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沐沐渔的天堂
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南宫爱默

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我国前沿激光技术研究创造性地采用了柱面透镜列阵和双靶对接、多靶串接、双程放大、远距离多靶串接空间限束等新颖独特的设计,建立了一系列行之有效的靶、X光反射镜精密调整和焦线精确准直的技术手段,在中等规模的神光Ⅰ装置进行的类Ne锗系列实验中,成功地获得了强度达到增益饱和、方向性接近衍射极限的软X光激光输出。继而,在规模稍大的神光Ⅱ装置上,又创造性地采用焦线重叠方案,在预-主脉冲激光驱动下,获得了近水窗波长的类Ni离子软X光激光。在日本大阪大学激光工程研究所GekkoⅫ装置上进行的两轮合作实验,成功地推广应用均匀线聚焦和双靶对接技术,获得了高强度的类Ni离子软X光激光输出。【激光技术应用】 激光加工技术是利用激光束与物质相互作用的特性对材料(包括金属与非金属)进行切割、焊接、表面处理、打孔、微加工以及做为光源,识别物体等的一门技术,传统应用最大的领域为激光加工技术。激光技术是涉及到光、机、电、材料及检测等多门学科的一门综合技术,传统上看,它的研究范围一般可分为: 1.激光加工系统。包括激光器、导光系统、加工机床、控制系统及检测系统。 2.激光加工工艺。包括切割、焊接、表面处理、打孔、打标、划线、微调等各种加工工艺。 激光焊接:汽车车身厚薄板、汽车零件、锂电池、心脏起搏器、密封继电器等密封器件以及各种不允许焊接污染和变形的器件。目前使用的激光器有YAG激光器,CO2激光器和半导体泵浦激光器。 激光切割:汽车行业、计算机、电气机壳、木刀模业、各种金属零件和特殊材料的切割、圆形锯片、压克力、弹簧垫片、2mm以下的电子机件用铜板、一些金属网板、钢管、镀锡铁板、镀亚铅钢板、磷青铜、电木板、薄铝合金、石英玻璃、硅橡胶、1mm以下氧化铝陶瓷片、航天工业使用的钛合金等等。使用激光器有YAG激光器和CO2激光器。 激光打标:在各种材料和几乎所有行业均得到广泛应用,目前使用的激光器有YAG激光器、CO2激光器和半导体泵浦激光器。 激光打孔:激光打孔主要应用在航空航天、汽车制造、电子仪表、化工等行业。激光打孔的迅速发展,主要体现在打孔用YAG激光器的平均输出功率已由5年前的400w提高到了800w至1000w。国内目前比较成熟的激光打孔的应用是在人造金刚石和天然金刚石拉丝模的生产及钟表和仪表的宝石轴承、飞机叶片、多层印刷线路板等行业的生产中。目前使用的激光器多以YAG激光器、CO2激光器为主,也有一些准分子激光器、同位素激光器和半导体泵浦激光器。 激光热处理:在汽车工业中应用广泛,如缸套、曲轴、活塞环、换向器、齿轮等零部件的热处理,同时在航空航天、机床行业和其它机械行业也应用广泛。我国的激光热处理应用远比国外广泛得多。目前使用的激光器多以YAG激光器,CO2激光器为主。 激光快速成型:将激光加工技术和计算机数控技术及柔性制造技术相结合而形成。多用于模具和模型行业。目前使用的激光器多以YAG激光器、CO2激光器为主。 激光涂敷:在航空航天、模具及机电行业应用广泛。目前使用的激光器多以大功率YAG激光器、CO2激光器为主。【激光在医学中的应用】应用于牙科的激光系统 依据激光在牙科应用的不同作用,分为几种不同的激光系统。