.想获得别人的东西时学会事前征得别人的同意 3.采用交换或轮流等方式与别的孩子分享 我们还可以教给孩子一些具体的技巧，让小朋友之间的交往更轻松愉快。比如，每回出门时，阿姨可以让苗苗带一个不常见的玩具让他与别的小朋友交换，通常也很容易获得成功。 4.告诉宝宝别的小朋友为什么不给他玩具，让宝宝即使没有得到也能在理解的基础上获得心理平衡，转而去寻找别的感兴趣的事与物 虽然宝宝喜欢“抢”别人的东西是很常见的现象，但这种行为会导致宝宝成为不受欢迎的宝宝，容易受到群体的排斥，严重的还会使宝宝出现对抗性的人格特征，爸爸妈妈们可千万不要忽视。宝宝最初在与同伴交往时需要及时有效的指导，否则，一旦抢东西次数多了形成思维定式，要调整就困难了，爸爸妈妈要做的就是抓住时机，教宝宝与同伴交流的技巧与策略。
《捕捉儿童敏感期》这本书告诉家长们儿童的成长过程是有规律可循的，如何正确引导是家长应该思考的问题，你知道相关的 读后感 怎么写吗？以下是我和大家分享《捕捉儿童敏感期》优秀读后感范文三篇相关参考资料，提供参考，欢迎你的参阅。
有一个小宝贝回家的时候，电梯里的按钮必须他来按，如果妈妈按了，要重新回到电梯间再按一遍，妈妈很抓狂，认为孩子是不是有强迫症。其实孩子是进入了秩序敏感期，他是为了维护秩序而执拗，如果秩序破坏，一切都要重来。秩序感是规则意识的萌芽，会带给孩子安全感，打破秩序会让他焦躁不安。这个妈妈就是不让他重新按，结果哭闹了很久，把精力用在了无序的抗争中，浪费了宝贵的亲子时光。这小小的强迫症，读完了《捕捉儿童的敏感期》，我们就会理解这个小宝贝，尊重他，倾听他！
《捕捉儿童的敏感期》这本书主要讲述了0到6岁之间的敏感期，但是并不意味着6岁之后就不会有敏感期出现的现象，敏感期只意味着在某个年龄段某些特征最为凸显，而后这些特征可能还会伴随着孩子成长。而这本书就用理论联系实际的方法证明了几岁会有哪些敏感期，会有哪些特征。
书中有一个很搞笑的例子。一个小朋友在幼儿园拉了粑粑，在老师去给他拿裤子的时候，他把自己的粑粑包了起来并放在书包里带回了家，在他的父母询问原因时，孩子的回答竟然是：“这是我的”。也许我们听完这个故事哈哈一笑就过去了，可是作为一名幼儿园教师，真的遇到过这种情况，我们会反思，这是孩子自我意识的萌芽。我们经常会遇到这种孩子，她们占有欲强、不愿分享、甚至别人碰他的东西就会大声尖叫等。我们会认为这是家庭教养方式的过度溺爱，造成了孩子自私自利的坏毛病。殊不知这是儿童自我意识初步建立的时候，也是他们必然要经历的过程。当孩子出现了自我意识时，他会按照自己的意愿、情感、心理和意志的需要行使自己的计划、支配自己的行为。当我们遇到儿童这个时期，我们需要做的是尽可能满足孩子，不能过度苛责，为儿童创造一个温馨充满爱的环境。
其实，孩子的秘密还有很多很多，当我们不了解的时候，我们要怀着敬畏感恩之心，给他们充分的爱和自由。正如书中给出的我们建议：一、成人放慢速度，注意观察和倾听孩子；二、已经发生了，就陪伴孩子，准许孩子把恼怒哭出去，让孩子把情绪哭出去，孩子自己就会接纳已发生的事实。
这本书，百读不厌，每一次读都会有新的收获与体会，让我们一起去探寻宝贝们更多的规律与秘密吧！
在读这本书的过程中，它似乎有一种魔力，让我情不自禁的记笔记，牵动着我的情绪，时而欢笑、时而感动、时而惊喜、时而心疼……五味杂陈，突然内心一扇窗口打开了，我终于明白为何我会对教师一职情有独钟。
从这本书中，我发现宝贝们的成长原来有这么多的秘密。成长中的宝贝有一个接一个的敏感期，所谓敏感期，是指在0-6岁的成长过程中，儿童受内在生命力的驱使，在某个时间段内，专心吸收环境中的某一事物的特质，并不断重复实践的过程。很多父母对儿童的密码了解的太少，只是在用自己的思维，成人的价值观来判断孩子的行为，不知道自己其实是严重破坏了孩子自我发展的探索行为。有的孩子为什么会蛮不讲理，因为在执拗敏感期的那段时间里，家长没有耐心的疏导，认为是孩子任性，对孩子没有很好的理解、变通……有问题的儿童，如多动的、痴呆的、焦虑的、自闭的等儿童，正是他们的探索活动被严重阻碍而造成的。而判断孩子是否进入了某个敏感期，看的不是年龄，而是孩子的表现，所以孙老师认为蒙氏教师重要品质之一是会观察，不去干扰孩子，充分给与宝贝们爱和自由的空间。
