船体表面水下清刷机器人研究.肖宏远.【摘要】：由于海洋生物和海水的腐蚀性,船舶在水中长时间行驶后,船体表面会附着大量贝类、藤壶和锈皮等污损物。.而现有的防锈涂层并不能有效解决此问题,因此面向大型船舶的船体表面清洗技术得到了迅速发展...
论文首先介绍了壁面移动机器人的分类和特点，总结了水下清刷作业和壁面移动机器人的国内外发展现状和应用情况，提出了采用双履带、永磁吸附式的水下船体表面清刷机器人本体结构方案。研究设计了机器人的吸附机构、驱动机构、传动机构和抗倾机构。
2005全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛论文集新型水下船体表面清刷机器人的研制（哈尔滨工程大学。机电学院黑龙江哈尔滨150001）摘要：胃了延长船舶的使用寿命、提高航速和降低潜水员的劳动强度，开展了水下船体表面清刷机器人的研制。
方案组成及工作原理水下船体表面清刷机器人可分为机械本体、清刷作业装置和控制系统三部分,其工作原理为:在船的甲板上放置有一个可自由移动的运载小车,它可使机器人自动爬上或爬下船体表面,克服由于机器人具有的永远吸力带来的放上取下的不便...
适于水下船体的爬壁机器人关键技术及其研究进展.爬壁机器人关键技术及其研究进展，汪静，董利锋，魏鸿磊\．（．1大连海洋大学机械工程学院，辽宁大连162103；2大连海洋大学理学院．.大连162）103摘要：水下船体表面清刷和检测为爬...
船体表面水下清刷机器人关键技术研究.【摘要】：船体表面水下清刷机器人是一种可在水下移动、具有视觉或其他感知系统、通过遥控或自主操作方式，使用机械手或其他工具代替或辅助人去完成水下作业任务的装置。.本文研制的水下船体表面清刷机器人是...
因此本文对船体表面清洗机器人进行了研究,并对电磁足进行了设计与研究,保证了机器人可靠吸附能力,实现了自动化作业,提高了工作效率。.本文根据机器人的工作环境和技术要求,在对国内外船体表面清洗技术以及壁面爬行机器人技术的研究现状进行深入的分析...
4.清刷机器人系统介绍水下船体清刷机器人的主要任务是完成水下船体表面附着海生物的清除，其工作面是船体表面。.清刷机器人系统如图1所示，由图可知，机器人系统由机械本体、清刷作业装置和控制系统三部分组成。.其工作原理为：在船体甲板上放置有...
适于水下船体的爬壁机器人关键技术及其研究进展.蔡卫国汪静董利锋魏鸿磊.【摘要】：水下船体表面清刷和检测为爬壁机器人开辟了新的应用领域,其特点是机械本体稳定地吸附在水下船体表面上,同时能够灵活地完成移动、转向、越障等行走功能,进而完成...
水下船体清刷机器人运动分析及.王丽慧周华孟庆鑫.【摘要】：本文分析了水下船体清刷机器人的运动,建立了机器人运动学方程,根据所设计的伺服控制系统对机器人系统进行了运动。.结果表明,所设计的机器人系统鲁棒性好,满足设计要求。.下载App...
江苏科技大学本科毕业设计(论文)学院机电与汽车工程学院专业机械设计制造及其自动化学生姓名班级学号指导教师年月PAGE49江苏科技大学本科毕业论...
哈尔滨工程大学硕士学位论文摘要船体表面水下清刷机器人是一种可在水下移动、具有视觉或其他感知系统、通过遥控或自主操作方式,使用机械手或其他工具代替或...
哈尔滨工程大学发明船体清刷机器人-论文浏览次数:2内容提示:文档格式:PDF|3000|上传日期:2015-10-1911:38:34|文档星级:该用户还上传了这些文档61...
介绍一种新型的用于船体表面清刷、涂装等作业的水下船体表面清刷机器人总体组成、基本功能和工作原理,并提出了机械本体、清刷作业装置和控制系统三部分的设计方案。该机器人...
它采用1个台达可编程逻辑控制器控制,应用液压马达、增量式光电编码器、A/D模块、比例放大器、电磁继电器和人机界面等工控技术,解决了船体表面清理机器人的前后...
本文设计一种双模式的水下船体壁面清洗机器人,针对机器人水下壁面吸附和六自由度运动控制等关键问题进行了研究。首先,提出了论文研究的背景和意义,通过对国内外船体表面清刷...
分类号:密级:UDC:编号:工学硕士学位论文船体表面水下清刷机器人研究硕士研究生:肖宏远指导教师:葛杨副教授学科、专业:机械工程论文主审人:赵刚教授哈尔...
本文分析了水下船体清刷机器人的运动,建立了机器人运动学方程,根据所设计的伺服控制系统对机器人系统进行了运动。结果表明,所设计的机器人系统鲁棒性好,满足...
内容提示:水下船体表面清刷机器人方案研究孟庆鑫王丽慧王立权金海涛王峰博士生导师女博士生教授硕士研究生硕士研究生啥尔滨工程大学机电学院[...
传统的船体清洗方式需占用船坞,成本高、劳动强度大、工作效率低、作业环境恶劣,因此,本文对基于高压水射流的多足式船体清洗机器人进行研究,机器人代替潜水员在船壁表面灵活运...