区别激光的重要特征之一是:光的波长,不同波长的激光对组织的作用不同,在可见光及近红外光谱范围的光线,吸光性低,穿透性强,可以穿透到牙体组织较深的部位,例如氩离子激光、二极管激光或Nd:YAG激光(如图1)。而Er:YAG激光和CO,激光的光线穿透性差,仅能穿透牙体组织约0.01毫米。区别激光的重要特征之二是:激光的强度(即功率),如在诊断学中应用的二极管激光,其强度仅为几个毫瓦特,它有时也可用在激光显示器上。 用于治疗的激光,通常是几个瓦特中等强度的激光。激光对组织的作用,还取决于激光脉冲的发射方式,以典型的连续脉冲发射方式的激光有:氩离子激光、二极管激光、CO2,激光;以短脉冲方式发射的激光有:Er:YAG激光或许多Nd:YAG激光,短脉冲式的激光的强度(即功率)可以达到1,000瓦特或更高,这些强度高、吸光性也高的激光,只适用于清除硬组织。 激光在龋齿的诊断方面的应用 1.脱矿、浅龋 2.隐匿龋 激光在治疗方面的应用 1.切割 2.充填物的聚合,窝洞处理 【激光美容】 (1)激光在美容界的用途越来越广泛。激光是通过产生高能量,聚焦精确,具有一定穿透力的单色光,作用于人体组织而在局部产生高热量从而达到去除或破坏目标组织的目的,各种不同波长的脉冲激光可治疗各种血管性皮肤病及色素沉着,如太田痣、鲜红斑痣、雀斑、老年斑、毛细血管扩张等,以及去纹身、洗眼线、洗眉、治疗瘢痕等;而近年来一些新型的激光仪,高能超脉冲CO2激光,铒激光进行除皱、磨皮换肤、治疗打鼾,美白牙齿等等,取得了良好的疗效,为激光外科开辟越来越广阔的领域。 (2)激光手术有传统手术无法比拟的优越性。首先激光手术不需要住院治疗,手术切口小,术中不出血,创伤轻,无瘢痕。例如:眼袋的治疗传统手术法存在着由于剥离范围广、术中出血多,术后愈合慢,易形成瘢痕等缺点,而应用高能超脉冲CO2激光仪治疗眼袋,则以它术中不出血,不需缝合,不影响正常工作,手术部位水肿轻,恢复快,无瘢痕等优点,令传统手术无法比拟。而一些由于出血多而无法进行的内窥镜手术,则可由激光切割代替完成。(注:有一定的适应范围) (3)激光在血管性皮肤病以及色素沉着的治疗中成效卓越。使用脉冲染料激光治疗鲜红斑痣,疗效显著,对周围组织损伤小,几乎不落疤。它的出现,成为鲜红斑痣治疗史上的一次革命,因为鲜红斑痣治疗史上,放射、冷冻、电灼、手术等方法,其瘢痕发生率均高,并常出现色素脱失或沉着。激光治疗血管性皮肤病是利用含氧血红蛋白对一定波长的激光选择性的吸收,而导致血管组织的高度破坏,其具有高度精确性与安全性,不会影响周围邻近组织。因此,激光治疗毛细血管扩张也是疗效显著。 此外,由于可变脉冲激光等相继问世,使得不满意纹身的去除,以及各类色素性皮肤病如太田痣,老年斑等的治疗得到了重大突破。这类激光根据选择性光热效应理论,(即不同波长的激光可选择性地作用于不同颜色的皮肤损害),利用其强大的瞬间功率,高度集中的辐射能量及色素选择性,极短的脉宽,使激光能量集中作用于色素颗粒、将其直接汽化、击碎,通过淋巴组织排出体外,而不影响周围正常组织,并且以其疗效确切,安全可靠,无瘢痕,痛苦小而深入人心。 (4)激光外科开创了医学美容的新纪元。高能超脉冲CO2激光磨皮换肤术开拓了美容外科的新技术。它利用高能量,极短脉冲的激光,使老化、损伤的皮肤组织瞬间被汽化,不伤及周围组织,治疗过程中几乎不出血,并可精确的控制作用深度。其效果得到国际医学整形美容界充分肯定,被誉为“开创了医学美容新纪元”;此外,更有高能超脉冲CO2激光仪治疗眼袋、打鼾、甚至激光美白牙齿等,以其安全精确的疗效,简便快捷的治疗在医学美容界创造了一个又一个奇迹。