常常听到老师们抱怨说某某幼儿难管难教。当遇到“问题”儿童时，我们是否真正的去寻找问题的“症结”所在了呢？通常除了多给予关注外，我们是否对幼儿身上所表现出来的种种特征有深入的了解。所谓“知其然，不知其所以然”。往往使老师们只停留在问题的表面而解决不到实际的问题。这本书中的一句话让我感触至深：“只有错误的成人，没有错误的儿童。”这就要求我们应该深入了解孩子身上所表现出来的一切特质。除了观察、了解外，我们还应该给幼儿充分的爱和自由。相信孩子能够在我们老师的教育下，能够得到更好的发展。
除了爱和自由，“等待”是教育方法的又一“绝招”。敏感期的一个特点，就是它不是靠有意的促进和引导而来，它是不期而至的。而成人的忽视、强制则使儿童敏感期消解、打破和推迟。强制性的介入不但侵占了儿童每个敏感期的独特发展时机，还会使儿童对强制灌输的内容产生恐惧。
所以我建议老师们要学习和了解一下每个年龄段幼儿敏感期的具体内容，并对其内容进行考核。让每一个教师清楚的了解每个年龄段幼儿所表现的敏感期的具体内容，以便更好的开展各项工作。
春节假期已接近尾声，同时进入了收心阶段，为新学期的开始做好准备。在假期的读书活动也已进入书写感悟阶段，身为幼儿教师的我，虽然接触了一些前沿的教育理念，但是，在阅读了《捕捉儿童的敏感期》后，才使我对敏感期有了更加深刻的理解，同时也使我深深的意识到，每个敏感期的发展对孩子的成长是多么的重要！
再阅读此书时，我边看边与班中幼儿或者是儿子的情况与书中介绍的情况进行对比，脑海中再现着种种“令我头疼的事件”。一般的小孩出生后就会把手放到嘴里，而儿子一直是小手里嘴巴远远地，受原生家庭以及社会理念的影响，我还庆幸儿子从小就讲卫生，没想到，到了中班，反而是经常把手放在嘴巴里，为此经常挨吵，越大越不讲卫生。至此才知道，原来是儿子迟到的手的敏感期才补上来，我的不断的阻止，不知给儿子造成了多大的伤害。
秩序的敏感期后，儿童形成了一种秩序的内在模式，一旦成人破坏了这一秩序，儿童就会哭闹、焦虑，表现出不可逆性。当我看到这句话时，我第一时间想到了班中的泽泽，如果一件事没有按照他的想法和意图去办，他的情绪就会产生剧烈的变化，发脾气、哭闹，非常难以变通，有时会到难以理喻的地步。这些都被我们这些成人定义为“任性”、“胡闹”，殊不知，他是到了执拗的敏感期。
作为一名幼儿老师，我们每天都会不断地听到孩子们的“告状声”，“老师，XX打了XX小朋友”“XX拿了别人的东西”······我曾经为这些“告状声”苦恼，也曾经为这些“告状声”应付。如今才知道，儿童和成人不同，成人大都有别人的闲事不管的心理。而孩子天生就有内在的秩序感，他喜欢遵守规则。只有儿童和一些保持了这份美德的成人，才会把规则融入生命。如果儿童内在的秩序以及外在环境的秩序被权威替代，那么决定孩子内心的就是成人。儿童就会产生惧怕的感觉，这种无序的环境是儿童丧失了安全感，最终，这种环境会培养和滋生出懂得丛林规则的孩子，人格就会沦落。
孩子的成长伴随着一个接着一个的敏感期，我们应学会耐心等待孩子，会为孩子的完美需求提供理解和支持，会为孩子的每一种状况欣赏和陶醉，为孩子们开拓一个崭新的成长环境。
去淘宝购买Robo-Soul 机器人，很棒！
对我们普通老百姓来说, 工业机器人自然没有那些花哨的服务机器人那么有趣, 然而从商业利益来看, 现在工业机器人却仍然占据了整个机器人市场的大头: 在2008年, 它的市场规模大致在190亿美元 (包括工业机器人本身, 以及相关软件, 相关附件以及配置系统等), 而同时服务机器人市场估计在110亿美元左右 (相关数据参看该网站出的报告简要). 毕竟这个时代还是钱说了算, 于是我们可以看到现在国际机器人联合会的主席就来自工业机器人的一家龙头企业ABB了.
