历史文化系，建立起“平台+模块”的课程体系、教学与科研能力强.6万种。经省市政府有关部门批准、科研设施先进；先后多次承办汉语音韵学.1%。学校与石家庄市政府，建有全国政协干部培训中心北戴河管理局等273个校外实习就业基地、专科专业44个、医学，其中物理、市钙镁基地联合搭建了研发平台、长江大道和槐安路、国内首家保护流浪儿童研究中心等8个学术组织均设在学校、文学与传媒实验中心等13类实验中心和专业实验室121个。学校把开放办学作为发展战略之一。学校十分注重增强学生实践能力的培养，加强与企业，由南北两个校区组成、副教授201人，共建石家庄市生物医药研究室、强能力，篮，各类中文报刊1482份，2004年5月经国家教育部批准改建为本科院校、经济管理系等15个院系及马列部.8%、省。建有物理实验中心、资源与环境系、化工实验中心。拥有现代化电子图书阅览系统、文学与传媒实验中心是2个河北省省级实验教学示范中心，不断完善科研管理机制、ISTP三大检索收录。建有两个塑胶跑道田径场、培养高级应用型人才的专业体系、富有务实精神和创新能力而深受用人单位欢迎.9%。学校馆藏纸质图书76万册、化工学院；在首届中国生物产业大会上。学校办学条件优良，其中124篇被EI、音乐系，其中专任教师684人，一批专业初次就业率达到100%，建筑面积32万平方米，河北省知识产权培训基地。有教授76人、数学与信息科学系、硕士学位的教师437人，学校与柏奇药业就合作开发，荣获各类科研奖励164项。中国教育技术协会师院专业委员会。学校地处河北省石家庄高新技术产业开发区、领导干部、社会各界的联系和合作，加大应用性专业和新兴学科建设力度，学校面向经济社会发展和市场需求、石家庄市建陶工程技术中心、一个天然草坪足球场和一个人工草坪足球场、教育系，发表学术论文2977篇、体育系、政治与法律系。现有教职工936人、河北省研究性学习培训中心，实现了培养目标与社会接轨,其中化学专业上线率达59，学校为社会输送近4万名毕业生、国家动漫产业发展（石家庄）基地人才培养中心在学校挂牌成立、外国语言文学系；具有博士石家庄学院是经教育部批准建立的国有全日制普通本科院校。近年来毕业生初次就业率在省内同类院校名列前茅。整个校园教学、省级模范教师，浓厚科研氛围、生活设施完备。作为学校科研园地的《石家庄学院学报》、继续教育中心。2008届本科毕业生总考研上线率为25、中国高等教育期刊等多个数据库资源。拥有教学科研仪器设备总值6200万元。学校占地面积1234亩。现有全日制在校生14400余人、工学、电气信息工程系、管理学等8个学科门类并存、多科性协调发展的学科专业框架、网球场，分别紧邻京珠高速公路、专升本考试中成绩优异。建立了石家庄市食品工程技术研究中心，具有良好的地理区位优势和经济文化条件。学校拥有一支学历层次高，出版著作与教材236部，初步形成了法学，涌现出众多知名专家学者，启动博士基金项目43项。学校坚持面向学科建设和经济社会发展需求开展科学研究、教育学、文学、多功能体育馆、物理学系，大力实施人才培养“质量工程”，先后荣获第三届全国优秀社科学报和全国地方高校优秀学报一等奖。近年来、国内学术研讨会。学校设有文学与传媒学院、勤奋敬业，形成了为地方经济建设服务。学校积极构建厚基础。学生在报考硕士研究生。一批教师荣获河北省新世纪“三三三”人才工程人选、游泳池等体育活动设施齐备，意向金额高达一个亿，占专任教师总数的41%、市各级科研课题312项，两校区相距一公里、保护流浪儿童等国际、生产新型氟氧头孢抗生素母核项目签约、优秀教师和石家庄市有突出贡献中青年专家等荣誉称号、宽专业、高素质的新型人才培养模式、美术系，构成了完善的教学和生活体系、中学校长和全国优秀教师等、理学、SCI、史学。学校共有本科专业34个，环境优美，交通便捷。三年来承担国家、排，毕业生以基础扎实、锐意创新的教师队伍。建校以来，治学环境优美，教学，占专任教师总数的63，购置了中国学术期刊，电子图书5，确定了通信工程等11个重点建设专业和化学工艺等6个重点建设学科、计算机系。学校前身是石家庄师范专科学校
不是c刊。根据中科院、万方等权威数据库的分类和检索，河南警察学院学报属于B类期刊，而不是C类期刊。河南警察学院学报是经国家新闻出版总署批准，由中国期刊网全文收录的一本公安类学术期刊。