激光美容使得医学美容向前迈进了一大步,并且赋于医学美容更新的内涵。 【激光冷却】 激光冷却(laser cooling)利用激光和原子的相互作用减速原子运动以获得超低温原子的高新技术。这一重要技术早期的主要目的是为了精确测量各种原子参数,用于高分辨率激光光谱和超高精度的量子频标(原子钟),后来却成为实现原子玻色-爱因斯坦凝聚的关键实验方法。虽然早在20世纪初人们就注意到光对原子有辐射压力作用,只是在激光器发明之后,才发展了利用光压改变原子速度的技术。人们发现,当原子在频率略低于原子跃迁能级差且相向传播的一对激光束中运动时,由于多普勒效应,原子倾向于吸收与原子运动方向相反的光子,而对与其相同方向行进的光子吸收几率较小;吸收后的光子将各向同性地自发辐射。平均地看来,两束激光的净作用是产生一个与原子运动方向相反的阻尼力,从而使原子的运动减缓(即冷却下来)。1985年美国国家标准与技术研究院的菲利浦斯(willam D.Phillips)和斯坦福大学的朱檬文(Steven Chu)首先实现了激光冷却原子的实验,并得到了极低温度(24μK)的钠原子气体。他们进一步用三维激光束形成磁光讲将原子囚禁在一个空间的小区域中加以冷却,获得了更低温度的“光学粘胶”。之后,许多激光冷却的新方法不断涌现,其中较著名的有“速度选择相干布居囚禁”和“拉曼冷却”,前者由法国巴黎高等师范学院的柯亨-达诺基(Claud Cohen-Tannodji)提出,后者由朱模文提出,他们利用这种技术分别获得了低于光子反冲极限的极低温度。此后,人们还发展了磁场和激光相结合的一系列冷却技术,其中包括偏振梯度冷却、磁感应冷却等等。朱模文、柯亨-达诺基和菲利浦斯三人也因此而获得了1997年诺贝尔物理学奖。激光冷却有许多应用,如:原子光学、原子刻蚀、原子钟、光学晶格、光镊子、玻色-爱因斯坦凝聚、原子激光、高分辨率光谱以及光和物质的相互作用的基础研究等等。【激光光谱】 激光光谱(laser spectra)以激光为光源的光谱技术。与普通光源相比,激光光源具有单色性好、亮度高、方向性强和相干性强等特点,是用来研究光与物质的相互作用,从而辨认物质及其所在体系的结构、组成、状态及其变化的理想光源。激光的出现使原有的光谱技术在灵敏度和分辨率方面得到很大的改善。由于已能获得强度极高、脉冲宽度极窄的激光,对多光子过程、非线性光化学过程以及分子被激发后的弛豫过程的观察成为可能,并分别发展成为新的光谱技术。激光光谱学已成为与物理学、化学、生物学及材料科学等密切相关的研究领域。【激光传感器】 激光传感器(laser transducer)利用激光技术进行测量的传感器。它由激光器、激光检测器和测量电路组成。激光传感器是新型测量仪表,它的优点是能实现无接触远距离测量,速度快,精度高,量程大,抗光、电干扰能力强等。【激光雷达】 激光雷达(laser radar)是指用激光器作为辐射源的雷达。激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物 。由发射机 、天线 、接收机 、跟踪架及信息处理等部分组成。发射机是各种形式的激光器,如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器等;天线是光学望远镜;接收机采用各种形式的光电探测器,如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。