基于MEMS惯性器件的小型姿态测量系统设计.doc,哈尔滨工程大学硕士学位论文基于MEMS惯性器件的小型姿态测量系统设计姓名：梁锋申请学位级别：硕士专业：导航、制导与控制指导教师：孙尧20110310摘姿态测量是进行运动控制的基础，是...
论文以设计测量刚体惯性参数系统为目标，主要研究内容包括：1.分析三线摆法测量物体转动惯量的原理以及数学模型建立方法；2.转动惯量测量系统的机械结构的设计和实验零部件器材的选择；3.转动惯量测量系统GUI设计及编程；4.系统试验测试以及试验
因此，微小型姿态测量系统仅能依靠纯惯性测量元件一一陀螺仪和加速度计作为姿态测量单元。然而，由于MEMS惯性器件自身测浙江大学硕士学位论文量精度较低、漂移较大，测量误差会随时间的增长而累积，不能够长期使用。
单目视觉惯性系统，它仅由低成本的微机电的惯性测量单元和一个摄像头组成。单目的视觉惯性系统是能够进行环境估计的最小传感器套件。使用单目视觉惯性系统，通过图像的对比匹配迭代计算摄像头的姿态改变[5]。从图片中提取出特
SuperOdometry:IMU-centricLiDAR-Visual-InertialEstimatorforChallengingEnvironments摘要I.介绍II.相关工作A.松耦合激光-视觉-惯性里程计B.紧耦合激光-视觉-惯性里程计C.方法要点III.系统概述IV.方A.IMU里程计因子1)IMU预积分因子:2)IMU...
在视觉-惯性里程计子系统中，位姿约束实现了运动模型，并且相机约束实现了(2)中的路标测量模型。优化问题通过牛顿梯度下降法被解决（Nocedal&Wright，2006）适应一个鲁棒地拟合框架（Andersen，2008）用于外点特征移除。
【摘要】本文提出一种新的激光雷达-惯性-视觉传感器融合框架，称为，其利用激光雷达、惯性以及视觉传感器测量去实现鲁棒精确的状态估计。包含两个子系统，激光-惯性里程计LIO以及视觉-惯性里程计VIO。LIO子系统（FASTLIO）利用激光雷达和惯性传感器的测量，构建出全局地图的几何结构（比如...
微惯性器件辅助GPS导航的工程实现,微惯性测量组合,GPS(全球定位系统),组合导航,数字滤波,卡尔曼滤波。随着国防建设的发展,导航系统在军用领域的应用日益广泛。而导航系统的体积和重量是影响导航系统使用的瓶颈。微惯性测量组合辅助...
研究重力对惯性秤的影响，班级，首都师范大学。实验仪器，测量，理。并用惯性称测量物体的惯性质量，星座，期20指导教师刘丽峰。验，B，实验原理。为台座，实验目的要求，实验八惯性质量的测定.PDF。本实验使用动态的方法，行业资料，通过比较重力。
捷联惯性导航系统MEMS传感器误差补偿,惯性测量单元,MEMS传感器,校准,误差补偿,误差模型。捷联惯性导航系统由于其低廉的价格、小体积等优点而应用于导航的各个方面,如无人直升机上,在灾情调查、航拍,输电线路检测等...