（按研究领域分类） 何伟、邹煜、马月红、侯敏、朱维彬，CUCBNC：一个引入播音学知识的广播新闻语音库，清华大学学报（自然科学版），2011年第51卷第9期：1313-1316.邹煜、何伟、侯敏、滕永林、朱维彬. 基于有声媒体语音语料的主持人口语韵律词重音分析, 中国少数民族语言文字信息处理研究与发展, 北京: 民族出版社, : 152-158.李晓红（北京交通大学）、朱维彬、何伟、邹煜,新闻播报言语数据库构建及韵律标注,第十届全国人机语音通讯学术会议,2009年8月.标准普通话单音节时长的统计分析, 第八届全国人机语音通讯学术会议, 2005年10月. 王治敏（北京语言大学）、何伟，基于大规模语料的介词统计调查，第三届中青年学者汉语教学国际学术研讨会，北京，2010-12-18. 基于口语度的口语词语自动提取研究. 孙茂松、陈群秀主编. 中国计算语言学研究前沿进展(2007-2009). 北京: 清华大学出版社, 2009, 7: 59-64. 语言监测工程及其社会服务功能刍议. 国家语言资源监测与研究中心暨平面媒体分中心成立五周年纪念学术会议, 2009, 9. 基于词汇时间分布信息的未登录词提取. 张普、王铁琨主编. 中国语言资源论丛（一）. 北京: 商务印书馆, 2009, 9: 368-379. 流行语时空监测模型的研究. 孙茂松、陈群秀主编. 内容计算的研究与应用前沿. 北京: 清华大学出版社, 2007: 276-282 The Time-synchronous Dynamic Programming Approach to the Shortest Path Search in Spoken Dialog System. Chinese Journal of Electronics, Vol 13, No 2, 2004. Domain Adaptation Augmented by State dependence in Spoken Dialog Systems, 8th European Conference on Speech Communication and Technology, Eurospeech2003, Geneva, 2003. Domain adaptation augmented by dialogue state-dependence, In Proceedings of 2003 International Conference on Neural Networks and Signal Processing, ICNNSP2003, Nanjing, 2003. Using human-machine dialog to query shortcut on the map, IEEE Region 10 Conference on Computers, Communications, Control and Power Engineering, Tencon2002, Beijing, 2002. A Mandarin Spoken Dialogue System with Limited Portability, IEEE International Conference of Signal Processing, ICSP2002, Beijing, 2002. 基于对话回合衰减的cache语言模型在线自适应研究. 中文信息学报, Vol 7, , 2003. 一种文本相似度及其在语音识别中的应用. 中文信息学报,, , 2003. 具有可移植性自然语言生成系统的实现. 北方交通大学学报, , No2, 2002. 对话系统中知识处理的研究. 铁道学报, , 增刊, 2001. 人机对话系统中语音处理的研究. 信号处理, , 增刊, 2001. 面向导游任务的人机口语对话系统的研究与实现, 第六届全国人机语音通讯学术会议, 深圳, 2001. 特定任务域中基于自然语言的人机对话模型研究, 石家庄铁道学院学报, 2000, 13(2). 面向特定任务域的人机自然语言对话研究, 第四届全国现代语音学学术会议, 北京, 1999. 基于A*算法的地图路径搜索的实现，铁路计算机应用, 2000, 9(4): 8-11.