激光雷达采用脉冲或连续波2种工作方式,探测方法分直接探测与外差探测。【激光武器】 激光武器是一种利用定向发射的激光束直接毁伤目标或使之失效的定向能武器。根据作战用途的不同,激光武器可分为战术激光武器和战略激光武器两大类。武器系统主要由激光器和跟踪、瞄准、发射装置等部分组成,目前通常采用的激光器有化学激光器、固体激光器、CO2激光器等。激光武器具有攻击速度快、转向灵活、可实现精确打击、不受电磁干扰等优点,但也存在易受天气和环境影响等弱点。激光武器已有30多年的发展历史,其关键技术也已取得突破,美国、俄罗斯、法国、以色列等国都成功进行了各种激光打靶试验。目前低能激光武器已经投入使用,主要用于干扰和致盲较近距离的光电传感器,以及攻击人眼和一些增强型观测设备;高能激光武器主要采用化学激光器,按照现有的水平,今后5—10年内可望在地面和空中平台上部署使用,用于战术防空、战区反导和反卫星作战等。【激光武器的分类】 不同功率密度,不同输出波形,不同波长的激光,在与不同目标材料相互作用时,会产生不同的杀伤破坏效应。用激光作为“死光”武器,不能像在激光加工中那样借助于透镜聚焦,而必须大大提高激光器的输出功率,作战时可根据不同的需要选择适当的激光器。目前,激光器的种类繁多,名称各异,有体积整整占据一幢大楼、功率为上万亿瓦、用于引发核聚变的激光器,也有比人的指甲还小、输出功率仅有几毫瓦、用于光电通信的半导体激光器。按工作介质区分,目前有固体激光器、液体激光器和分子型、离子型、准分子型的气体激光器等。同时,按其发射位置可分为天基、陆基、舰载。车载和机载等类型,按其用途还可分为战术型和战略型两类。 1.战术激光武器 战术激光武撂是利用激光作为能量,是像常规武器那样直接杀伤敌方人员、击毁坦克、飞机等,打击距离一般可达20公里。这种武器的主要代表有激光枪和激光炮,它们能够发出很强的激光束来打击敌人。1978年3月,世界上的第一支激光枪在美国诞生。激光枪的样式与普通步枪没有太大区别,主要由四大部分组成:激光器、激励器、击发器和枪托。目前,国外已有一种红宝石袖珍式激光枪,外形和大小与美国的派克钢笔相当。但它能在距人几米之外烧毁衣服、烧穿皮肉,且无声响,在不知不觉中致人死命,并可在一定的距离内,使火药爆炸,使夜视仪、红外或激光测距仪等光电设备失效。还有7种稍大重量与机枪相仿的小巧激光枪,能击穿铜盔,在1500米的距离上烧伤皮肉、致瞎眼睛等。 战术激光武器的"挖眼术"不但能造成飞机失控、机毁人亡,或使炮手丧失战斗能力,而且由于参战士兵不知对方激光武器会在何时何地出现,常常受到沉重的心理压力。因此,激光武器又具有常规武器所不具备的威慑作用。1982年英阿马岛战争中,英国在航空母舰和各类护卫舰上就安装有激光致盲武器,曾使阿根廷的多架飞机失控、坠毁或误入英军的射击火网。 2.战略激光武器 战略激光武器可攻击数千公里之外的洲际导弹;可攻击太空中的侦察卫星和通信卫星等。例如,1975年11月,美国的两颗监视导弹发射井的侦察卫星在飞抵西伯利亚上空时,被前苏联的“反卫星”陆基激光武器击中,并变成“瞎子”。因此,高基高能激光武器是夺取宇宙空间优势的理想武器之一,也是军事大国不惜耗费巨资进行激烈争夺的根本原因。据外刊透露,自70年代以来,美俄两国都分别以多种名义进行了数十次反卫星激光武器的试验。 目前,反战略导弹激光武器的研制种类有化学激光器、准分子激光器、自由电子激光器和调射线激光器。例如:自由电子激光器具有输出功率大、光束质量好、转换效率高、可调范围宽等优点。