设计亮点和性能方向
目前,随着自动化技术的不断发展和应用的广泛普及,工业机器人已在搬运、焊接、包装、喷绘等领域替代了传统的人力。这是我为大家整理的搬运机器人技术论文，仅供参考! 搬运机器人伺服系统的设计研究篇一 摘 要：搬运机器人的伺服系统，目前普遍应用的是以级次掌控、总线讯息、交流程控、数值信息加工、内部结构保护等为主要内容的智能化的数字信息控制手段，不仅确保了伺服系统的安全、高效运行，而且实现了精准、高速、稳定的良好性能。本文对搬运机器人伺服系统的技术质量控制和级次管理进行了分析，并且全面地阐述了定位系统、速率环比、技术参数和设施保护等应当把握的重点内容，对提高伺服系统的控制技术，具有一定的参考价值。 关键词：搬运机器人;伺服系统;设计研究 引言 搬运机器人达到精准、科学的轨迹运行是实现伺服技术功能目标定位的重要保障。目前在搬运机器人伺服系统的应用前景上分析，伴随着机器人在各个领域、各个行业越来越广泛的推广应用，其所从事的工作事项越来越具有很强的技术难度，这就给伺服技术的安全、高效、稳定、科学、动感等性能的发挥带来了很高的要求。同时，随着数字化信息技术普及程度的日益广泛，特别是DSP等技术 方法 的不断推陈出新，给机器人伺服技术的变革带来了巨大的发展空间，也使得这种伺服系统日益探索应用了许多的新技术和新方法，比如建立交流程控、数值加工等，不仅使得机器人伺服系统满足了高速、精确的目标要求，而且越来越能够独立承担非常复杂的各种任务。 本文结合南方某省的搬运机器人为例，围绕机器人的稳定、精准、防干扰性能，科学地分析阐述了伺服技术的技术特性和研发思路，并对数字信息处理等技术方法的应用推广和设计理念、设施保护等内容进行了探究。 1 搬运机器人伺服系统的级次控制思路和技术标准 该省设计研发这种搬运机器人主要是为了适应浇筑施工环节的技术要求，并且充分考虑到这种机器人的通用效果。所以在设计的时候，将其打造为了固定变量取值为6的现代化机器人，并设计了包括上臂摇动、下臂摇动、腰间回环、手腕摇动、手腕回旋、下臂回环等6项内容在内的活动功能关节，按照浇筑施工现场操作的有关部署，依据一定时间控制能够由热炉内舀出铝制液体，服务于8个机器设备铸模使用。而且在设计这种搬运机器人的时候，要使其能够在米半径的区域内顺畅运转，最后环节的多次确定位置的误差上下不能高于3毫米，按照搬运机器人每个关节的误差折算，上下不能超过度。同时，要严格控制伺服系统的安全、稳定性能，通过技术指标控制，避免机器人在实现搬运伺服功能的时候出现铝制液体流出或者影响浇筑效果。 同时，在对搬运机器人进行技术参数控制的时候，运用了管理、控制、伺服等级次方法，使承担主要控制功能的网络信息系统得到了减负，降低了伺服技术的运行期间。利用管理的技术方法，通常是加强搬运机器人离线状态监控，对其运行的空间事先合理预设，使其能够在进行浇筑环节操作的时候，发挥图形设计、现场示范、纠错调整以及现场施工信息数据的检索、查询、质量问题的排查和定期展现等作用。利用控制的技术方法，一般是依据定位传感设施提供的定位信息，在预定时间内设置出一定的路径，同时将测算出来的下级信息传送给伺服技术进行处理。而伺服技术主要解决的是对搬运机器人的运动功能进行科学掌控，并依据施工标准和设计的精确系数确保机器人能够达到预定的运动轨迹完成工作任务。 2 搬运机器人伺服系统的设计要求 对于搬运机器人来说，伺服系统主要承担任务事项的执行工作，因此，伺服系统的安全、可靠工作，对搬运机器人的总体运行有着至关重要的影响。 一是交流程控。近年来，这种程控驱动技术方法得到了快速的发展，由于本身结构不大、重量很小、能耗量低、适应性强、坚固性高、安全可靠、经久耐用，同时在调速方面有着很好的效果，在未来的发展中很有可能会替换掉直流驱动技术。