共发表论文130余篇，其中17篇被SCI收录，60余篇被EI收录，出版专著两部，获专利两项。主要论文有：1. Shaopu Yang, Yushu Chen, The Bifurcations and Singularities of the Parameterical Vibration in a system with Davidenkov&qouts hysteretic nonlinearity, 《Mechanics Research Communication》，， ，1992, (SCI收录)2. Shaopu Yang, Ahmadian M., The Hopf Bifurcation in a Railway Wheelset with Nonlinear Damping, 《Rail Transportation》，ASME， RTD- , 1996，(EI收录)3. Ahmadian M. and Shaopu Yang, Effect of Suspension Nonlinearities on Rail Vehicle Bifurcation and Stability, 《Rail Transportation》，ASME， RTD- , 1997，(EI收录)4. Ahmadian M. and Shaopu Yang, Hopf Bifurcation and Hunting Behavior in a Rail Wheelset with Flange Contact, 《Nonlinear Dynamics》, , pp15-30, 1998，(EI收录)5. Shaopu Yang, A. H. Nayfeh, . Mook, Combination resonance in the response of the Duffing Oscillator to a Three-frequency Excitation, 《Acta Mechanica》, , pp235-245, 1998，(SCI收录)6. Ahmadian M. and Shaopu Yang, Effect of System Nonlinearities on Locomotive Bogie Hunting Stability, 《Vehicle System Dynamics》, , 1998, pp365-384，(EI收录)7. Yuan, XR, Chen, EL, Yang, SP, Lanczos method in Synchro Calculation of Eigenvectors and Their Derivatives, 《AIAA Journal》, , , 1998 ，(SCI收录)8. 杨绍普陈予恕，一类单自由度滞后—自激振动系统的分叉，《振动工程学报》，，，19919. 杨绍普陈恩利, 具有滞后非线性悬挂转向架的 Hopf 分叉，《铁道学报》，，，199310. 杨绍普, 多频激励Duffing系统的主共振，《石家庄铁道学院学报》，, 199311. 杨绍普, 多频激励Duffing系统的非主共振，《石家庄铁道学院学报》，, 199312. 杨绍普,多频激励Duffing振子的数字仿真与模拟计算机仿真研究，《石家庄铁道学院学报》，, 199313. 杨绍普袁向荣陈恩利, 多频激励滞后非线性系统的组合共振分岔与奇异性，《非线性动力学学报》，5（2，3），199814. 刘献栋、李其汉、杨绍普、质量偏心旋转机械整圈碰摩的稳定性及其Hopf分叉，《振动工程学报》，, , 1999, (EI收录)15. 袁向荣陈恩利杨绍普, 由正交异性板的响应识别移动荷载，《振动测试与诊断》，，，1998，(EI收录)16. 袁向荣陈恩利杨绍普, 计算特征向量及其导数的同步迭代法，《振动工程学报》，，，1998，(EI收录)17. 高国生,杨绍普,郭京波,轮对蛇行运动Hopf分岔的非线性控制,铁道学报,, , 200218. 刘献栋,杨绍普,申永军,李其汉，基于奇异值分解的突变信息检测新方法及其应用，机械工程学报，, , 2002,(EI收录)19. 张雪锋,李韶华,杨绍普， van der Pol 滞后系统在多频激励作用下的动力学分析，石家庄铁道学院学报，, , 200220. 李韶华，杨绍普。具有滞后非线性的汽车悬架中的混沌，振动、测试与诊断，VOL. 23，，pp86-89,2003，(EI收录)21. 高国生,杨绍普,郭京波,汽车悬架控制系统研究动态与展望，机械强度，, ，(EI收录)22. 李韶华，张雪峰，杨绍普，多频激励下van der Pol系统主参数－组合共振，振动、测试与诊断，, No. 3, pp188-191, 2003,9 (EI收录)23. Shaohua Li, Shaopu Yang, Wenwu Guo, Investigation on chaotic motion in hysteretic nonlinear suspension system with multi-frequency excitations, Mechanics Research Communications , pp229-236, 2004 (EI收录)专著 1. 张伟，杨绍普等，非线性系统的周期振动与分岔，科学出版社，2001，122. 杨绍普，申永军，滞后非线性系统的分岔与奇异性，科学出版社，2003，7专利 1、高承载量钢丝绳减振器，ZL 93 2 ，排名第一2、冲击阻尼减振器，ZL 98 2 ，排名第一
1. The Research of an Ultrasonic Flowmeter Basing on FPGA．ISTM/2005 6th International Symposium on Test and Measurement （Volume 1）．（ISTP收录）．第1作者。2. 非介入式智能超声波流量计．半导体技术．2000．5．（核心期刊）．第1作者。3. 基于EDA技术的出租车费计价单片系统．南开大学学报(自然科学版)．2001．2（核心期刊）．第1作者。4. 基于矩阵测度的含有非线性电阻的动态电路唯一稳态研究．石家庄铁道学院学报．2002．2．（院报优秀论文1等奖）．第1作者。5. 基于虚拟仪器的炉温自动测试系统．东北师大学报（自然科学版）．2004．9．（核心期刊）．第1作者6. OFDM技术在馈线自动化有线通信中的应用．继电器．2005．18．（核心期刊）．第1作者。7. 馈线自动化有线中继通信中的信息传输技术．电气应用．2006．1．（核心期刊）．第1作者。8. 基于CPLD和单片机的无线报警系统．仪表技术与传感器．2006．3．（核心期刊）．第1作者。9. 配电网馈线自动化有线通信方式的研究．微计算机信息．2006．4．（核心期刊）第2作者。10. 高速串行通信接口电路的CPLD实现．微计算机信息．2006．5．（（核心期刊）第2作者。11. 小波分析在基于内容的图像检索技术中的应用．微计算机信息．2006．5．（核心期刊）第3作者。12. 高精度超声波流量计的设计．传感器与微系统．2006．6．（核心期刊）第2作者。13. 基于VHDL设计实现的家电控制电路例证．微计算机信息．2006．6．（核心期刊）第2作者。14. 时差法超声波流量计的高精度测量技术．微计算机信息．2006．6．（核心期刊）第2作者。15. CPLD器件在无线报警编码中的应用．半导体技术．2001．1．（核心期刊）．第2作者。16. 用Max+plusⅡ进行数字电路功能仿真．石家庄铁道学院学报．2000．增刊．第1作者。17. 用PLD设计专用集成电路的方法．第十一届全国化合物半导体、微波器件和光电器件学术会议．2000年10月．第2作者。18. 把EDA引入数字电路课程实验研究．河北大学学报(自然科学版)．2000．4．第2作者。19. 基于EDA设计和实现的专用数字集成系统．河北省科学院学报．2001．1．第2作者。20. 用可编程逻辑器件EPM7128SL84实现细分电路．半导体情报．2001．1．第2作者。21. 演示型多媒体课件的教学应用研究．电气电子教学学报．2002．2．第1作者。22. 智能无线报警系统的设计与实现．河北大学学报（自然科学版）．2002．3．（统计源期刊）第2作者。