但是,自由电子激光器体积庞大,只适宜安装在地面上,供陆基激光武器使用。作战时,强激光束首先射到处于空间高轨道上的中断反射镜。中断反射镜将激光束反射到处于低轨道的作战反射镜,作战反射镜再使激光束瞄准目标,实施攻击。通过这样的两次反射,设置在地面的自由电子激光武器,就可攻击从世界上任何地方发射的战略导弹。 高基高能激光武器是高能激光武器与航天器相结合的产物。当这种激光器沿着空间轨道游戈时,一旦发现对方目标,即可投入战斗。由于它部署在宇宙空间,居高临下,视野广阔,更是如虎添翼。在实际战斗中,可用它对对方的空中目标实施闪电般的攻击,以摧毁对方的侦察卫星、预警卫星、通信卫星、气象卫星,甚至能将对方的洲际导弹摧毁在助推的上升阶段。【激光玻璃】 激光玻璃是一种以玻璃为基质的固体激光材料。它广泛应用于各类型固体激光光器中,并成为高功率和高能量激光器的主要激光材料。 激光玻璃由基质玻璃和激活离子两部分组成。激光玻璃各种物理化学性质主要由基质玻璃决定,而它的光谱性质则主要由激活离子决定。但是基质玻璃与激活离子彼此间互相作用,所以激活离子对激光玻璃的物理化学性质有一定的影响,而基质玻璃对它的光谱性质的影响有时还是相当重要的。【激光历史】 1958年,美国科学家肖洛和汤斯发现了一种神奇的现象:当他们将内光灯泡所发射的光照在一种稀土晶体上时,晶体的分子会发出鲜艳的、始终会聚在一起的强光。根据这一现象,他们提出了"激光原理",即物质在受到与其分子固有振荡频率相同的能量激励时,都会产生这种不发散的强光--激光。他们为此发现了重要论文。 肖洛和汤斯的研究成果发表之后,各国科学家纷纷提出各种实验方案,但都未获成功。1960年5月15日,美国加利福尼亚州休斯实验室的科学家梅曼宣布获得了波长为0.6943微米的激光,这是人类有史以来获得的第一束激光,梅曼因而也成为世界上第一个将激光引入实用领域的科学家。 1960年7月7日,梅曼宣布世界上第一台激光器由诞生,梅曼的方案是,利用一个高强闪光灯管,来刺激在红宝石色水晶里的铬原子,从而产生一条相当集中的纤细红色光柱,当它射向某一点时,可使其达到比太阳表面还高的温度。 前苏联科学家H.Γ.巴索夫于1960年发明了半导体激光器。半导体激光器的结构通常由P层、N层和形成双异质结的有源层构成。其特点是:尺寸小,耦合效率高,响应速度快,波长和尺寸与光纤尺寸适配,可直接调制,相干性好。【中国激光研究新进展对军事科学意义重大】 据中国科学院消息,经过中国科学院物理所王树铎研究开发小组人员的努力,首次实现了对大面积准分子激光能量的直接测量,其有效测量直径达100mm,在热释电型激光探测器的尺寸上为世界之最。经过与中国原子能科学研究院的有关专家合作以及在国家实验室进行的试验表明,此系统在不同能量区域(10-20J和100-200mJ)均达到了预期的技术指标。 据介绍,激光聚变研究是一个很有发展前途的能源开发课题,激光可控热核聚变反应必将给人类生活带来新的转折。激光聚变在军事科学研究中也具有重要意义。在激光聚变实验,特别是在间接驱动聚变研究中,为了生产强的辐射驱动场,人们正在追求高的X光转换效率,良好的辐射输运环境,最佳的辐射驱动场。在这些研究过程中,对准分子激光的能量进行直接监测和研究是非常重要的。 该项研究成果表明,该项目的研究开发除了有实力对已开发的产品市场不断开拓外,对国家正在发展的应用需求项目也具备了承担和开发能力。【“激光革命”意义非凡】 现代社会中,信息的作用越来越重要,谁掌握的信息越迅速、越准确、越丰富,谁也就更加掌握了主动权,也就有更多成功的机会。