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倒立摆运行波形图基于双PID的旋转倒立摆控制系统设计与实现作者：刘二林，LIUEr-lin，JIANGXiang-ju作者单位：刘二林,LIUEr-lin(兰州交通大学机电工程学院,兰州,730070)，姜香菊,JIANGXiang-ju(兰州交通大学自动化与电气工程学院,兰州,730070)刊名
首先，增量型PID不需做误差的累加，对控制量的计算影响较小；其次，增量型PID得出的是控制的增量，误动作影响小，也可以通过逻辑判断限制或禁止本次第1l期包敬海，覃贵寿：基于STM32和增量PID的旋转倒立摆的设计13输出，使得系统更加稳定。.另外...
前言：在家准备电赛控制题，第一个选择的旋转倒立摆，结构和电路相对简单，对于新手比较友好。本人今年大二，自学的STM32和PID算法，本文算是对这个题目练习的记录吧，文章和程序有误的地方还请大家多多指教。一、机械结构考虑到正式比赛时需要自己搭建机械结构，我就没有直接购买现成…
长春大学毕业设计（论文）电气12402指导教师王宪伟（副教授）序号（学号）：021240229&于STM32的旋转式倒立摆控制系统设基于STM32微控制器的旋转式倒立摆控制系统设计随着&动化技术的不断发展，控制理论已经应用于各个领域。
简易旋转倒立摆及控制装置毕业论文.2013年全国大学生电子设计竞赛简易旋转倒立摆及控制装置（C【本科组】2013本系统要求设计并制作一个简易旋转倒立摆及控制装置。.其中角度传感器WDD35D4电位计，直流伺服电机和单片机STC12C5A60S2最小系统是本系统的...
提出了利用PID控制对单级小车倒立摆进行控制的方法，并且对PID控制器进行了简要的理论分析，最后利用matlab工具对该控制系统进行了，其结果表明该控制方法可行且效果明显。PID控制具有结构简单、易于实现以及具有较强的适应性和鲁棒性，并且可以获得良好的动态性能和稳态性能
简易旋转倒立摆及控制装置(C题)_大学生电子设计大赛论文.docx,全国大学生电子设计竞赛简易旋转倒立摆及控制装置（C题）【本科组】摘要本系统采用XS128单片机最小系统作为控制中心、与电机驱动模块，减速直流电机、旋转臂、摆杆、反馈装置一起构成摆杆角度和电机角速度的双闭环调速系统。
旋转倒立摆（论文）.doc,PAGE2013年全国大学生电子设计竞赛简易旋转倒立摆及控制装置（C题）【本科组】2013年9月7日摘要本设计采用了8位低功耗ATmega16为控制核心，采用高精度电位器通过单片机AD采样实时采集摆杆旋转角度及角度变化...
旋转倒立摆论文简易旋转倒立摆及控制装置.doc,全国大学生电子设计竞赛简易旋转倒立摆及控制装置（C题）【本科组】摘要本设计采用了8位低功耗ATmega16为控制核心，采用高精度电位器通过单片机AD采样实时采集摆杆旋转角度及角度变化率...
以前也想过要写博客，但是却一直没有付诸于实践，作为第一篇原创，我还是选择将以前电赛时的作品拿出来，毕竟当初可是花费了好多心血的，汗~旋转倒立摆是控制组校内赛练手的题目，需要对PID非常熟悉才能调好参数，以下代码是自己搭建好结构后调试出来的程序，其中的参数会根据不同的...
论文中,采用直流电机,减速机构,微控制器,电机驱动芯片,1024线绝对式编码器等设计了一个一级旋转倒立摆;同时,利用拉格朗日方程对倒立摆进行了动力学分析,建...
PID控制算法的计算62.3.162.3.1比例环节62.3.2积分环节62.3.3微分环节73电路与程序设计83.1电路的设计83.1.1系统总体框图83.1.2子系统框图...
;微分环节用斜率的形式表示,即[err(K)-err(K-1)]/T;从而形成如下PID离散表示形式:2.2.2PID子程序...论文--自然科学论文系统标签:倒立摆角度传感器...
设计了一款简易旋转倒立摆。对所设计的旋转倒立摆进行了分析,利用Lagrange方程建立了系统的数学模型。在MATLAB中,通过双PID控制模式对旋转倒立摆控制进行,结果与实际...
这就满足该旋转单级倒立摆的调试过程及其测试要求,但是该传感器有一个盲区,0～10K分界线处出现跳转,这一部分我们最初很不幸放在了最上面,似的在测试保持倒立时...
2013年全国大学生电子设计竞赛简易旋转倒立摆及控制装置(C题)2013此处贴密封纸,然后掀起并折向报告背面,最后用胶水...2.3PID控制算法的计算PID控制原理如...
1.4.倒立摆系统控制算法的选择(5)方案一:PID控制(5)方案二:现代控制算法(5)方案三;可拓控制算法(5)二.理论分析与计算(5)2.1双轴倾斜计算(5)2.2电动机的选型(8)...
基于双PID的旋转倒立摆控制系统设计与实现_信息与通信_工程科技_专业资料。水平旋转,摆杆只能以编码器2旋转轴为圆心在旋臂末端旋转轨迹的切面上...
双PID控制器设计了一款简易旋转倒立摆.对所设计的旋转倒立摆进行了分析,利用Lagrange方程建立了系统的数学模型.在MATLAB中,通过双PID控制模式对旋转倒立摆控制进...
控制器的设计是倒立摆系统的核心内容。目前典型的控制器设计理论有PID控制、根轨迹以及频率响应法、状态空间法、最优控制理论等。本文详细介绍了一级倒立摆系。...