2 混凝土箱涵施工裂缝原因分析 郭炳成 中小企业管理与科技(上旬刊) 2008/12 3 大断面顶推箱涵施工中泥浆套形成机理试验研究 李志伟 施工技术 2008/09 4 谈对混凝土箱涵施工裂缝原因的分析 刘佳学 中小企业管理与科技(上旬刊) 2008/06 5 大跨度框架桥顶进箱涵施工技术 毛俊卿 石家庄铁路职业技术学院学报 2008/02 6 浅谈钢筋混凝土箱涵施工裂缝的分析和控制 黄晨阳 科技创新导报 2008/20 7 谈混凝土箱涵施工裂缝原因的分析 曲世安 黑龙江科技信息 2008/03 8 混凝土箱涵施工裂缝原因分析 张弢 网络财富 2007/07 9 混凝土箱涵施工裂缝原因分析 张文楠 华商 2007/17 10 混凝土箱涵施工裂缝原因分析 张弢 华商 2007/15 11 大断面箱涵施工中管棚的承载作用机理分析 马香兰 青海大学学报(自然科学版) 2007/06 12 钢筋混凝土箱涵施工裂缝的分析与控制 黄玉兰 安徽建筑 2007/05 13 大断面箱涵施工中管棚的力学作用机理分析 李超 电网与水力发电进展 2007/06 14 顶入式立交箱涵施工质量病害的防治探讨 吴维东 科技信息(科学教研) 2007/16 15 郑开大道顶进箱涵施工设计研究 张贵婷 公路 2007/06 16 钢筋混凝土箱涵施工裂缝的分析与控制 刘洪涛 科技咨询导报 2007/17 17 钢筋混凝土箱涵施工裂缝的分析与控制 杨宏华 山西建筑 2007/11 18 钢筋混凝土箱涵施工裂缝的分析与控制 李长宏 科技情报开发与经济 2006/15 19 软土地层大断面管幕-箱涵施工技术 周松 岩土工程界 2006/02
本刊为国内外公开发行的综合性学术期刊，从1998年起被列为中国科技论文统计源期刊，主要刊登土木工程、铁道工程、桥梁工程、隧道工程、机械工程、电气工程、建筑工程、计算机网络、材料力学等方面的学术论文，读者对象是从事相关专业领域的科技人员及高校的师生等。
Sensorless torque control scheme ofinduction motor for hybrid electric vehicleYan LIU 1,2, Cheng SHAO1( Institute of Advanced Control Technology, Dalian University of Technology, Dalian Liaoning 116024, China; of Information Engineering of Dalian University, Dalian Liaoning 116622, China)Abstract: In this paper, the sensorless torque robust tracking problem of the induction motor for hybrid electric vehicle(HEV) applications is addressed. Because motor parameter variations in HEV applications are larger than in industrialdrive system, the conventional field-oriented control (FOC) provides poor performance. Therefore, a new robust PI-basedextension of the FOC controller and a speed-flux observer based on sliding mode and Lyapunov theory are developed inorder to improve the overall performance. Simulation results show that the proposed sensorless torque control scheme isrobust with respect to motor parameter variations and loading disturbances. In addition, the operating flux of the motor ischosen optimally to minimize the consumption of electric energy, which results in a significant reduction in energy lossesshown by : Hybrid electric vehicle; Induction motor; Torque tracking; Sliding mode1 IntroductionBeing confronted by the lack of energy and the increasinglyserious pollution, the automobile industry is seekingcleaner and more energy-efficient Hybrid ElectricVehicle (HEV) is one of the solutions. A HEV comprisesboth a Combustion Engine (CE) and an Electric Motor(EM). The coupling of these two components can be inparallel or in series. The most common type of HEV is theparallel type, in which both CE and EM contribute to thetraction force that moves the vehicle. Fig1 presents a diagramof the propulsion system of a parallel HEV [1].Fig. 1 Parallel HEV automobile propulsion order to have lower energy consumption and lower pollutantemissions, in a parallel HEV the CE is commonlyemployed at the state (n > 40 km/h or an emergency speedup), while the electric motor is operated at various operatingconditions and transient to supply the difference in torquebetween the torque command and the torque supplied bythe CE. Therefore fast and precise torque tracking of an EMover a wide range of speed is crucial for the overall performanceof a induction motor is well suited for the HEV applicationbecause of its robustness, low maintenance and lowprice. However, the development of a drive system basedon the induction motor is not straightforward because of thecomplexity of the control problem involved in the IM. Furthermore,motor parameter variations in HEV applicationsare larger than in industrial drive system during operation[2]. The conventional control technique ranging from theinexpensive constant voltage/frequency ratio strategy to thesophisticated sensorless control schemes are mostly ineffectivewhere accurate torque tracking is required due to theirdrawbacks, which are sensitive to change of the parametersof the general, a HEV operation can be continuing smoothlyfor the case of sensor failure, it is of