激光的出现引发了一场信息革命,从VCD、DVD光盘到激光照排,激光的使用大大提高了效率,以及方便人们保存和提取信息,“激光革命” 意义非凡。激光的空间控制性和时间控制性很好,对加工对象的材质、形状、尺寸和加工环境的自由度都很大,特别适用于自动化加工,激光加工系统与计算机数控技术相结合可构成高效自动化加工设备,已成为企业实行适时生产的关键技术,为优质、高效和低成本的加工生产开辟了广阔的前景。目前,激光技术已经融入我们的日常生活之中了,在未来的岁月中,激光会带给我们更多的奇迹。 激光是现代新光源,具有方向性好、亮度高、单色性好等特点而被广泛应用,如激光测距、激光钻孔和切割、地震监测、激光手术、激光唱头等。激光武器产生的独特烧蚀效应、激波效应和辐射效应,已被广泛运用于防空、反坦克、轰炸机等方面,并已显示了它的神奇威力。我国的激光产业有两大龙头,南有大族激光,北有 G科达(600986),有趣的是,这两只激光股的流通盘分别只有5468万股和4953万股,属袖珍型,但G科达的股价却不及大族激光的零头,后市有很强的爆发潜力。G科达主业是激光电子产品,公司与外资合作,生产具有国际先进技术水平的激光头及相关电子产品,公司安装运行24条生产线,生产三类机种多个型号的激光头产品,可年加工各种激光头4800万件,成为我国最大的激光头生产基地,与行内的“大族激光”双雄鼎立。G科达控股子公司东营科英激光电子有限公司,其经营范围为生产销售电子激光头、机芯及相关产品,主导产品数字解码激光头广泛用于电脑、影碟机、游戏机等高科技电子产品,当前主要客户有LG 电子、华硕电脑、建兴电子等著名IT厂商,由于激光头及其系列产品凝聚着光学、电子、精密机械、微电脑、新材料、微细加工等高新技术之精华,是当今最先端科技的结晶,应用前景非常广阔,公司的激光产业今后可望高速增长。 另外G科达的母公司科达实业在G科达05年年报上承诺,“青岛液化石油气低温常压储运工程项目” 建成后将注入到上市公司,使G科达控股华东最大的液化石油气基地项目,创造了一个巨大的利润增长点,因为液化石油气是卖方市场,而且价格还有暴升的可能,公司发展前景堪称一流。G科达与大族激光同是我国激光电子的两大巨子,正在形成激光和液化石油气建设项目两大拳头产业,特别是液化石油气项目注入后公司业绩将会暴增,而现时流通盘不到5000万股,股价在净资产值附近,远离8.6元的发行价,具有不错的投资投机价值,近期主力在底部正大举介入,后市有望绝尘而去,值得密切关注。激光学是20世纪60年代发展起来的一门新兴学科,是继原子能、计算机和半导体技术之后的重大科技成果之一。 【激光测速】激光测速是对被测物体进行两次有特定时间间隔的激光测距, 取得在该一时段内被测物体的移动距离,从而得到该被测物体的移动速度。 因此,激光测速具有以下几个特点: 1、由于该激光光束基本为射线,估测速距离相对于雷达测速有效距离远,可测1000M外; 2、测速精度高,误差<1公里; 3、鉴于激光测速的原理,激光光束必须要瞄准垂直与激光光束的平面反射点,又由于被测车辆距离太远、且处于移动状态,或者车体平面不大,而导致激光测速成功率低、难度大,特别是执勤警员的工作强度很大、很易疲劳。 4、鉴于激光测速的原理,激光测速器不可能具备在运 动中使用,只能在静止状态下应用;因此,激光测速仪不能称之为“流动电子警察”。在静止状态下使用时,司机很容易发现有检测,因此达不到预期目的。 5、价格昂贵,现在经过正规途径进口的激光测速仪(不含取景和控制部分)价格至少在一万美金左右。

