二哥不二1993
机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点,同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题:如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳,并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题;机器人能够实现更为复杂精细的手术操作,可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势,机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可,国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望,研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值,同时也可以带来巨大的社会经济效益,这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析,提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求,并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点,本文对复合平行四边形机构进行改进,研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构,并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外,本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节,并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性,完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求,采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标,并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解,实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化,优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度,能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外,本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进,并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划;双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统,提出了一种基于位姿分离的主从控制算法,该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离,将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题,极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时,本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制,并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外,本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法,该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上,本文对所研制的手术机器人进行系统集成,并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试,测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时,本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证,结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后,本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证,手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能,并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)
日光浴的懒猫
临床带教在护理教学中占有重要的地位,是护生走向护理工作岗位的桥梁,如何帮助护生在实习过程中达到理论与实践相结合,使他们成为一名合格的护士带教老师责任重大。下面是我为大家整理的,供大家参考。
1资料与方法
一般资料
抽选2011年8月-2013年9月我院接收胆结石手术患者80例,按临床意愿分成两组常规组、干预组,常规组患者40例男19例,女21例,年龄25~60岁,平均±岁;40例患者中,高中及以上学历患者20例,初中学历患者14例,小学学历及文盲患者6例;干预组患者40例男18例,女22例,年龄30~65岁,平均±岁;40例患者中,高中及以上学历患者18例,初中学历患者15例,小学学历及文盲患者7例。组间比较,差异无统计学意义P>,具有可比性。
护理方法
常规组患者给予临床基础性健康教育,干预组患者给予临床护理路径性健康教育,如下。
入院指导患者进入医院接受临床治疗后,护理人员需第一时间向其介绍医院环境,让患者充分了解自身居住环境,消除紧张、恐惧等不良心理;向患者介绍负责医师,病房设施等。同时,护理人员还需告知患者医院作息时间,叮嘱患者严格遵守;规定患者家属探视时间,以免频繁探视影响患者情绪。
术前护理
1心理护理。由于患者无法接受自身疾病,很有可能出现紧张、焦虑等心理,甚至悲观厌世,影响临床治疗。在这种情况下,护理人员需充分了解患者不同心理,多和患者交流,与其建立良好护患关系,并制定个性化心理护理方案;耐心讲解患者疾病相关知识,如:注意事项、病发原因等,并告知患者临床手术治疗重要性、术中注意事项等,让患者了解手术过程,以便消除不良心理。另外,护理人员还可邀请胆结石手术痊愈患者说教,帮助患者树立自信心,将自身状态调整最佳,积极接受临床治疗;
2饮食护理。由于胆结石由各种因素共同导致,饮食占据主要地位。因此,护理人员需根据患者实际情况制定饮食方案,指导患者多吃新鲜蔬菜、水果,少吃高脂肪、高糖类等食物,以免过于肥胖。同时,护理人员还需引导患者饭后适当锻炼,促进肠胃蠕动,预防便秘。
术后护理
1病情观察。密切观察患者生命体征变化情况,如情况异常,立即通知医生处理;
2给药护理。胆结石手术后需坚持服用药物,以便加快康复进度,减少并发症。因此,护理人员需叮嘱患者按照医嘱服用药物,不可擅自更换或停止药物,将药物服用剂量、注意事项、不良反应等告知患者及其家属,同时,护理人员还需告知患者不良反应出现后的应对措施;
