abb去毛刺机器人毕业论文

1、绝对位置运动是指机器人的各个轴都有一个绝对零点，机器人在任何位置各个轴都是在绝对零点的位置转了多少角度（或者各轴的绝对编码器多少脉冲），任何形式的运动轨迹都是通过这样的方式来标记每个程序点，具体点到点的运动轨迹可以选择直线、圆弧以及每个轴都以最快速度到达目标点三种方式，其中直线、圆弧轨迹规则，轴方式轨迹不规则且不好控制。

2、同样外部轴的角度也是在定好一个零点之后，相对零点转了多少角度。

3、外部轴是指除了机器人自身带的轴之外根据需要，另外配置上去的轴，如变位机，点焊钳等。

4、转弯曲数据是指机器人在行走的过程中到达每个程序点的接近程度或者说精度，数据越小，越接近示教程序点，精度越高；数据越大，越偏离示教点，精度越低。

如下图，P1、P2、P3是实际示教点，而曲线就是机器人轨迹点。

随着工艺标准要求越来越高，以及普通去毛刺人工招工难度越来越大，针对压铸与粗加工零件，机器人替代人打磨去毛刺更为方便。和氏工业根据工件去毛刺要求确定机器人夹持主轴或工件；采用浮动机构，刀具可根据工件的形状自动仿形；加工刀具可选择铣刀、旋转锉、磨头、砂带、毛刷等；采用气动或电动主轴，自适应产品披锋大小；加工不同材料可以预设浮动压力；可连接工业机器人标准法兰。

主要在工业机器人/机械臂领域，写一些本领域个人认为非常好的偏向总体概述和控制方向的资料，欢迎各位随时补充。综述类：综述类书籍的章节和内容设计偏向于教材，范围广，深度较浅，内容差别不大，看透1~2本即可。《机器人学导论》JohnJCraig著，贠超等译。综合类入门教材，从最基本的坐标变换讲起，内容涉及正/逆运动学、静力变换、操作臂动力学、轨迹规划、机械设计、控制等。《Robotics,visionandcontrolfundamentalalgorithmsinMATLAB》著名的Matlab机器人工具箱RoboticsToolbox作者PeterCorke编写的机器人入门教材，书中的实例很多，都使用机器人工具箱编写，配合Matlab可以随看随试。PS：该工具箱不仅包含工业机器人的内容，还包括移动机器人，视觉等很多相关模块，并且配有非常详细互动式Demo。上面提到的《机器人学导论》Matlab编程习题部分就要求使用该工具箱来完成。有感兴趣的同学可以到主页上去下载使用：机器人控制：《RoboticsModelling,PlanningandControl》深入讲解机器人的建模，轨迹规划，运动控制，推荐。《RigidBodyDynamicsAlgorithms》RoyFeaturestone著，主要讲刚体的动力学建模，github上也有不少相关的代码可以参考。《ImpedanceControl：AnApproachtoManipulationPart1~Part3》NevilleHogan的阻抗控制三部曲，学习柔顺控制的必读论文。《机器人操作的数学导论》港科大李泽湘教授参与编写的一本经典书籍，从数学的角度系统地介绍了机器人操作的运动学、动力学、控制及运动规划内容，主要包含旋量理论、指数积建模，机器人动力学等内容，推荐数学好同学读一读。《RobotControlOverview:AnIndustrialPerspective》以ABB机器人控制器的历史和功能为例，介绍了工业机器人控制器的发展和未来展望，推荐阅读。百科全书类：《HandbookofRobotics》Springer版，机器人学的百科全书，有中译版，但市场上已经买不到了，大图书馆应该会有，用于资料查阅很不错。还有一本日本机器人学会编写的《机器人技术手册》，也属于百科全书类型的，有兴趣的可以找一找。公开课：推荐斯坦福大学的机器人学，可以在网易公开课观看斯坦福大学公开课：机器人学，偏重于讲机器的控制，主讲人是oussamaKhatib教授，机器人领域的大拿，Springer版的机器人手册他是编者之一。安全规范：最近人机协作机器人很火，cobots最重要的一个特性就是安全，了解主要的安全规范也很必要。《ISO10218-12011RobotsandRoboticdevices-Safetyrequirementsforindustrialrobots-Part1Robots》《ISO10218-12011RobotsandRoboticdevices-Safetyrequirementsforindustrialrobots-Part2RobotSystemsandintegration》最新版的通用工业机器人安全规范，对机器人的控制器，机械本体，集成应用，工具，工件等各方面安全要求做了详细说明。还有《ISO/TS15066RobotsandRoboticDevices-CollaborateRobots》开源项目：OROCOS，强大的开源工业机器人控制平台，有非常详细的文档，同时该项目的参与者基于OROCOS撰写了大量的高质量论文。网址：TheOrocosProjectROS-Industrial，ROS里专门针对工业机器人的包，提供里一个完整的框架，可以和市面上多款商业机器人通信并进行控制，logo很有意思~网址：ROS-IndustrialROS入门的话，推荐《AGentleIntroductiontoROS》’Kane著，写的非常清晰易懂，读过的ROS教程中写的最好的。答案摘自机器人家，可以看看，希望对你有用