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金弓木小火

较高水平的有:测绘学报,武汉大学学报信息版,测绘通报,黑龙江省和湖北省办的省级测绘杂志。以上是公开版的通用类测绘杂志。还有分专业的如地理信息世界,装备类的,标准类的,军事类的等等。要发表文章的捷径是找熟悉的教师推荐。

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pangdaxiang

本文介绍了一种基于激光雷达数据的激光网络自动驾驶三维目标检测方法——LaserNet。高效的处理结果来自于在传感器的自然距离视图中处理激光雷达数据。在激光雷达视场范围内的操作有许多挑战,不仅包括遮挡和尺度变化,还有基于传感器如何捕获数据来提供全流程信息。

LaserNet通过以下几个步骤实现三维检测:

上图为深层聚合网络架构。列表示不同的分辨率级别,行表示聚合阶段。

上图为特征提取模块(左)和特征聚合模块(右)。虚线表示对特征图进行了卷积。

上图为自适应NMS。在两辆车并排放置的情况下,左边的虚线描述了产生的一组可能的预测。为了确定边界框是否封装了唯一的对象,使用预测的方差(如中间所示)来估计最坏情况下的重叠(如右图所示)。在本例中,由于实际重叠小于估计的最坏情况重叠,因此将保留这两个边界框。

上图为在训练集和验证集上的边界框上的预测分布的校准的图。结果表明,该模型不能学习KITTI上的概率分布,而能够学习较大的ATG4D上的分布。

【实验结果】

上表显示了与其他最先进的方法相比,LaserNet在验证集上的结果。像KITTI基准一样,我们计算了 汽车 0.7 IoU和自行车及行人0:5 IoU的平均精度(AP)。在这个数据集上,LaserNet在0-70米范围内表现优于现有的最先进的方法。此外,LaserNet在所有距离上都优于LiDAR-only方法,只有在附加图像数据提供最大价值的长距离上,车辆和自行车上的LiDAR-RGB方法优于LaserNet。

对ATG4D数据集进行消融研究,结果如上表所示。

预测概率分布。预测概率分布最大的改进是预测边界框架的分布。当仅预测平均边界框时,公式(6)为简单平均,公式(9)为框角损失。此外,边界框的得分在本例中是类概率。实验结果表明,性能上的损失是由于概率与边界框架的准确性没有很好地相关性导致的。

图像形成: Velodyne 64E激光雷达中的激光器并不是均匀间隔的。通过使用激光id将点映射到行,并在传感器捕获数据时直接处理数据,可以获得性能上的提高。

均值漂移聚类: 每个点独立地预测边界框的分布,通过均值漂移聚类将独立的预测组合起来实现降噪。

非极大值抑制: 当激光雷达的点稀疏时,有多个边界框的配置可以解释观测到的数据。通过预测各点的多模态分布,进一步提高了该方法的查全率。在生成多模态分布时,使用具有严格阈值的NMS是不合适的。或者,我们可以使用软NMS来重新评估置信度,但是这打破了对置信度的概率解释。通过自适应NMS算法,保持了概率解释,并获得了更好的性能。

对于自动驾驶而言, 运行时性能同样重要 。上表比较了LaserNet(在NVIDIA 1080Ti GPU上测量)和KITTI上现有方法的运行时的性能。Forward Pass是指运行网络所花费的时间,除Forward Pass外,总时间还包括预处理和后处理。由于在一个小的密集的范围视场内处理,LaserNet比目前最先进的方法快两倍。

使用训练集中的5,985个扫描点训练网络,并保留其余的扫描以进行验证。使用与之前相同的学习时间表对网络进行5万次迭代训练,并在单个GPU上使用12个批处理。为了避免在这个小的训练集上过度拟合,采用数据增强手段随机翻转范围图像,并在水平维度上随机像素移动。在这样一个小的数据集中,学习边界框上的概率分布,特别是多模态分布是非常困难的。因此,训练网络只检测车辆并预测边界框上的单峰概率分布。如上表所示,我们的方法在这个小数据集上的性能比当前最先进的鸟瞰图检测器差。

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qq810833606

测绘科学技术啊,是一本关注测绘科学技术领域最新进展的国际中文期刊,主要刊登测绘科学基础理论及测绘科学新技术领域具有创新性的研究成果及前沿报道等多方面的论文。

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