摘要：本课题研究磁悬浮系统的控制算法──线性二次型最优控制。课题首先分析磁悬浮系统的组成及其工作原理，然后建立控制对象的动力学方程、系统的电磁力模型、电磁铁中控制电压和电流的模型，利用泰勒级数对非线性函数进行线性化，得到了磁悬浮系统的线性模型。
4.2线性二次型最优控制器的各部分组成184.2.1磁悬浮系统的数学模型184.2.2磁悬浮系统的状态方程184.3最优反馈增益k的求取以及磁悬浮系统结构框图
5、二次型最优化与能控能观的关系.在无限时间调节器问题中一定要求被控系统完全能控，如果系统状态不能控，不论采取什么控制，性能指标都将趋于无穷大。.对于有限时间调节器，即使出现状态不能控情况，对性能指标的影响总是有限的，因此最优控制...
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