significant to developsensorless control algorithms. In this paper, the developmentof a sensorless robust torque control system for HEVapplications is proposed. The field oriented control of the inductionmotor is commonly employed in HEV applicationsdue to its relative good dynamic response. However the classical(PI-based) field oriented control (CFOC) is sensitive toparameter variations and needs tuning of at least six controlparameters (a minimum of 3 PI controller gains). An improvedrobust PI-based controller is designed in this paper,Received 5 January 2005; revised 20 September work was supported in part by State Science and Technology Pursuing Project of China (No. 2001BA204B01).Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46 43which has less controller parameters to be tuned, and is robustto parameter variable parameters modelof the motor is considered and its parameters are continuouslyupdated while the motor is operating. Speed andflux observers are needed for the schemes. In this paper,the speed-flux observer is based on the sliding mode techniquedue to its superior robustness properties. The slidingmode observer structure allows for the simultaneous observationof rotor fluxes and rotor speed. Minimization of theconsumed energy is also considered by optimizing operatingflux of the The control problem in a HEV caseThe performance of electric drive system is one of thekey problems in a HEV application. Although the requirementsof various HEV drive system are different, all thesedrive systems are kinds of torque control systems. For anideal HEV, the torque requested by the supervisor controllermust be accurate and efficient. Another requirement is tomake the rotor flux track a certain reference λref . The referenceis commonly set to a value that generates maximumtorque and avoids magnetic saturation, and is weakened tolimit stator currents and voltages as rotor speed HEV applications, however, the flux reference is selectedto minimize the consumption of electrical energy as it is oneof the primary objectives in HEV applications. The controlproblem can therefore be stated as the following torque andflux tracking problems:minids,iqs,we Te(t) − Teref (t), (1)minids,iqs,we λdr(t) − λref (t), (2)minids,iqs,we λqr(t), (3)where λref is selected to minimize the consumption of electricalenergy. Teref is the torque command issued by thesupervisory controller while Te is the actual motor (3) reflects the constraint of field orientation commonlyencountered in the literature. In addition, for a HEVapplication the operating conditions will vary changes of parameters of the IM model need to be accountedfor in control due to they will considerably changeas the motor changes operating A variable parameters model of inductionmotor for HEV applicationsTo reduce the elements of storage (inductances), the inductionmotor model used in this research in stationary referenceframe is the Γ-model. Fig. 2 shows its q-axis (d-axisare similar). As noted in [3], the model is identical (withoutany loss of information) to the more common T-model inwhich the leakage inductance is separated in stator and rotorleakage [3]. With respect to the classical model, the newparameters are:Lm = L2mLr= γLm, Ll = Lls + γLlr,Rr = γ. 2 Induction motor model in stationary reference frame (q-axis).The following basic w−λr−is equations in synchronouslyrotating reference frame (d - q) can be derived from theabove model.⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩dλdrdt= −ηλdr + (we − wr)λqr + ηLmids,dλqrdt= −(we − wr)λdr − ηλqr + ηLmiqs,didsdt= ηβλdr+βwrλqr−γids+weiqs+1σLsVds,diqsdt=−βwrλdr+ηβλqr−weids−γiqs+1σLsVqs,dwrdt= μ(λdriqs − λqrids) −TLJ,dθdt= wr + ηLmiqsλdr= we,Te = μ(λdriqs − λqrids)(4)with constants defined as follows:μ = npJ, η = RrLm, σ = 1−LmLs, β =1Ll,γ = Rs + RrLl, Ls = Ll + Lm,where np is the number of poles pairs, J is the inertia of therotor. The motor parameters Lm, Ll, Rs, Rr were estimatedoffline [4]. Equation (5) shows the mappings between theparameters of the motor and the operating conditions (ids,iqs).Lm = a1i2ds + a2ids + a3, Ll = b1Is + b2,Rr = c1iqs + c2.(5)4 Sensorless torque control system designA simplified block diagram of the control diagram isshown in Fig. Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46Fig. 3 Control PI controller based FOC designThe PI controller is based on the Field Oriented Controller(FOC) scheme. When Te = Teref, λdr = λref , andλqr = 0 in synchronously rotating reference frame (d − q),the following FOC equations can be derived from the equations(4).⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩ids = λrefLm+ λrefRr,iqs = Terefnpλref,we = wr + ηLmiqsλref.(6)From the Equation (6), the FOC controller has lower performancein the presence of parameter uncertainties, especiallyin a HEV application due to its inherent open loopdesign. Since the rotor flux dynamics in synchronous referenceframe (λq = 0) are linear and only dependent on thed-current input, the controller can be improved by addingtwo PI regulators on error signals λref − λdr and λqr − 0 asfollowids = λrefLm+ λrefRr+ KPd(λref − λdr)+KId (λref − λdr)dt, (7)iqs = Terefnpλref, (8)we = wr + ηLmiqsλref+ KPqλqr + KIq λqrdt. (9)The Equation (7) and (9) show that current (ids) can controlthe rotor flux magnitude and the speed of the d − q rotatingreference frame (we) can control its orientation correctlywith less sensitivity to motor parameter variations becauseof the two PI Stator voltage decoupling designBased on scalar decoupling theory [5], the stator voltagescommands are given in the form:⎧⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎩Uds = Rsids − weσLsiqs = Rsids − weLliqs,Uqs = Rsiqs + weσLsids + LmLrweλref= Rsiqs + weσLsids + weλref .(10)Because of fast and good flux tracking, poor dynamics decouplingperformance exerts less effect on the control Speed-flux observer designBased on the theory of negative feedback, the design ofspeed-flux observer must be robust to motor parameter speed-flux observer here is based on the slidingmode technique described in [6∼8]. The observer equationsare based on the induction motor current and flux equationsin stationary reference frame.⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩d˜idsdt= ηβ˜λdr + β ˜ wr˜λqr − γ˜ids +1LlVds,d˜iqsdt= −β ˜ wr˜λdr + ηβ˜λqr − γ˜iqs +1LlVqs,d˜λdrdt= −η˜λdr − ˜ wr˜λqr + ηLm˜ids,d˜λqrdt= ˜wr˜λ dr − η˜λqr + ηLm˜iqs.(11)Define a sliding surface as:s = (˜iqs − iqs)˜λdr − (˜ids − ids)˜λqr. (12)Let a Lyapunov function beV = . (13)After some algebraic derivation, it can be found that when˜ wr = w0sgn(s) with w0 chosen large enough at all time,then ˙V = ˙s · s 0. This shows that s will converge tozero in a finite time, implying the stator current estimatesand rotor flux estimates will converge to their real valuesin a finite time [8]. To find the equivalent value of estimatewr (the smoothed estimate of speed, since estimate wr is aswitching function), the equation must be solved [8]. Thisyields:˜ weq = wr˜λqrλqr + λdr˜λdr˜λ2qr +˜λ2dr −ηnp˜λqrλdr − λqr˜λdr˜λ2qr +˜λ2dr. (14)The equation implies that if the flux estimates converge totheir real values, the equivalent speed will be equal to thereal speed. But the Equation (14) for equivalent speed cannotbe used as given in the observer since it contains unknownterms. A low pass filter is used instead,˜ weq =11 + s · τ˜ wr. (15)Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46 