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爱吃哒小胖纸

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在传统的视觉循迹小车中,主要是通过摄像头获取赛道图像,然后对图像进行处理,得到偏差,然后根据偏差控制小车行驶。小车之所以能运行,关键在于,他会根据人为设定好的判定条件,去抉择下一步该怎么做。人为设定的判定条件的好坏,决定的车能跑成什么样。而神经网络,是机器学习的一种方法。通过神经网络实现循迹功能,与传统的方法比较,他更可以被说成是一种自主学习的方法。整个思路大致如下,首先通过摇杆操纵小车运行一段时间,收集训练数据(包括图像,摇杆值),然后通过神经网络训练出一套模型,以后就可以根据这个模型,预测、控制小车行驶。本人从最简单的做起,从BP神经网络学起,后面学习其它更快更新的算法,例如近几年特别火的CNN……(文章后面也会写出一些机器学习的笔记心得)BP神经网络 - 知乎专栏BPneural_network_car-0410_土豆_高清视频在线观看 (这个是我用BP神经网络做的效果-0-)整体框架:1、小车:主控芯片K60,但K60运行速度有限,于是这里只用作小车的控制驱动,不涉及图像处理,神经网络等算法。(关于小车,没什么要求,只要能通过某种方式控制就好,我用的是比赛时候的车模,也懒得重新组装了,就是往上加树莓派,加电源,所以导致太重了……太重了就不好控制了2333333,如果只是简单学习的话强烈建议用些简单的,轻的,好控制的,什么adurino小车啊,调起来不用考虑那么多因素)2、树莓派+camera :可以作为传输中介,将图像传给PC,通过PC进行训练预测等。也可以直接作为运算终端,直接在树莓派上进行训练,预测等。我这里是用作前者,因为用电脑开发比较快,写代码什么的都比较方便0-0:(ps:树莓派我用的是pi3,官方系统是基于debian的linux系统。刚开始用linux肯定各种陌生,然后就各种百度,谷歌的查。现在官方的桌面系统已经很好用了,但终究到底还是得通过命令行控制。摄像头用的是官方的,派上有专门接口,直接调用官方库。用usb的摄像头也行,可以通过opencv调用)3、PC电脑:和树莓派通过wifi连接在同一个局域网内,通过socket服务传输数据。同时可以和小车主控板通过蓝牙连接,发送指令控制小车4、手柄:通过手柄遥控小车,收集训练数据,同时记录手柄的摇杆值,即学习的标签整个程序用python语言开发,主要python比较容易上手,而且各种库方便调用。主要用的都是opencv,opencv里有大量成熟的库,BP神经网络就是调用的是opencv的ml类,简直不能再简单了,几句话就能搭建好了一个网络…

83 评论

麦兜林涛

树莓派是为学习计算机编程教育而设计,只有信用卡大小的微型电脑,其系统基于Linux。它具备所有PC的基本功能只需接通电视机和键盘,就能执行如电子表格、文字处理、玩游戏、播放高清视频等诸多功能。RaspberryPiB款只提供电脑板,无内存、电源、键盘、机箱或连线。普通的计算机主板都是依靠硬盘来存储数据,但是RaspberryPi来说使用SD卡作为“硬盘”,你也可以外接USB硬盘。利用RaspberryPi可以编辑Office文档、浏览网页、玩游戏—即使玩需要强大的图形加速器支持的游戏也没有问题,如《雷神之锤》。

312 评论

清清河中

树莓派的功能用途无线热点、机械假肢、简易自制笔记本、WiFi小车、远程发送微博等。

1、无线热点。

这大概是地球人拿来干得最多的一件——插上网线和USB无线网卡,配置之后就可以作为一个无线热点。

2、机械假肢。

MIT Media Lab的研究员把它作为机械假肢的控制器。

3、简易自制笔记本。

把树莓派跟LCD液晶面板连上,再加上鼠标键盘和电源,找一个漂亮的壳子套上,就变成一个简易自制笔记本了。

4、WiFi小车。

IBM的一个工程师把它安在一个模型小车上,然后通过WiFi信号来控制小车的行动。

5、远程发送微博。

气象爱好者把它绑在检测气球上,还用它在平流层发了一条微博。

6、控制车库门开关。

还有拿树莓派控制车库门,再结合Siri遥控车库开关的达人。

7、监控拍摄。

最后还有接上摄像头,连上WiFi作为小型拍摄设备,体型小,易隐藏。

8、备份邮件。

我使用树莓派的最重要的功能之一就是备份我的邮件。我使用一个叫作getmail的软件来检查每份使用POP或者IMAP协议的邮件,定时查看各个账号的邮件。然后把邮件保存到一个mbox文件,这个文件可以在任何时候被复制到另一台电脑上做长期的邮件归档。

9、搭建个人RSS阅读器。

我最近发现了miniflux,一个自托管的基于网络的RSS客户端,可以安装到树莓派上。和许多人一样,当谷歌宣布将在7月1号关闭Google Reader后我也开始将个人数据迁移出来。我使用了一阵子rss2email,让它把RSS每一条目都发送到我的邮箱中。

但其实我不是很喜欢这个方法,于是我花了点时间寻找Google Reader替代品并试过了rss2email之后找到了miniflux。在树莓派上安装miniflux十分简单,你只需要提前安装PHP和一个web服务器软件就好了,比如nginx或者Apache。

10、搭建网站。

树莓派一个很明显的用处就是作为网站的后台服务器。我曾这么用过一阵子,而且很快就要重新这么干。树莓派有足够的能力来处理静态网站,一些web框架也不成问题。我就在上面搭建过一个Flask框架,我甚至听说有的人直接在树莓派搭建了个Wordpress。

11、家用网络存储。

只消耗很低的电量,树莓派就可以成为一个完美的NAS(网络连接式存储)。之前我把一个500GB的笔记本硬盘连接到树莓派上,还在上面安装了一个操作系统。

我可以在上面存放许多需要在不同电脑间传输的文件。然后通过SFTP来连接,然后在家里的任何机器上都可以访问(即使不在家,只要路由设定对了也不成问题)。你也可以在派上安装Samba,这样Mac和PC都可以更容易地存取。

12、站点监控。

树莓派的另一个用处就是用来检测对我来说很重要的网站。我写了个Python脚本并定时运行,确保这些网站回复一个200状态码(这意味着一切正常)。如果脚本判断出网站出了问题或者无法访问,会把这个事件的总体情况发邮件给我。我使用的Python模块是Requests,而发邮件的模块则是smtplib。

13、事件提醒。

我让树莓派把我需要记住的重要事件发邮件给我。之前我用的是谷歌日历,但我只在简单事件才用它。所以我用树莓派代替了它,一段定时任务的Python脚本就够了。我设定了要记住的日期、时间和消息,这些参数会传给我的Python脚本,到了那一天它就会把消息发送到我的邮箱,提醒我当天的事件。

14、家庭相册。

我的树莓派同时还支持着一个私人网站,网站放着我所有的家庭照片。我设立了验证信息所以只有我希望让他们看到的人才能进入网站。这比你的Facebook相册要靠谱多了,因为脸书上面你的账户有可能被删除,而且照片会被陌生人偶然看到。很简单,就是用PHP获取树莓派上一个文件夹里的照片而已。

15、点唱机。

上面提到我把派当作一个网络存储器,所以我所有的音乐也都在上面。我的派上接了个立体扬声器,然后使用mpg123在树莓派的命令行里播放音乐。虽然有很多其他的mp3播放器,图形界面的也有,但我还是选择mpg123,因为它简单好用,安装也很方便。

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