搬运机器人在各个关节的运行驱动中，全部使用了交流程控的驱动技术，在组件构成上应用的是永磁式同步无刷电机，并且通过自动控制技术确保了频率的变换和速率的调节。 二是三环系统。由于搬运机器人对不利环境的适应性很强，承受重力的性能很高，在发挥伺服技术功能的时候，不仅应当妥善解决稳定性和动态化的设计要求，而且应当注意对外界干扰的防范。本文所提到的搬运机器人就通过这种三环系统较好地实现了伺服功能(详见图2)。但是由于三环伺服控制技术虽然具有良好的稳定和防干扰能力，不过从需要的频率特性上来看，外环的要比内环的低很多，着就制约了外环控制系统的反应性能。所以通常使用一种新型组件，改进内环频率特性，确保系统运行速率，提升有效的防止干扰和可靠性能。 三是伺服系统。构成伺服模式的主要设施包括位控板、放大器、SM电机、编码仪和减速器等。其中SM电机应用的是进口的永磁式系统，可以承受的电力负荷非常高，在机器人中应用非常好。编码仪主要是对SM旋转速率和定位进行监测，而且根据6个运动关节监控机器人运行的精准情况，并运用减速器通过间接程控的方法实现较大的输送力矩确保搬运机器人能够高效做工。由于减速器在每个关节点上都进行了安装，不仅提高了反应速度，而且不会产生很大的转动惯力，运行效率非常好。放大器使用的是变频设施，具有绝缘效果，关节运动产生的功率一般不大，但是启闭的速率却非常高，作用非常显著。位控板的性能一般是接发控制指令，对定位信息做出反应，测算关节运动误差，实现每个关节的伺服系统控制目标，由于构成材料的关键组件是芯片系统，相当于计算机网络设备，具有良好的信号反应和处置性能，而且由于采用了总线控制技术，确保了信息数据的安全、精准、高效地传输，实现了搬运机器人伺服系统的科学运转。 四是参数系统。一般情况下，搬运机器人需要承受的外界应力水平和惯性具有一定的差异性，运行速率也具有一定的不同，但是由于6个关节的动作需要一定的协作性，每个关节的运动都会对搬运机器人位置检测的精确性和动作进行的稳定度产生制约，所以控制技术参数，保障伺服技术的效果是一项非常重要的工作。比如，需要考量电流的跟踪运行轨迹，科学控制电流环的技术参数，确保提升反应速率，无需进行后期的调控，确保搬运机器人伺服 系统安全 、稳定的运转，同时，由于功率组件启闭迅速，还要尽量改进电流设施的频率特性，确保外环具有稳定的运行性能。 四是保护系统。为了充分保证搬运机器人的安全、稳定动作，就需要对软件硬件设施予以保护。一方面，要妥善地保护硬件设施，一旦搬运机器人伺服系统出现了故障，比如，伺服放大器设施承受的热量过大，电源电压超过了极限负荷，电机运行的速率超过了=极限或者电机承受的电力负荷值过大，编码器在信息的传输上出现了误差，电源相级缺失，就要及时切断主电路的电源，对电力系统进行保护。另一方面，要妥善保护软件设施，主要是对位控板进行保护，比如结合关节的动作，跟踪监测误差情况，并及时做出纠错调整，或者暂停关节动作，避免出现机械碰撞的事故，影响伺服系统的正常运行。 3 结束语 综上所述，搬运机器人伺服技术基于交流程控、三环系统、技术参数的科学把握和对硬件软件设施的及时防护，确保了良好的反应机制和防扰动性能，确保了机器人在承担工作任务的时候能够及时、快速、稳定、高效地按照精准轨迹运行，相信应用推广前景将非常广阔。■ 参考文献 [1] 郭毓、马勤弟、许春山、胡斌、毛建.搬运机器人伺服系统的研究(J).南京理工大学学报.2001(3). [2]昊广顺、凌 雷、方素香、王 玉果.PLC在搬运机器人控制系统中的应用(J).2006(2). [3]吴凤江、孙奎.基于PROFIBUS总线的搬运机器人伺服控制系统(J).伺服控制.2009(2). 基于工业机器人的极板搬运工作站的设计与实现篇二 【摘 要】在中国制造2050和工业“机器换人”的大背景下，中国工业生产正由制造向智造转型升级。