胆管癌相关论文选题意义

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机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)

胆管癌常规治疗一般有以下几种：Q82603 ‧ 7733一、放射治疗，胆囊癌早期症状不典型，手术根治切除率较低，行扩大根治术后复发率高，且是导致死亡的主要原因，所以主张手术合并放射治疗。胆管癌对放疗有一定敏感性，手术加放疗可延长生命，改善生活质量。二、化疗，化疗对胆管癌的治疗不是很常用，化疗药物对胆管癌不是很敏感。常用是化疗结合中药的治疗。化疗与中药护命素结合，可减少化疗药物的毒副作用，提高机体免疫能力，以使病人耐受治疗，同时有疗效相加之功效。三、中药治疗，由于晚期患者的身体情况不是很好，手术，放化疗的方式都不能进行，只能是采取中药的治疗方式，可以提高患者的生活质量，延长患者的生存期。含量在16%以上的人参皂苷Rh2(护命素)对胆管癌有明显的抑制作用，诱导胆管癌细胞的分化与凋亡。对晚期的患者可以提高生活质量，减轻患者的痛苦，所以也是很多肿瘤患者会选用的中药治疗方式之一。

有统计指出，临床上出现的肝门部胆管癌其发病率大约占胆管癌发病率的百分之五十八到百分之七十五之间，肝门部胆管癌是指发生在左肝管、右肝管、左右肝管分叉部和肝总管上段的癌。由于以往对该病认识不足，加之肿瘤生长部位隐蔽，早期诊断较困难。患者多以进行性黄疸为主要表现，常被误诊为传染性肝炎而予以治疗，乃至患者到外科就诊时已为晚期。自20世纪80年代以来，随着现代影像技术的发展，临床上对肝门部胆管癌的诊断与治疗也取得了长足的进展。肝门部胆管癌的治疗方法1、手术：由于肝门部胆管癌的肿瘤恰位于肝的入口，即肝门处，要达到根治性手术治疗，治疗时需连同肝门一起切除，难度较大。手术中易大出血，而且手术很难保证剩余肝脏的功能，稍有不慎即会出现术后胆瘘、肝功能衰竭等并发症，危及生命。所以在肝门部胆管癌的治疗上很少实施根治性手术治疗，往往只能做到姑息性局部切除。近几年来，随着对肝门解剖的深入研究，手术切除范围不断扩大，附加肝叶切除以及肝门部血管的重建等，使肝门部胆管癌的切除率不断提高。在肝门部胆管癌的治疗上，术前对肝门部重要血管和胆管受浸润情况的正确评估很重要，若能在术前作出正确的评估，就能避免不必要的手术探查，减轻病人的痛苦，有利于肝门部胆管癌手术的进行。评估手段包括US、CT、MRCP、ERCP、PTC以及血管造影等。根治性切除手术包括肝外胆道切除、肝十二指肠韧带上血管骨骼化、广泛切除肝十二指肠韧带上的纤维脂肪组织、神经、淋巴，必要时切除一侧肝叶，重建肝管空肠吻合。肝门部胆管癌多有尾状叶浸润,侵犯汇合部或左、右肝管者均须切除尾状叶。多数学者认为在正确估计侵犯程度的基础上积极行肝切除可改善预后。姑息性治疗包括经皮、内窥镜或手术旁路置管引流术及胆道内支架置入术，其目的是减黄和防止或治疗并发症，如瘙痒、脓肿和肝功能衰竭等。放置胆道内支架管的方法有：经皮肝穿刺胆道(PTD)放置内支架、经十二指肠镜(ERCP)放置内支架、经剖腹探查术中放置内支架、经外引流管运用介入方法放置内支架。2、 放疗化疗：肝门部胆管癌对化疗放疗均不敏感，因此化疗放疗在肝门部的胆管癌的治疗中应用较少，通常只作为恶性程度已经很高，无法手术切除的肝门部胆管癌患者的姑息性疗法。由于放疗化疗均会对人体造成一定伤害，在肝门部的胆管癌的治疗中多结合中医药进行治疗，以达到增效减毒的作用。3、 肝中医药治疗：中医中药也是肝门部胆管癌的治疗的重要方法，由于手术，放化疗等在胆管癌的治疗中作用不突出，并且会对人体机能造成损伤，而中医一方面能增强西医治疗效果，一方面能减轻西医对该癌治疗的毒副反应，且疗效确切。中医认为肝门部胆管癌的发生与饱食不节，肝气郁结，脾气虚损有关，在治疗时应攻补兼施，在抑制肝门部胆管癌细胞，提高免疫力，改善生存质量上都起到肯定的作用。对于实施手术后的肝门部胆癌患的治疗来说，中医中药能根据手术的创伤，脏腑的缺失，气血津液耗损等不同情况加以辨证治疗，从而改善人体免疫机能，加快机体恢复，在肝门部胆管癌的治疗上远期效果较好；对于无法进行手术治疗的患者，如处于中晚期肝门部胆管癌或者发生转移者，应重点将中医药用于癌的治疗，能抑制癌肿的发展，改善生存治疗，延长生存期。肝门部胆管癌的分期Ⅰ型肿瘤位于肝总管分叉处，左右肝管之间相通；Ⅱ型肿瘤占据左右肝管汇合部，两者之间无通道；Ⅲ型肿瘤侵犯一侧肝管，累及右肝管者为Ⅲａ型，累及左肝管者为Ⅲｂ型；Ⅳ型肿瘤双侧肝管均受累。临床上根据癌肿对肝动脉和门静脉的侵犯,可将胆管癌的病程分为4期。Ⅰ期:肿瘤限于胆管,无门静脉及肝动脉侵犯；Ⅱ期:肿瘤累及单侧的门静脉及肝动脉；Ⅲａ期:肿瘤累及一侧肝动脉及门静脉的分叉部；Ⅲｂ期:肿瘤累及一侧门静脉及肝固有动脉；Ⅳ期:肿瘤累及肝固有动脉及门静脉的分叉部。肝门部胆管癌的诊断肝门部胆管癌的经典诊断模式为：黄疸＋肝内胆管扩张＋肝外胆管口径正常＋胆囊空虚＋肝门部占位病变，诊断并不困难，但多已属中晚期，若能在黄疸出现之前得以确诊，对提高切除治愈率具有积极意义。