普通外科微创技术论文

去看下（外科）吧~在这类的期刊上找下与你论文相似的范文参考下~

2010年六月参加“2010国际腹部创伤暨第十届全国脾脏外科学术研讨会”。会议期间与黎介寿院士、巴德年院士、夏穗生教授、姜洪池教授、陈维佩教授等国内知名专家进行了亲切交谈。并得到了各位专家的热心指导，并提出了殷切希望。夏穗生教授专门为其题词“长江后浪推前浪，竭望年青一代事业更辉煌。” 姜洪池教授题“人生难得几回搏，贵在努力。” 陈维佩教授题“有志者事竟成，与共勉之”。2010年九月参加了山东大学齐鲁医院卫生部普通外科内镜诊疗技术第十四期培训班。与我国著名腹腔镜专家胡三元教授、智绪亭教授等进行了亲切交谈，一起交流了在进行普外科腹腔镜手术时的心得体会，得到了他们的详细指导，并顺利结业。胡三元教授为其题词，并提出殷切希望。2010年九月曾参加“中国医师协会第二届全国微创外科学术会议暨2010年中国普外微创外科论坛”。会议期间与黄志强院士、胡三元教授、周永光教授、仇明教授等著名专家进行了交流，并与黄志强院士等合影留念。黄院士并鼓舞说：“学好医学技术，争做好医生” 。2010曾参加第14届全国胆道外科学术大会暨2010中国国际肝胆外科论坛。2011年5月参加在第三军医大学举行的“中华医学会数字医学分会第一届学年会议”， 会议期间与钟世镇院士、张绍祥院长等国内知名专家进行了亲切交谈。钟世镇院士为其题词“学贵有恒。” 张绍祥教授题“路漫漫其修远兮，汝将上下而求索”。2011年5月参加在第三军医大学和《局解手术学杂志》杂志编辑部举办的“全军显微外科基本理论及技术学习班”，得到了第三军医大学解剖及应用教研室和《局解手术学杂志》杂志编辑部的各位显微外科学专家，如郭光金教授、蒋登金教授、文灿教授等的详细指导，并顺利结业。先后发表论文论著及参加个学术会征文刊登如下：《32例胆囊后三角入路腹腔镜胆囊切除术临床分析》、《腹腔镜阑尾切除术的并发症及预防措施》、《中结肠动脉主干缺失变异1例》、《腹腔镜技术在治疗胃肠穿孔中的应用》、《腹腔镜下阑尾切除术与常规开腹手术的对比研究》、《医源性胆道损伤的原因及预防》、《28例腹腔镜联合纤维胆道镜治疗胆石症体会》、《腹腔镜胆囊切除术并发症及其防治原则》、《治疗外伤性脾破裂中保脾技术的临床应用》、《门静脉高压症外科治疗133例临床分析》、《127例外伤性脾破裂临床诊治分析》、《112例外伤性脾破裂保脾手术的临床治疗分析》、《腹腔镜手术治疗胃肠穿孔23例分析》。

机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)