本文在铅蓄电池极板生产线中引入工业机器人，开发了一种极板搬运工作站，并进行了PLC控制系统的设计，大大提电池极板生产效率，实现自动化。 【关键词】工业机器人;电池极板;搬运工作站 Design and implementation of plates handling workstation based on industrial robot WANG Zhe-lu (Department of Electrical and Electronic Engineering， Wenzhou Vocational & Technical College， Wenzhou Zhejiang 325035， China) 【Abstract】Under the“Made in China 2025” and “Industry ”， China industry is changing from manufacturing to intelligent this paper， the industrial robot is introduced into the plate production line， meanwhile a kind of plate handing workstation is developed. The design of PLC control system is carried out in the workstation. The robot workstation greatly improves the production efficiency of the battery plate and realizes automation. 【Key words】Implementation robot; Based plate; Moving station 0 引言 铅蓄电池是一种技术成熟且安全性能好的能源，工业和生活领域的发展，如低速电动车、通讯设备储能等都离不开铅蓄电池，尤其是电动车是减少大气污染的重要 措施 。然而在电池极板生产中，行业内规模化运作的企业主要还是依靠劳动力手工操作，特别是电池极板上下料搬运作业，其劳动工作强度大，员工搬运工作效率低下、同时铅粉污染危害健康人员的身体，影响工人的工作寿命[1]，其发展急需产业转型升级。 在国外，工业机器人已经成为一种标准化的设备，形成了一些具有竞争力的著名公司，如瑞典的ABB，日本的FANUC、安川，德国的KUKA[2-3]，占领国际和国内市场上的大部分份额。在国内，工业机器人受制核心零部件和工艺原因，还在刚起步。目前有沈阳新松、广州数控设备有限公司、哈尔滨博实自动化有限公司等，在系统集成和核心零部件进行了相关的研究和突破，都有了相应的进展。同时国内也涌现了一大批以工业机器人集成技术为中心的公司，进行工业机器人的集成应用，引进国外技术结合实际生产，为制造业、快消行业等服务工作。 工业机器人是一种能模仿人工操作，可编程和自动控制的高端智能装备，具有高自动化、柔性化，是中国实现工业“机器换人”战略的核心，是“中国制造2025”战略的重要组成部分。在铅蓄行业，引入工业机器人，可以代替手工操作的同时可以大大提电池极板生产效率，确保生产安全和提高企业的效益[4]。因此，机器人极板搬运工作站的研究对铅蓄行业实现自动化及转型升级具有重要的现实意义。 1 机器人极板搬运工作站的设计 目前工业机器人在生产中的应用，主要以机器人人工作站和机器人工作生产线的形式进行整合集成应用。搬运机器人工作站，它的主要工作任务针对重物、消耗人力大且动作简单重复的搬运和贮藏工作[5]，如机床上下料、堆料码垛，机床柔性线等。