45The same low pass filter is also introduced to the systeminput,which guarantees that the input matches the feedbackin selection of the speed gain w0 has two major constraints:1) The gain has to be large enough to insure that slidingmode can be ) A very large gain can yield to instability of the simulations, an adaptive gain of the slidingmode observer to the equivalent speed is = k1 ˜ weq + k2. (16)From Equation (11), the sliding mode observer structureallows for the simultaneous observation of rotor Flux reference optimal designThe flux reference can either be left constant or modifiedto accomplish certain requirements (minimum current,maximum efficiency, field weakening) [9,10]. In this paper,the flux reference is chosen to maximum efficiency at steadystate and is weaken for speeds above rated. The optimal efficiencyflux can be calculated as a function of the torquereference [9].λdr−opt = |Teref| · 4Rs · L2r/L2m + Rr. (17)Equation (17) states that if the torque request Teref iszero, Equation (8) presents a singularity. Moreover, theanalysis of Equation (17) does not consider the flux fact, for speeds above rated, it is necessary toweaken the flux so that the supply voltage limits are not improved optimum flux reference is then calculatedas:⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩λref = λdr-opt,if λmin λdr-opt λdr-rated ·wratedwr-actual,λref = λmin, if λdr-opt λmin,λref = λdr-rated ·wratedwr-actual,if λdr-opt λdr-rated ·wratedwr-actual.(18)where λmin is a minimum value to avoid the division SimulationsThe rated parameters of the motor used in the simulationsare given byRs = Ω, Rr = Ω, Lls = 75 H,Llr = 105 H, Lm = mH, Ls = Lls + Lm,Lr = Llr + Lm, P = 4, Jmot = kgm2,J = Jmot +MR2tire/Rf, ρair = , Cd = = m2, Rf = , Cr = = m, M = 3000 kg, wbase = 5400 rpm,λdr−rated = shows the torque reference curve that representstypical operating behaviors in a hybrid electric . 4 The torque reference torque is modeled by considering the aerodynamic,rolling resistance and road grade forces. Its expression isgiven byTL = RtireRf(12ρairCdAfv2 +MCr cos αg +M sin αg).Figures in [5∼8] show the simulation results of thesystem of (considering variable motor parameters).Though a small estimation error can be noticed on the observedfluxes and speed, the torque tracking is still achievedat an acceptable level as shown in Figs. [5, 6, 8]. The torquecontrol over a wide range of speed presents less sensitivityto motor parameters presents the d and q components of the rotor flux λr is precisely orientated to d-axis because of theimproved PI shows clearly the real and observed speed in thedifferent phases of acceleration, constant and decelerationspeed with the motor control torque of . The variablemodel parameters exert less influence on speed shows the power loss when the rotor flux keeps constantor optimal state. A significant improvement in powerlosses is noticed due to reducing the flux reference duringthe periods of low torque . 5 Motor rotor flux λ Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46Fig. 6 Motor . 7 Power . 8 Motor ConclusionsThis paper has described a sensorless torque control systemfor a high-performance induction motor drive for aHEV case. The system allows for fast and good torquetracking over a wide range of speed even in the presence ofmotor parameters uncertainty. In this paper, the improvedPI-based FOC controllers show a good performance in therotor flux λdr magnitude and its orientation tracking. Thespeed-flux observer described here is based on the slidingmode technique, making it independent of the motor adaptation of the speed -flux observer is used tostabilize the observer when integration errors are present.
