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论文从两轮自平衡机器人的功能上出发，讲述了设计中的方法，技巧，在理论描述上可能出现的误区等，最终达到两轮自平衡机器人设计的实现。对研究两轮自平衡的人有一定的参考价值。关键词：两轮直立；STM32；PID；语音模块；舵机控制目录摘要
对这种两轮自平衡机器人在运动时候的规律进行分析，计算方式是PID,对机器人进行控制，这样一来机器人在运动的时候也是平滑的，抵抗干扰的能力也大大的提高了。关键词两轮；自平衡；寻线机器人；机械；硬件软件目录摘要Abstract1绪论-1
其次是控制器，PID控制算法应用广泛但也有一定的缺点，可以考虑采用模糊PID，ADRC自抗扰控制器，强化学习等智能控制算法对机器人自平衡进行控制。主要参考论文[1]余义.单球驱动自平衡机器人位姿解算与控制系统研究[D].武汉科技大学,2019.[2]刘桐.
双轮自平衡机器人的移动控制系统设计毕业论文.doc,双轮自平衡机器人的移动控制系统设计毕业论文目录摘要ⅠAbstractⅡ第1章绪论11.1研究背景1.2国内外研究现状1.3本设计这要研究内容第2章模型建立和理论分析42.1建立直流电机空间状态方程2.2
湖南工业大学本科毕业设计(论文)（2014双轮自平衡机器人的移动控制系统设计自动化104学号10401700519指导教师姓名：肖伸平职称教授最终评定成绩：湖南工业大学教务处湖南工业大学本科毕业设计(论文)2014湖南工业大学本科毕业设计(论文)（（2014自动化104学号10401700519指导教师…
单球驱动自平衡机器人位姿解算与控制系统研究[D].武汉科技大学,2019。论文中采用的四足式驱动结构更有利于机器人自平衡控制。另一方面可以增加球体和机器人固定装置，利用机械结构将机器人与底部驱动球结一个整体防止机器人跳轮等问题。
两轮自平衡小车的设计（毕业论文）.doc,PAGEII两轮自平衡小车的设计摘要最近这几年来，自平衡电动车的研发与商用获得了快速发展。自平衡车具有体积小，运动十分灵活，便利，节能等特点。本文提出了一种双轮自平衡小车的设计方案，机械结构采用了双轮双马达驱动；控制主要采用的是反馈...
看到他们第三篇在ECC2013发表的非线性控制器，用拉格朗日方程来建模，做控制之前先证一遍李雅普诺夫候选函数[3]。.光让Cubli立起来，就提及了系统与控制的五个难点：机电一体化设计，动力学分析，状态空间识别，状态空间估计，和控制器设计和实现。.一...
双轮自平衡车归属于机器人的一种,轮式移动机器人,其灵感来源于人体控制平衡的机制,物理模型可以归类到一阶倒立摆模型,自平衡车系统是一个复杂的非线性系统,且含有诸多变量,各变量相互耦合,控制参数难以确定,控制任务复杂,控制难度大,因此其控制系统是一个
基于自适应模糊PID的双轮自平衡车的控制系统研究.罗灿.【摘要】：自1962年,世界上第一款机器人被设计出来,机器人技术就进入了飞速发展阶段,机器人技术由于需要众多领域的交叉结合,越来越表征着一个国家的综合科技实力。.双轮自平衡车归属于机器人的一...
《基于PID的两轮自平衡机器人的实现.doc》由会员分享,可免费在线阅读全文,更多与《基于PID的两轮自平衡机器人的实现》相关文档资源请在帮帮文库(woc88)...
内容提示:中北大学毕业设计开题报告学生姓名:朱世林学号:1206024146学学院:仪器与电子学院专专业:微电子科学与工程计设计(论文)题目题目:基于...
关键词:二轮自平衡机器人;陀螺仪;PID控制;加速度计本论文受咸阳师范学院专项科研基金项目资助,项目编号:13XSYK013电池层主控层电机驱动层车体平衡θ变小...
资料请联系68661508索要毕业设计说明书基于PID控制算法的自平衡机器人微电子学基于PID控制算法的自平衡机器人随着机器人研究的进一步深入,在工业生产、...
基于PID控制的两轮自平衡机器人设计摘要:体积小、转动灵活的轮式机器人适用于狭小危险的环境中,但二轮结构的动力学系统具有高度不稳定性,通过PID控制满足其多变量、非线性...
(4)本设计采用双环PID控制,内环为速度环,用于控制电机输出,3结束语.使车轮转速与角度环输出值保持一致;外环为角度环,用于保持小两轮自平衡...
项目名称:基于PID的两轮自平衡机器人的实现来源:第十二届“挑战杯”省赛作品小类:机械与控制大类:科技发明制作A类简介:两轮自平衡机器人是一种特殊的倒立摆式的...
摘要:针对自平衡机器人的姿态检测问题,设计开发了一种用于自平衡机器人姿态实验的姿态模拟器。姿态模拟器主要由一个水平移动平台和一个两轴转台组成。其中,...
基于Arduino的开源硬件技术,论文提出了一个两轮直立自平衡机器人的设计方案。它采用陀螺仪判断小车的原有姿势状态,使用加速度传感器计算车体的倾斜角度,采用Ard...
自平衡小车相当于小型移动机器人,它是集机械、通信、数据处理、电子等于一身的移动智能处理系统,有较复杂的非线性系统,因此自平衡小车非常适合作各种控制算法的...