针对电池极板的几何特性分析和工艺要求，进行极板机器人搬运工作站的设计和实现。 工作站工作原理 机器人极板搬运工作站由搬运机器人、电池极板输送机、极板架和控制系统等组成。机器人工作站以工业机器人为工作核心，极板输送机和极板架都在机器人工作空间内，工作时，电池极板由极板输送机运送至输送机末端定位点，然后等待机器人抓取电池极板，机器人收到相应的传感器信号后，按照预先规划的路径到达极板位置，末端夹取执行器夹手对其进行夹取，然后按照规划轨迹搬运至极板架位置，将极板准确放置于极板架上，代替人工作业。 工作站机器人选型 衡量工业机器人的指标很多，有自由度、工作空间、定位精度及重复定位精度、承载能力及最大工作速度等。极板搬运工作站的机器人选型主要考虑以下几个重要指标： (1)自由度指标，它是衡量机器人运动灵活程度的参数，是衡量机器人的重要指标，自由度越多，机器人越灵活，一般地工业机器人的自由度为3-6个。 (2)工作空间指标，它指的是机器人的工作范围，机器人腕部或者末端执行器能达到的最大范围，工作空间越大，机器人运动范围越大。在运动控制中，注意机器人的极限位置，注意抓取位置和极限位置的考虑。 (3)承载能力指标，机器人在工作范围内任何位置能承受最大的载荷，取决于负载的质量、速度和加速度等，同时要考虑末端执行器的质量，故机器人承载能力是末端执行器和机械手抓取负载的总和还要大。 (4)定位精度指标，机器人实际位置与理想位置之间的偏差，同时重复定位精度是考验一个机器人同一环境和条件下，重复若干次其分散的偏差值，机器人多次重复到相同位置的偏差越小，机器人的重复定位值越高。 通过这几个指标，极板搬运机器人工作站可以选择工作空间大、承载能力强、定位精度高的6自由度工业机器人作为机器人工作的机器本体，设计相应的安装座，以它为中心来设计整个工作站的安装控件。同时，6自由度的机器人具有较高的灵活性，方便完成极板的抓取和实现复杂路径的轨迹规划。 末端执行器的设计 工业机器人末端执行器的设计一般是针对作用对象进行非标设计，它是机器人操作与目标对象直接接触进行工作，是机器人的关键部件，它可以扩大工作空间范围，提升工作作业能力具有非常重要的作用。有电磁式、气动式、机械式等，其中机械式夹取可以分为双指式和多指式，其中双指式又分为回转式和平移式。根据电池极板的几何外形，故末端执行器夹具可采用气动驱动的平移型二指手抓对其进行抓取，采用气动驱动具有响应动作快，灵活，动力清洁等优点，其平移范围必须大于极板的横向尺寸。 电池极板输送机 电池极板输送机由支架，输送链、输送槽、极板定位板等组成，其中输送链安装在机架的若干个链槽内。工作时，三相异步电动机带动主轴运动，然后链式传送机构对放置在其上面的电池极板进行传送。采用链式传动，启动时电池极板运行平稳，无打滑现象，其适用于远距离运输和恶劣环境等优点。 2 控制系统 机器人极板搬运工作站电气控制系统主要的功能实现包括：①工业机器人示教、调试编程与自动运行等功能;②极板末端执行器气缸动作、传感器的信号传递，实现抓取;③工业机器、PLC和人机界面交互和参数的设置;④整个极板搬运工作站的实现。 极板工作站控制系统组成 极板搬运工作站的控制系统包括：①PLC控制系统;②机器人控制系统;③示教器。其主要系统采用PLC为控制核心，机器人控制器的I/O信号模块与PLC通信模块可以直接或者间接通信，电池极板输送链上的极板信号和极板末端执行器信号也是通过PLC然后传递给机器人，进行信号的传递。工作时，搬运机器人按照人工示教好的程序正常运行，同时受PLC的控制。 (1)机器人示教器，机器人编程有离线编程和示教编程，示教再现是机器人编程应用较广的编程方式。工作人员观察产品生产的工艺流程，然后根据生产实践，对工业机器人的动作位姿、工作路径、运动参数和工艺参数进行调试，按照需要的任务要求完成机器人编程示教。