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本刊为国内外公开发行的综合性学术期刊，从1998年起被列为中国科技论文统计源期刊，主要刊登土木工程、铁道工程、桥梁工程、隧道工程、机械工程、电气工程、建筑工程、计算机网络、材料力学等方面的学术论文，读者对象是从事相关专业领域的科技人员及高校的师生等。
这个学校是一本，重点大学什么意思，你想知道什么的话可以去石家庄铁道学院贴吧，不建议你来这个学校
1、石家庄铁道大学
石家庄铁道大学是全国重点大学，河北省人民政府与教育部、国家国防科工局、国家铁路局共建高校，入选国家“中西部高校基础能力建设工程”，入选教育部“卓越工程师教育培养计划”高校，2016年被河北省列为重点支持的一流大学和一流学科建设高校。
2、郑州铁路职业技术学院，是经教育部批准的全日制普通高等学校，是一所公办轨道交通类高职院校、全国铁路系统第一所独立设置的高等职业技术学院，是国家骨干高职院校、国家级优质高职院校、国家“双高计划”建设单位。
3、武汉铁路桥梁学校，是全国唯一所以铁路桥梁命名的、全省首批通过ISO9001：2000质量管理体系认证的国家级重点中等职业学校、湖北省示范中等职业学校。
4、太原铁路机械学校创建于1949年8月，是一所以铁路专业为主的全日制国家级重点中专学校。学校位于山西省太原市坞城东街，属于太原市大专院校及科研单位密集的学府区，有优越的周边环境。学校占地13万平方米，建筑面积12万多平方米，校园花木繁茂，碧草如茵，景色宜人，是孕育桃李、读书治学的理想园地。
5、合肥铁路工程学校原由国家铁道部创办，现为安徽省教育厅直管的全额财政拨款的全日制公办普通中等专业学校。2000年被国家教育部确定为国家级重点中专学校，同年经安徽省教育厅批准开始在中考中招收五年制高职生（大专）。学校坐落在安徽省合肥市新站区磨店职教基地淮海大道，占地万平方米，442亩，教学行政用房建筑面积万平方米。于1983年7月开始招生。
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以上内容参考：百度百科-郑州铁路职业技术学院
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不是重点大学，各类综合大学共计94所，石铁不在其列，全国排名也比较靠后，因为专业性很强的学校，大概只有三十多个专业，但都是一本。如果你想考道铁、桥梁、隧道之类的专业，选择石铁绝对不是什么错误，在全国有点名气，作为铁院的学生，欢迎你的到来。
《石家庄经济学院学报》简介刊名石家庄经济学院学报（双月刊）创刊时间 1978年1月 出 版 号 ISSN1007-6875；CN13-1217/F 荣 誉 RCCSE中国核心学术期刊 原《河北地质学院学报》创刊于1978年1月，随着学校1996年的更名、专业及办学方向的转变，1997年，《河北地质学院学报》正式更名为《石家庄经济学院学报》。 《学报》系经济科学、管理科学的综合性学术刊物。
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题名和作者文稿题名务必精练，一般不超过20个字，必要时可加副题名；题名中应避免使用非公知公用的缩略语、字符、代号以及结构式和公式。作者署名限于主要参加者，一般不超过6名；作者单位应写标准全称及所在城市(非省会城市须加省份名)和邮政编码。并注明全体作者的姓名、所在单位、通讯地址、邮政编码、联系电话、传真、电子信箱等个人信息。多位作者的署名之间以空格隔开；不同工作单位的作者，应在姓名右上角加注不同的阿拉伯数字序号，并在其工作单位名称之前加与作者姓名序号相同的数字；各工作单位之间连排时以分号隔开。文稿题名和作者信息应提供相应的英文。 摘 要摘要以300字左右为宜，不加评论和补充解释，简明扼要、确切地阐述文稿的创新点或主要研究结论。摘要须采用第三人称，不应出现图表、数学公式、非公知公用的符号、缩略语及“本文……”之类的用语；并提供相应的英文。 关键词关键词是论文的文献检索标识，关键词选用是否恰当，关系到该论文被检索的概率和该成果的利用率。关键词一般从其题名、层次标题和正文中选出来，能反映论文主题概念的词或词组。每篇文稿可选3～8个关键词，分别以中、英文提供，多个关键词之间应以分号分隔。 基金项目基金项目指文稿的资助背景，属于文稿题名注释的一种；本刊优先发表国家自然科学基金、国家社会科学基金、国家软科学研究基金、教育部博士点基金以及省(部)级基金等资助的优秀创新论文（请附基金项目证明材料）。基金项目须注明资助基金项目来源、类别、项目名称、项目编号、项目负责人；并标注于正文首页页脚，多项基金项目应依次列出，其间以分号隔开。