3运动锻炼。手术一段时间后,护理人员需帮助患者尽早锻炼,根据患者实际康复情况制定锻炼方案,从而减少褥疮等并发症发生。临床护理期间,护士长需每日抽查患者的健康教育认知程度,如未达到预期目标,需对其重新教育,这样可确保临床护理路径的有效性。
观察指标
1比较两组患者临床手术结果,疗效标准:术后临床症状全部消失,康复快速为痊愈;术后临床症状明显减少,康复缓慢为好转;术后临床症状未减少,需再次治疗为无效;
2比较两组患者健康教育知晓程度。
3比较两组患者临床护理结果;
4比较两组患者并发症。
统计学方法
借助软体对相应资料进行统计、分析,计量资料以xs表示,采用t检验,计数资料用百分比表示,采用χ2检验,P<为差异具有统计学意义。
2结果
两组患者临床手术结果分析
结果显示,两组患者手术均成功,差异无统计学意义P>。
两组患者健康教育知晓率分析
结果显示,干预组患者健康教育知晓率优于常规组,差异具有统计学意义P<。
两组患者临床护理结果分析
结果显示,干预组患者临床护理满意率优于常规组,差异具有统计学意义P<。
两组患者并发症分析
结果显示,患者手术后均出现不同程度并发症,干预组胆管炎、胰腺炎等并发症总率,常规组患者并发症总率,两组比较,差异具有统计学意义P<。
3讨论
胆结石由肥胖、妊娠等各种因素共同导致,临床症状为腹部疼痛、恶心、呕吐等,甚至发展成严重疾病,影响患者身心健康。因此,临床治疗期间给予针对性护理显得尤为重要。临床护理路径作为新型护理模式,不但能为患者提供全面、科学、人性化的护理服务,还可帮助护理人员提高自身护理水平,且临床目标较为明确,通过护理前期制定方案,推动各项工作进行,让护理人员清楚认识到自身工作重要性。临床护理路径将传统基础性操作转变为以患者为出发点和落脚点的个性化护理,在为患者快速康复提供帮助的同时,还可提高患者对相应知识的了解度,促进护患关系,减少医疗纠纷。本次研究实验的80例胆结石手术患者,分别给予基础性护理和临床护理路径,结果表明:两组患者临床好转率差异无统计学意义P>;而临床护理路径组患者满意率、并发症总率及健康教育知晓率却优于基础护理组,差异具有统计学意义P<。提示:给予胆结石手术患者心理、饮食等临床护理,可消除其紧张、恐惧等不良心理,提高护理满意率,符合葛俊研究报告。总之,胆结石手术患者健康教育中使用临床护理路径,可提高患者健康教育知晓率,降低并发症。
1结果
临床护理带教老师的一般情况
本次调查物件均为女性,年龄21~48岁,平均±岁。学历:中专1名,大专32名,本科117名,研究生3名。职称:初级职称97名,中级及以上56名。带教年限:小于5年66名,≥5~≤10年54名,10年以上33名。
临床护理带教老师培训机会和意愿
的临床护理带教老师很少有或几乎没有培训机会,9%表示愿意或非常愿意接受培训。
临床护理带教老师培训时间安排的需求
认为每季度组织一次培训比较合适,认为每次培训的最佳时间为1h,选择2h。
临床护理带教老师对培训形式的需求
结果显示,希望采取专题讲座的形式进行教学理论培训,希望采取教学查房和教学观摩进行教学实践培训。
临床护理带教老师培训内容的需求
结果显示,对培训内容需求排在前3位的是临床护理教学技能培训、护理实践技能培训和临床教学管理培训,排在后3位的是护理教育学、护理文化、护理伦理学知识。不同学历、职称和带教时间的带教老师对各条目培训需求程度选择差异无统计学意义P>。
2讨论
加强临床护理带教老师的培训力度,提高带教水平
临床实习是护理专业学生将所学知识与临床实际相衔接的重要环节,也是护理教学重中之重,是培养实用型护理人才的重要阶段。其中,临床护理带教老师有着主导性作用,其整体素质和带教水平是影响护理学生临床训练的关键因素。因此,必须组建一支高水平的带教队伍,而加强临床护理带教老师的培训是快速提高带教老师整体水平和临床护理教学质量的有效措施,将师资培训落实到教学实践中去,将封闭式教学变成开放式教育,提高老师的积极性。统计显示,临床带教老师非常重视临床带教工作,9%表示愿意或非常愿意接受培训。本次研究物件中带教时间小于5年66名,占,这部分带教老师担任教学工作时间短,更迫切希望接受能够解决他们临床带教工作具体问题的培训,提高临床教学能力。目前各个医院针对临床护理带教老师的培训明显不足,远远不能满足他们的培训需求,有的临床护理带教老师表示很少有或几乎没有培训机会,需引起医院和学校临床护理教学管理者的高度重视。同时充分地利用医院、学校的教育资源,加大培训力度,组织和开展有针对性的临床护理带教老师培训,提高他们的综合素质和带教水平,改变老师教学理论、转化老师角色,保证临床护理教学质量。
科学安排培训时间,保证临床带教老师培训可持续进行
临床护理带教老师在面对和处理复杂、动态的临床护理工作的同时,还要承担临床护理教学任务,超工作负荷造成了一系列消极的后果,如护理质量下降、护理带教老师没有时间为教学做准备、与其他工作人员协作时间减少等。如何安排培训时间更容易让临床护理带教老师接受培训,这是保证临床带教老师培训可持续进行必须考虑的问题。临床护理带教老师更容易接受定期的短时培训,每年2~3次,每次1~2h为宜,集中解决他们在临床护理教学中遇到的困难。通过培训前期的需求调查帮助培训者制订有效的、有针对性的培训计划、内容,以增强培训效果。
采用灵活多样的培训方式,提高临床护理带教老师培训效果
临床护理带教老师培训属于继续教育的范畴,而新时期继续教育的重点不是新知识的传授而是能力的培养;目前很多临床护理带教老师培训课堂多为填鸭式,老师被动地听课,接受培训后将知识转化为能力的效果不明显。在培训方式的选择上,应充分利用多种形式,激发学员的兴趣和主动性。可以看出,由于专题讲座可以在短时间内获得大量有用的资讯,成为临床护理带教老师最期望的理论培训方式,高萍等报道,通过邀请专家开展教育学知识的讲座提高老师的授课艺术。其次,是资讯资料共享,研究显示,带教老师更愿意接受实践培训方式,的带教老师期望教学查房和教学观摩,选择案例分析和操作示范,希望进行经验分享。可见,灵活多样的实践培训方式是带教老师所迫切需求的,同时增加了带教老师对培训的兴趣,有利于提高培训效果。
以临床护理教学能力为主进行培训,加强人文社会学课程培训
由于临床护理带教老师都是护理专业毕业,没有接受过系统的教育学培训,教学能力相对薄弱,在临床教学中存在老师带教水平参差不齐、理论知识差、护理技术操作演示不规范、带教随意性大、经验式教学等问题。对培训内容需求排在前3位的是临床护理教学技能培训、护理实践技能培训和临床教学管理培训,排在后3位的是护理教育学、护理文化、护理伦理学知识,提示临床护理带教老师对护理教学能力相关的培训需求度高,而忽视护理人文社会课程的重要性。生物-心理-社会医学模式要求护士更多地关注心理社会因素对人的健康的影响,加强护士人文素质教育是早已被接受的理念,强化带教老师人文意识、加大人文社会学课程培训力度是一个值得重视的大问题。临床护理带教老师培训的主要目标不仅要及时、有效地解决他们的实际需求,还要弥补他们重视度不够的课程,应集中进行以临床护理教学能力为主的培训,同时,加强人文社会学课程培训,提高带教老师的综合素质。
麻麻是超人
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董小小小姐
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