整个编程过程中，机器人示教器是一个重要的编程设备，通过其对机器人进行控制。 (2)机器人控制器其核心是多轴运动控制平台，实现对多轴机器人的关节伺服控制，同时又相应的机器人专用端口和机器人通用端口和PLC进行信息传递，同时设置相应的总线控制和以太网控制端口，方便与外部设备通讯。 (3)PLC控制柜，其以PLC为控制核心，将机器人控制柜、传感系统、人机界面进行集成控制，整个搬运系统的实现主要依赖PLC的逻辑控制的调试与实现，具有非常重要的作用。 控制软件设计 机器人工作站的控制软件设计以PLC为中心实现。根据搬运工作站的工作原理，首先采用示教器对机器人进行轨迹路径规划，考虑机器人在搬运极板时所需的运动学和动力学性能，以最舒服的姿态来进行工作。将机器人进行轨迹示教完成以后，再根据机器人抓取执行器极板准备、极板到位、进行抓取、机器人进行搬运到极板架放置，放置结束后重新循环开始的整个过程，然后进行程序的设计和实现。整个系统程序的设计包括系统初始化、手动运行、自动运行、信号显示系统和系统复位。 (1)系统初始化：当整个控制系统开机时，按一下初始化按钮，机器人搬运工作站所有的执行动作按照一定的先后顺序恢复到预先的原始位置，使机器人工作站处于准备运行状态，随时准备开始工作。 (2)手动运行：机器人单机示教轨迹路径，完成路径的最佳规划，手动运行是用来对整个机器人各个功能块进行调试时的状态。通过手动运行模块，可以调试抓取执行器的开合动作，以此来进行极板的抓取力度调节。同时也可以实现抓取后整机联合运行调试操作，让机器人、末端执行器和极板输送架达到最佳状态。 (3)自动运行：自动运行状态是整机连续工作状态，一旦参数都设置好后，正常情况下进入自动运行状态，搬运工业机器人能自动完成电池极板的抓取，搬运、放置循环工作，实现生产的自动化，可以通过按钮或者触摸屏上的启动开始，接受停止指令后停止。其程序的设计可以采用步进顺序控制，按照一定的生产流程来实现工业机器人极板的搬运工作。 (4)信号显示系统和复位系统：通过信号显示可以观察系统的运行情况，可以观察其各功能状态，通过信号显示来判断程序运行的进度、状态以及极板的搬运数量。同时一旦出现故障，可以通过报警灯来提示故障问题，通过触摸屏显示系统快速找到故障点，并且可以通过相应的复位系统进行复位。 人机界面设计 人机界面的设计，主要通过触摸屏和组态来实现搬运机器人控制系统和人的人机交互，通过信息的交流来实现人对搬运机器人的控制。随着信息技术的发展，传统的纯按键操作平台逐渐被触摸屏所取代，可以克服接线繁琐、按钮多等诸多问题。同时，随着组态技术的发展，可以组建适合工业生产相应的控制系统界面，包启动、停止、循环、单机及数等功能，同时可以制作相应效果更好的系统界面。 本文选取昆仑通态的触摸屏为人机交互界面，同时通过昆仑的MCGS组态软件集成实现机器人工作站的控制要求，根据机器人工作站功能及控制任务的要求，配置相应的对象定义，编辑属性和状态特征等，同时制作组态画面来显示状态信号和一系列的人机操作等。人机界面完成控制硬件与软件的联系，建立了操作人员与监控层的控制与沟通平台，在机器人搬运工作中方便灵活。 3 总结 本文开发了一种铅蓄电池的极板搬运机器人工作站，该极板搬运机器人工作站可以实现极板输送、定位抓取、搬运、放置等功能，同时控制系统采用PLC和昆仑人机界面进行控制来实现整机的运行，其操作性高、性能稳定，从而代替人工实现极板的自动搬运，大大提高工作效率。 【参考文献】 [1]王贵民，马晓建，赵信正.蓄电池生产线极板上料装置[J].轻工机械，2014，3(32)：47-50. 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