无人驾驶汽车障碍物检测论文

三维激光雷达在无人驾驶中的应用：

1、研究背景：随着科技的发展，时代的进步，无人驾驶汽车逐渐兴起，然而对无人驾驶汽车周围的环境进行探测便成为了一项十分重要的问题。

2、意义：通过检测目标物体的空间方位和距离，提供目标的激光反射强度信息，提供被检测目标的详细形状描述，在光照条件好的环境下表现优秀，而且在黑夜和雨天等极端情况下也有较好表现。

实际应用分析：

1、定位：在一些城市、建筑和树比较多的地方，以及进隧道、出隧道，它的信号容易中断。同时，也有用摄像头等传感器感知外部环境、构建环境模型并利用该模型确定车辆所在的位置的方式，但其对环境的依赖比较强，比如逆光或雨雪天气下，这种定位容易失效。

2、障碍物的检测和分类：通过点云做关联目标，知道上一帧和下一帧是否属于同一个物体，再进行目标跟踪，输出目标跟踪信息。

3、用于先进驾驶辅助系统：利用安装于车上的各式各样的传感器， 在第一时间收集车内外的环境数据， 进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理， 从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险， 以引起注意和提高安全性的主动安全技术。

无人驾驶汽车障碍物的定义，自动探测靠近车身的行人、车辆或周围其他的障碍物，采取自动应急措施应对碰到撞车危险的情况来避免损失。根据无人驾驶避障的过程，将无人驾驶避障分成三个方面，运动障碍物检测、运动障碍物碰撞轨迹预测、运动障碍物避障。

无人驾驶汽车障碍物的定义

运动障碍物检测，对运动过程中环境中的运动障碍物进行检测，主要由车载环境感知系统完成。（很明显，从常识角度看，避开障碍物的第一步就是检测障碍物）。

运动障碍物碰撞轨迹预测，对运动过程中可能遇到的障碍物进行可能性评级与预测，判断与无人驾驶车辆的碰撞关系。（当你检测到障碍物后，你就得让机器判断是否会与汽车相撞）。

运动障碍物避障，通过智能决策和路径规划，使无人驾驶车辆安全避障，由车辆路径决策系统执行。（判断了可能会与汽车发生碰撞的障碍物后，你就得去让机器做出决策来避障了）。